智能机器人电弧跟踪夹具制造技术

本实用新型专利技术属于智能机器人焊接电弧跟踪技术领域，特别涉及一种智能机器人电弧跟踪夹具。包括焊枪、驱动柔性杆件及弧形跟踪夹具，其中焊枪连接在智能焊接机器人的执行末端，驱动柔性杆件的一端与焊枪连接，另一端与弧形跟踪夹具连接，弧形跟踪夹具设置于弧形工件和环形工件之间形成的Y型坡口T型焊的背焊缝处，弧形跟踪夹具能与焊枪实时随动跟踪，且能平衡Y型坡口T型焊的背焊缝处磁场。本实用新型专利技术能够对被磁化的相互对接的弧形工件和环形工件进行消磁处理，使弧形工件和环形工件处于一种磁平衡的状态，能够有效地减少了磁场对焊接电弧的影响，防止了电弧产生磁偏吹，保证电弧弧柱稳定性，达到良好的焊接效果。达到良好的焊接效果。达到良好的焊接效果。

【技术实现步骤摘要】
智能机器人电弧跟踪夹具


[0001]本技术属于智能机器人焊接电弧跟踪
，特别涉及一种智能机器人电弧跟踪夹具。

技术介绍

[0002]机器人电弧跟踪的原理是，焊接过程中焊枪摆动，实时对焊接中的电流信号采样，根据摆动两端的焊接电流偏差值及趋势，分析得出的水平及垂直方向的路径纠正数据，及时传递给机器人控制柜。机器人实时修正运动轨迹，保证达到稳定的焊接要求。使用条件是：1.摆动幅度要求在焊接稳定可靠的前提下，最小1.5倍焊丝直径；2.不适用于铝板焊接等特殊焊接工艺；3.焊接起始点固定，焊缝不超过1米的前提下，终点的最大偏离距离为焊缝长度的十分之一，例如焊缝长度为200mm，终点的位置可以与理论位置相差20mm； 4.使用前先对焊接工艺进行试验，得到好的焊接效果后再指定跟踪的参考电流；5.焊接参数中电流参数为跟踪参考电流。
[0003]电焊起弧后弧跑偏主要是以下的原因：
[0004]1、电弧磁偏吹：当采用直流电焊机时，接地线位置不适当可能引起磁偏吹，由于通过焊件的电流在空间产生磁场，当焊条与焊件垂直时，电弧左侧的磁力线密度较大，而电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能机器人电弧跟踪夹具，其特征在于，包括焊枪(5)、驱动柔性杆件(6)及弧形跟踪夹具(8)，其中焊枪(5)连接在智能焊接机器人(4)的执行末端，驱动柔性杆件(6)的一端与焊枪(5)连接，另一端与弧形跟踪夹具(8)连接，弧形跟踪夹具(8)设置于弧形工件(3)和环形工件(2)之间形成的Y型坡口T型焊的背焊缝处，弧形跟踪夹具(8)能与所述焊枪(5)实时随动跟踪，且能平衡Y型坡口T型焊的背焊缝处磁场。2.根据权利要求1所述的智能机器人电弧跟踪夹具，其特征在于，所述弧形跟踪夹具(8)包括夹具体；所述夹具体的一端为楔形结构，所述楔形结构与所述Y型坡口T型焊的背焊缝接触。3.根据权利要求2所述的智能机器人电弧跟踪夹具，其特征在于，所述夹具体的另一端设有内凹槽(9)；所述驱动柔性杆件(6)的另一端设有容置于所述内凹槽(9)内的驱动刚性球(7)，所述驱动刚性球(7)与所述内凹槽(9)的两侧壁为点面接触。4...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆璐，朱维金，张书生，
申请(专利权)人：潍坊新松机器人自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：