智能机器人电弧跟踪夹具制造技术

本实用新型专利技术属于智能机器人焊接电弧跟踪技术领域，特别涉及一种智能机器人电弧跟踪夹具。包括焊枪、驱动柔性杆件及弧形跟踪夹具，其中焊枪连接在智能焊接机器人的执行末端，驱动柔性杆件的一端与焊枪连接，另一端与弧形跟踪夹具连接，弧形跟踪夹具设置于弧形工件和环形工件之间形成的Y型坡口T型焊的背焊缝处，弧形跟踪夹具能与焊枪实时随动跟踪，且能平衡Y型坡口T型焊的背焊缝处磁场。本实用新型专利技术能够对被磁化的相互对接的弧形工件和环形工件进行消磁处理，使弧形工件和环形工件处于一种磁平衡的状态，能够有效地减少了磁场对焊接电弧的影响，防止了电弧产生磁偏吹，保证电弧弧柱稳定性，达到良好的焊接效果。达到良好的焊接效果。达到良好的焊接效果。

【技术实现步骤摘要】
智能机器人电弧跟踪夹具


[0001]本技术属于智能机器人焊接电弧跟踪
，特别涉及一种智能机器人电弧跟踪夹具。

技术介绍

[0002]机器人电弧跟踪的原理是，焊接过程中焊枪摆动，实时对焊接中的电流信号采样，根据摆动两端的焊接电流偏差值及趋势，分析得出的水平及垂直方向的路径纠正数据，及时传递给机器人控制柜。机器人实时修正运动轨迹，保证达到稳定的焊接要求。使用条件是：1.摆动幅度要求在焊接稳定可靠的前提下，最小1.5倍焊丝直径；2.不适用于铝板焊接等特殊焊接工艺；3.焊接起始点固定，焊缝不超过1米的前提下，终点的最大偏离距离为焊缝长度的十分之一，例如焊缝长度为200mm，终点的位置可以与理论位置相差20mm； 4.使用前先对焊接工艺进行试验，得到好的焊接效果后再指定跟踪的参考电流；5.焊接参数中电流参数为跟踪参考电流。
[0003]电焊起弧后弧跑偏主要是以下的原因：
[0004]1、电弧磁偏吹：当采用直流电焊机时，接地线位置不适当可能引起磁偏吹，由于通过焊件的电流在空间产生磁场，当焊条与焊件垂直时，电弧左侧的磁力线密度较大，而电弧右侧的磁力线稀疏，磁力线的不均匀分布致使密度大的一侧对电弧产生推力，使电弧偏离轴线。
[0005]解决方法：(1)通过调整焊接手法将焊条向磁偏吹相反的方向倾斜，以改变电弧左右空间的大小，使磁力线密度均匀，减小偏吹程度；(2)也可以调整接地线位置或在焊件两侧加接地线；(3)直流焊机易发生偏吹，可以采用交流焊机或弧焊整流器；
[0006]2、焊条芯偏心引起的偏吹，解决办法就是换焊条；
[0007]3、室外风力大，焊接过程风力影响引起的偏吹时要停止焊接，采用挡风屏障等方法来解决。
[0008]但是，遇到弧形构件的Y型坡口T型焊的背焊缝，会导致智能机器人在焊接技术中的电弧跟踪电弧磁偏吹和电焊起弧后弧跑偏。因此，急需一种智能机器人电弧跟踪夹具。

技术实现思路

[0009]针对上述问题，本技术的目的在于提供一种智能机器人电弧跟踪夹具，以解决遇到弧形构件的Y型坡口T型焊的背焊缝，会导致智能机器人在焊接技术中的电弧跟踪电弧磁偏吹和电焊起弧后弧跑偏的问题。
[0010]为了实现上述目的，本技术采用以下技术方案：
[0011]本技术实施例提供的一种智能机器人电弧跟踪夹具，包括焊枪、驱动柔性杆件及弧形跟踪夹具，其中焊枪连接在智能焊接机器人的执行末端，驱动柔性杆件的一端与焊枪连接，另一端与弧形跟踪夹具连接，弧形跟踪夹具设置于弧形工件和环形工件之间形成的Y型坡口T型焊的背焊缝处，弧形跟踪夹具能与所述焊枪实时随动跟踪，且能平衡Y型坡
口T型焊的背焊缝处磁场。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述弧形跟踪夹具包括夹具体；所述夹具体的一端为楔形结构，所述楔形结构与所述Y型坡口T型焊的背焊缝接触。
[0013]在一种可能的实现方式中，所述夹具体的另一端设有内凹槽；
[0014]所述驱动柔性杆件的另一端设有容置于所述内凹槽内的驱动刚性球，所述驱动刚性球与所述内凹槽的两侧壁为点面接触。
[0015]在一种可能的实现方式中，所述内凹槽内设有弹性件；
[0016]所述驱动刚性球与所述弹性件抵接。
[0017]在一种可能的实现方式中，所述弹性件为板簧，所述板簧的一端与所述内凹槽的底部连接，另一端与所述驱动刚性球为点面接触。
[0018]在一种可能的实现方式中，所述夹具体上的内凹槽沿所述弧形工件的径向方向开设。
[0019]在一种可能的实现方式中，所述Y型坡口T型焊的背焊缝包括平接面和弧接面，平接面和弧接面上均涂覆有导电胶。
[0020]在一种可能的实现方式中，所述弧形跟踪夹具的材料采用金属材质。
[0021]在一种可能的实现方式中，所述驱动柔性杆件为L型结构。
[0022]本技术的优点及有益效果是：本技术提供的一种智能机器人电弧跟踪夹具，通过将弧形跟踪夹具与焊枪实时随动跟踪，弧形跟踪夹具与Y 型坡口T型焊的背焊缝紧密接触，能够对被磁化的相互对接的弧形工件和环形工件进行消磁处理，使弧形工件和环形工件处于一种磁平衡的状态，能够有效地减少了磁场对焊接电弧的影响，防止了电弧产生磁偏吹，保证电弧弧柱稳定性，达到良好的焊接效果；同时弧形跟踪夹具对弧形工件起到支撑定位的作用，使焊接过程稳定，提高焊接质量。
[0023]本技术提供的一种智能机器人电弧跟踪夹具，通过驱动柔性杆件与弧形跟踪夹具的弹性连接结构，使弧形跟踪夹具能适应Y型坡口T型焊的背焊缝的尺寸偏差，不会对焊枪的焊接工作造成干涉；同时能适应各种扫描类型的弧形工件和环形工件，适用范围广泛。
[0024]本技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0025]下面通过附图和实施例，对本技术的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0026]附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：
[0027]图1为本技术一种智能机器人电弧跟踪夹具的轴测图；
[0028]图2为图1中Ⅰ处放大图；
[0029]图3为图2中A
‑
A剖视图；
[0030]图中：1为工装，2为环形工件，3为弧形工件，4为智能焊接机器人，5 为焊枪，6为驱动柔性杆件，7为驱动刚性球，8为弧形跟踪夹具，9为内凹槽，10为板簧，11为平接面，12为弧
接面。
具体实施方式
[0031]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0032]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0033]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能机器人电弧跟踪夹具，其特征在于，包括焊枪(5)、驱动柔性杆件(6)及弧形跟踪夹具(8)，其中焊枪(5)连接在智能焊接机器人(4)的执行末端，驱动柔性杆件(6)的一端与焊枪(5)连接，另一端与弧形跟踪夹具(8)连接，弧形跟踪夹具(8)设置于弧形工件(3)和环形工件(2)之间形成的Y型坡口T型焊的背焊缝处，弧形跟踪夹具(8)能与所述焊枪(5)实时随动跟踪，且能平衡Y型坡口T型焊的背焊缝处磁场。2.根据权利要求1所述的智能机器人电弧跟踪夹具，其特征在于，所述弧形跟踪夹具(8)包括夹具体；所述夹具体的一端为楔形结构，所述楔形结构与所述Y型坡口T型焊的背焊缝接触。3.根据权利要求2所述的智能机器人电弧跟踪夹具，其特征在于，所述夹具体的另一端设有内凹槽(9)；所述驱动柔性杆件(6)的另一端设有容置于所述内凹槽(9)内的驱动刚性球(7)，所述驱动刚性球(7)与所述内凹槽(9)的两侧壁为点面接触。4...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆璐，朱维金，张书生，
申请(专利权)人：潍坊新松机器人自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：