兼容多种异步卫星接收机的信息处理方法及装置制造方法及图纸

一种兼容多种异步卫星接收机的信息处理方法，包含步骤：S1、清空第一数组；S2、初始化定时器，车载主控软件进入新的运行周期，开启定时器；S3、当定时器计时时长＞T

【技术实现步骤摘要】
兼容多种异步卫星接收机的信息处理方法及装置


[0001]本专利技术涉及列控车载系统的卫星信号处理
，特别涉及一种兼容多种异步卫星接收机的信息处理方法及装置。

技术介绍

[0002]目前，全球卫星导航系统(global navigation satellite system，GNSS)在列控车载系统的自主定位中的应用越来越普遍。车载卫星接收机可以接收北斗/GPS等卫星的导航信号和差分信号，使列控车载系统获得实时的高精度的定位信息，实现自主定位。为了保证列控车载系统卫星定位功能的安全完善度，卫星接收机需要冗余配置，因此列控车载系统的车载主控软件需要具有处理多路冗余卫星定位信息的能力。
[0003]传统的处理方法，是选用特定工作频率、特定数据协议的卫星信号接收机，或是对不同品牌卫星信号接收机的接收频率、数据协议进行统一的定制化开发。这增加了列控车载系统的开发成本和开发周期，也降低了可维护性。当某类卫星接收机的性能无法满足要求时，难以更换新型号的接收机。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种兼容多种异步卫星接收机的信息处理方法及装置，能够兼容多路异步卫星接收机，并基于接收的多路卫星定位信息进行交叉验证，保证了列控车载控制系统内的主控软件提供稳定、可靠的定位数据，且不受卫星接收机工作频率、数据协议的限制。
[0005]为了达到上述目的，本专利技术提供一种兼容多种异步卫星接收机的信息处理方法，所述多种异步卫星接收机包含第一至第N卫星接收机，所述方法包含步骤：
[0006]S1、清空第一数组，所述第一数组为一维N元数组；
[0007]S2、初始化定时器；车载主控软件进入新的运行周期，开启定时器；
[0008]S3、接收第一至第N卫星接收机发送的数据帧，实时从接收到的所述数据帧中提取定位数据，并用来自不同卫星接收机的所述定位数据分别更新第一数组中对应的元素；
[0009]当定时器的计时时长＞T
C
,进入S4；
[0010]当定时器的计时时长≤T
C
且第一数组内存储有N个定位数据，进入S5；
[0011]当定时器的计时时长≤T
C
且第一数组内存储的定位数据少于N个，重复S3；
[0012]其中T
C
为设定的时长，T
C
>T，T为车载主控软件的运行周期；
[0013]S4、若第一数组内存储有至少两个来自不同卫星接收机的定位数据，进入S5；否则，关闭定时器，进入S2；
[0014]S5、交叉校验第一数组中的定位数据；若存在两个定位数据通过交叉校验，将该两个定位数据提供给车载主控软件，关闭定时器，进入S1；否则，关闭定时器，进入S2。
[0015]可选的，T≤T
′
，T
′
＝min{T1,
…
,T
N
}；T1,
…
,T
N
分别为第一至第N卫星接收机的数据帧发送周期。
[0016]可选的，T
C
＝max{T1,
…
,T
N
}。
[0017]可选的，步骤S3中所述提取定位数据包含：
[0018]通过与卫星接收机对应的数据协议解读对应的数据帧；所述数据协议中指定数据帧中固定位置的字段作为定位数据。
[0019]可选的，步骤S3中所述更新第一数组中对应的元素包含：
[0020]当接收到第i卫星接收机的数据帧，将从该数据帧中提取的定位数据用于更新A[i
‑
1]；A[i
‑
1]为第一数组中的第i个元素；i∈[1,N]。
[0021]可选的，数据帧中还包含定位数据的完整性校验码；步骤S3中还包含，通过所述完整性校验码对提取的定位数据进行完整性校验；当所述完整性校验不通过，丢弃提取的定位数据。
[0022]可选的，所述完整性校验码由CRC、MD5、SHA1中的任一种算法生成。
[0023]可选的，步骤S5中所述交叉检验包含：
[0024]基于两个定位数据中对应的经度信息、纬度信息，计算该两个定位数据的经度差、纬度差；当所述经度差小于设定的经度差阈值，且所述纬度差小于设定的纬度差阈值，该两个定位数据通过交叉校验。
[0025]可选的，步骤S1之前还包含：
[0026]步骤S0、建立第二数组，初始化第二数组；所述第二数组包含两个元素B[0]、B[1]，分别用于存储通过交叉校验的两个定位数据。
[0027]可选的，若第二数组中未存储有定位数据，步骤S5包含：
[0028]S51、每次选取第一数组中存储的两个定位数据进行交叉校验；当第一数组中存在两个定位数据通过交叉校验，停止交叉校验，进入步骤S52；否则，进入步骤S53；
[0029]S52、用步骤S51中通过交叉校验的两个定位数据分别更新B[0]、B[1]；将B[0]、B[1]提供给车载主控软件，进入步骤S1；
[0030]S53、关闭定时器，进入步骤S2。
[0031]可选的，若第二数组已存储有两个定位数据，步骤S5还包含：
[0032]S51
′
、判断B[0]、B[1]存储的定位数据分别属于第i
′
、j
′
卫星接收机发送的数据帧；
[0033]若A[i
′‑
1]与A[j
′‑
1]均存有定位数据，进入S52
′
；其中A[i
′‑
1]、A[j
′‑
1]分别为第一数组中的第i
′
、j
′
个元素，i
′
,j
′
∈[1,N]，i
′
≠j
′
；
[0034]若A[i
′‑
1]存有定位数据，A[j
′‑
1]未存有定位数据，进入S53
′
；
[0035]若A[i
′‑
1]未存有定位数据，A[j
′‑
1]存有定位数据，进入S54
′
；
[0036]若A[i
′‑
1]、A[j
′‑
1]均未存有定位数据，进入S55
′
；
[0037]S52
′
、交叉校验A[i
′‑
1]与A[j
′‑
1]；若A[i
′‑
1]、A[j
′‑
1]通过交叉校验，用A[i
′‑
1]、A[j
′‑
1]更新B[0]、B[1]，将B[0]、B[1]提供给车载主控软件，进入步骤S1；若A[i
′‑
1]、A[j
′‑
1]未通过交叉校验，进入S本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种兼容多种异步卫星接收机的信息处理方法，所述多种异步卫星接收机包含第一至第N卫星接收机，其特征在于，所述方法包含步骤：S1、清空第一数组，所述第一数组为一维N元数组；S2、初始化定时器；车载主控软件进入新的运行周期，开启定时器；S3、接收第一至第N卫星接收机发送的数据帧，实时从接收到的所述数据帧中提取定位数据；并用来自不同卫星接收机的所述定位数据分别更新第一数组中对应的元素；当定时器的计时时长＞T
C
,进入S4；当定时器的计时时长≤T
C
且第一数组内存储有N个定位数据，进入S5；当定时器的计时时长≤T
C
且第一数组内存储的定位数据少于N个，重复S3；其中T
C
为设定的时长，T
C
>T，T为车载主控软件的运行周期；S4、若第一数组内存储有至少两个来自不同卫星接收机的定位数据，进入S5；否则，关闭定时器，进入S2；S5、交叉校验第一数组中的定位数据；若存在两个定位数据通过交叉校验，将该两个定位数据提供给车载主控软件，关闭定时器，进入S1；否则，关闭定时器，进入S2。2.如权利要求1所述的兼容多种异步卫星接收机的信息处理方法，其特征在于，T≤T
′
，T
′
＝min{T1,
…
,T
N
}；T1,
…
,T
N
分别为第一至第N卫星接收机的数据帧发送周期。3.如权利要求1所述的兼容多种异步卫星接收机的信息处理方法，其特征在于，T
C
＝max{T1,
…
,T
N
}。4.如权利要求1所述的兼容多种异步卫星接收机的信息处理方法，其特征在于，步骤S3中所述提取定位数据包含：通过与卫星接收机对应的数据协议解读对应的数据帧；所述数据协议中指定数据帧中固定位置的字段作为定位数据。5.如权利要求1所述的兼容多种异步卫星接收机的信息处理方法，其特征在于，步骤S3中所述更新第一数组中对应的元素包含：当接收到第i卫星接收机的数据帧，将从该数据帧中提取的定位数据用于更新A[i
‑
1]；A[i
‑
1]为第一数组中的第i个元素；i∈[1,N]。6.如权利要求1所述的兼容多种异步卫星接收机的信息处理方法，其特征在于，数据帧中还包含定位数据的完整性校验码；步骤S3中还包含，通过所述完整性校验码对提取的定位数据进行完整性校验；当所述完整性校验不通过，丢弃提取的定位数据。7.如权利要求4所述的兼容多种异步卫星接收机的信息处理方法，其特征在于，所述完整性校验码由CRC、MD5、SHA1中的任一种算法生成。8.如权利要求1所述的兼容多种异步卫星接收机的信息处理方法，其特征在于，步骤S5中所述交叉检验包含：基于两个定位数据中对应的经度信息、纬度信息，计算该两个定位数据的经度差、纬度差；当所述经度差小于设定的经度差阈值，且所述纬度差小于设定的纬度差阈值，该两个定位数据通过交叉校验。9.如权利要求4所述的兼容多种异步卫星接收机的信息处理方法，其特征在于，步骤S1之前还包含：步骤S0、建立第二数组，初始化第二数组；所述第二数组包含两个元素B[0]、B[1]，分别
用于存储通过交叉校验的两个定位数据。10.如权利要求8所述的兼容多种异步卫星接收机的信息处理方法，其特征在于，若第二数组中未存储有定位数据，步骤S5包含：S51、每次选取第一数组中存储的两个定位数据进行交叉校验；当第一数组中存在两个定位数据通过交叉校验，停止交叉校验，进入步骤S52；否则，进入步骤S53；S52、用步骤S51中通过交叉校验的两个定位数据分别更新B[0]、B[1]；将B[0]、B[1]提供给车载主控软件，进入步骤S1；S53、关闭定时器，进入步骤S2。11.如权利要求8所述的兼容多种异步卫星接收机的信息处理方法，其特征在于，若第二数组已存储有两个定位数据，步骤S5还包含：S51
′
、判断B[0]、B[1]存储的定位数据分别属于第i
′
、j
′
卫星接收机发送的数据帧；若A[i
′‑
1]与A[j
′‑
1]均存有定位数据，进入S52
′
；其中A[i
′‑
1]、A[j
′‑
1]分别为第一数组中的第i
′
、j
′
个元素，i
′
,j
′
∈[1,N]，i
′
≠j
′
；若A[i
′‑
1]存有定位数据，A[j
′‑
1]未存有定位数据，进入S53
′
；若A[i
′‑
1]未存有定位数据，A[j
′‑
1]存有定位数据，进入S54
′
；若A[i
′‑
1]、A[j
′‑
1]均未存有定位数据，进入S55
′
；S52
′
、交叉校验A[i
′‑
1]与A[j
′‑
1]；若A[i

【专利技术属性】
技术研发人员：杨文，孙志涵，曹德宁，张军涛，朱贺田，张旭，孙建东，王宁，
申请(专利权)人：卡斯柯信号有限公司，
类型：发明
国别省市：