手术机器人末端执行机构及使用其的手术机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种手术机器人末端执行机构及使用其的手术机器人，包括：末端执行器；第一支承架，其用于支承末端执行器；且末端执行器适于通过绕设在该末端执行器上的第一钢丝绳来相对于第一支承架转动以实现俯仰运动；在末端执行器上设有适于卡限第一钢丝绳的第一中空导套；第二支承架，其用于支承第一支承架；且第一支承架适于通过绕设在该第一支承架上的第二钢丝绳来相对于第二支承架转动以实现偏航运动；在第一支承架上设有适于卡限第二钢丝绳的第二中空导套。本发明专利技术一方面通过整体简化的结构提高装配的便捷性，再一方面通过规避了封闭式结构的设计使得整体的结构便于杀菌消毒；即实现了对于手术机器人的末端执行机构整体的使用性能的优化。体的使用性能的优化。体的使用性能的优化。

【技术实现步骤摘要】
手术机器人末端执行机构及使用其的手术机器人


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，具体而言，涉及一种手术机器人末端执行机构及使用其的手术机器人。

技术介绍

[0002]在机器人辅助微创外科手术过程中，通常通过套管建立专用通道，医生借助细长的微创手术器械进入该专用通道内，从而在人体腹腔内实施手术操作任务。微创手术器械中，例如电凝钩是必不可少且使用较为频繁的一种手术器械。电凝钩一般用于切割、剥离人体组织，并且在遇到毛细血管时还能起到电凝止血的作用，有时也会使用电凝钩挑起比较大的血管或正常组织，为后续手术操作创造空间。
[0003]公开号为CN112043394A的中国专利技术专利申请中，公开了一种最常见的用于微创手术机器人的电凝钩结构，此种结构最早见于直观外科手术操作公司的达芬奇手术机器人，其包括第一支承架、第二支承架以及执行部，第一支承架和第二支承架大致呈U型结构，第二支承架和执行部上分别以相正交的方向固定钢丝绳，从而实现执行部的两自由度的运动。电钩固定在执行部上，通过与其连接的电缆为电钩提供电凝所需的电能量。<br/>[0004]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人末端执行机构，其特征在于，包括：末端执行器；第一支承架，其用于支承所述末端执行器；且所述末端执行器适于通过绕设在该末端执行器上的第一钢丝绳来相对于第一支承架转动以实现俯仰运动； 在所述末端执行器上设有适于卡限第一钢丝绳的第一中空导套；第二支承架，其用于支承所述第一支承架；且所述第一支承架适于通过绕设在该第一支承架上的第二钢丝绳来相对于第二支承架转动以实现偏航运动；在所述第一支承架上设有适于卡限第二钢丝绳的第二中空导套。2.根据权利要求1所述的手术机器人末端执行机构，其特征在于，在所述末端执行器对应其俯仰运动的外壁面上还设有用于引导第一钢丝绳的第一导向槽。3.根据权利要求2所述的手术机器人末端执行机构，其特征在于，所述末端执行器上设有敞开的用于嵌设第一中空导套的容纳槽；所述容纳槽与第一导向槽连通。4.根据权利要求2或3所述的手术机器人末端执行机构，其特征在于，在所述第一支承架的一对相对的外侧壁上分别设有用于引导第一钢丝绳的导向轮；一对导向轮分别设于第一支承架上对应末端执行器的俯仰运动的外壁面上；分别位于第一支承架的两个外侧壁上的导向轮错位式分布以使两个导向轮分别与第一钢丝绳配合的端面相反；以及在所述第二支承架的一对相对的侧壁上分别设有用于引导第一钢丝绳的导轮；一对导轮分别设于...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：常州唯精医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：