【技术实现步骤摘要】
一种垃圾机器人垃圾箱容量检测方法及其系统
[0001]本专利技术涉及垃圾箱容量检测
，尤其涉及一种垃圾机器人垃圾箱容量检测方法及其系统。
技术介绍
[0002]垃圾机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在地面上完成地板清理工作。垃圾机器人减轻了人力成本，提高效率。随着近几年科技的发展，垃圾机器人在城市环境的治理作业中正逐步代替清洁工人，进行简单而繁重的工作。现有垃圾机器人垃圾箱上设置一个传感器，用于检测垃圾箱的垃圾容量。垃圾箱中的垃圾种类较多，分布不均，一个传感器在检测自身与垃圾表面的高度时，局限性较大，检测到的高度数据误差较大，影响最后垃圾容量的标定。
技术实现思路
[0003]为此，需要提供一种垃圾机器人垃圾箱容量检测方法及其系统，解决一个传感器在检测自身与垃圾表面的高度时，检测到的高度数据误差较大，影响最后垃圾容量的标定的问题。
[0004]为实现上述目的，本实施例提供了一种垃圾机器人垃圾箱容量测量方法，包括如下步骤：
[...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种垃圾机器人垃圾箱容量测量方法，其特征在于，包括如下步骤：获取垃圾箱的高度，获取第一超声波传感器与垃圾箱的箱底之间的高度差并将其记为第一高度差，所述第一超声波传感器与垃圾箱的箱底之间的高度相同于第二超声波传感器与垃圾箱的箱底之间的高度；通过第一超声波传感器与第二超声波传感器中的一个向垃圾箱内的垃圾发射超声波，通过第一超声波传感器与第二超声波传感器中的一个获取经垃圾表面反射回来的反射波；根据所述反射波计算得到第一超声波传感器与垃圾箱内的垃圾表面的高度差并将其记为第二高度差；根据如下公式计算得到垃圾箱内的垃圾容量：S＝(x1
‑
y)/x2公式中，S为垃圾容量，x1为第一高度差，x2为垃圾箱的高度，y为第二高度差。2.根据权利要求1所述的一种垃圾机器人垃圾箱容量测量方法，其特征在于，在步骤“通过第一超声波传感器与第二超声波传感器中的一个向垃圾箱内的垃圾发射超声波”时，还包括如下步骤：通过第一超声波传感器与第二超声波传感器中的一个向垃圾箱内的垃圾发射不同强度的超声波。3.根据权利要求2所述的一种垃圾机器人垃圾箱容量测量方法，其特征在于，所述不同强度的超声波包括在第一区间、第二区间与第三区间上具有第一强度与第二强度组合生成的超声波，所述第一强度小于第二强度。4.根据权利要求1至3任意一项所述的一种垃圾机器人垃圾箱容量测量方法，其特征在于，还包括如下步骤：首先通过高速ADC采样模块对第一超声波传感器与第二超声波传感器中的一个获取的反射波进行采样；其次通过傅里叶变换从高速ADC采样模块采样的反射波中提取幅度频谱；之后根据所述幅度频谱计算得到第一超声波传感器与垃圾箱内的垃圾表面的高度差并将其记为第二高度差。5.根据权利要求4所述的一种垃圾机器人垃圾箱容量测量方法，其特征在于，在步骤“通过傅里叶变换从高...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏青松，傅建辉，曹祥生，陈文强，
申请(专利权)人：福建汉特云智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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