本发明专利技术提供一种隧道光学投影诱导逃生轨道机器人控制系统，涉及隧道逃生领域，包括主控制器、电源模块、人员检测模块、运动控制模块、投影模块和扬声器，所述人员检测模块包括摄像头和行人检测器，所述投影模块包括三轴云台和激光投影模块；所述三轴云台用于控制激光投影模块的投影位置。当主控制器接收到隧道内发生事故的信号后，主控制器控制运动控制模块驱动机器人沿着轨道运动到发生事故的位置，扬声器模块播报语音警示，三轴云台控制激光投影模块将逃生导引指示标记投影到地面，摄像头配合行人检测器检测事故处的行人；当行人检测器检测到行人，则将图像数据发送给控制中心，并通过语音和图像投影引导行人向最近的逃生通道移动。道移动。道移动。
【技术实现步骤摘要】
一种隧道光学投影诱导逃生轨道机器人控制系统
[0001]本专利技术涉及隧道逃生
，具体为一种隧道光学投影诱导逃生轨道机器人控制系统。
技术介绍
[0002]现有技术中，隧道内设置有逃生门和指示箭头，指示箭头通常设置于两个逃生门之间，指示箭头起到指引方向的作用。
[0003]但是，现有技术中的指示箭头是固定不变的，由于隧道内事故的发生位置(例如车祸、火灾等)是不确定的，因此事故发生情况下，现有技术中的指示箭头并不能够很好的指引安全的逃离方向，甚至会给出错误的指引。
技术实现思路
[0004](一)解决的技术问题
[0005]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种隧道光学投影诱导逃生轨道机器人控制系统，解决了上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006](二)技术方案
[0007]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种隧道光学投影诱导逃生轨道机器人控制系统，包括主控制器、电源模块、人员检测模块、运动控制模块、投影模块和扬声器，所述人员检测模块包括摄像头和行人检测器，所述投影模块包括三轴云台和激光投影模块；所述三轴云台用于控制激光投影模块的投影位置；所述激光投影模块用于实现诱导信息在隧道内的显示；所述摄像头与行人检测器用于实现隧道行人检测；所述电源模块实现机器人系统整体的充电、放电控制；所述运动控制模块实现机器人位置的精确控制。
[0008]优选的，所述电源模块包括放电管理模块、动力锂电池、充电管理模块。
[0009]优选的，所述运动控制模块包括步进电机和步进电机控制器。
[0010]优选的，所述主控制器的具体型号为飞云智盒Z508。
[0011]优选的，所述放电管理模块的具体型号为璟琳智创TPBM
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1210E；动力锂电池的具体型号为宁德时代，标称电压11.1V，充电倍率5C，放电倍率30C，容量5AH；所述充电管理模块的具体型号为璟琳智创TPBM
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1210E。
[0012]优选的，所述摄像头的具体型号为海康威视DS
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U32/DS
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U34，所述行人检测器的具体型号为YOLOv5。
[0013]优选的，所述步进电机的具体型号为普菲德86BYG250H，所述步进电机控制器的具体型号为普菲德MA860H。
[0014]优选的，所述三轴云台的具体型号为汇源HY
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LW21
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02B，所述激光投影模块的具体型号为坚果J10。
[0015]一种隧道光学投影诱导逃生轨道机器人控制系统的使用方法，其特征在于，包括
以下步骤：
[0016]步骤一，由主控制器接收接收来自隧道内发生事故的信号，主控制器控制运动控制模块驱动机器人沿着轨道运动到发生事故的位置；
[0017]步骤二，主控制器控制扬声器播报语音警示；
[0018]步骤三，三轴云台控制激光投影模块将逃生导引指示标记投影到地面；
[0019]步骤四，摄像头配合行人检测器检测事故处的行人；当行人检测器检测到行人，则将图像数据发送给控制中心，并通过语音和图像投影引导行人向最近的逃生通道移动。
[0020](三)有益效果
[0021]本专利技术提供了一种隧道光学投影诱导逃生轨道机器人控制系统。具备以下有益效果：
[0022]1、该隧道光学投影诱导逃生轨道机器人控制系统，当主控制器接收到隧道内发生事故的信号后，主控制器控制运动控制模块驱动机器人沿着轨道运动到发生事故的位置，扬声器模块播报语音警示，三轴云台控制激光投影模块将逃生导引指示标记投影到地面，摄像头配合行人检测器检测事故处的行人；当行人检测器检测到行人，则将图像数据发送给控制中心，并通过语音和图像投影引导行人向最近的逃生通道移动。
附图说明
[0023]图1为本专利技术的结构模块图；
[0024]图2为本专利技术的逃生引导流程图。
[0025]图中：1控制器、2电源模块、21放电管理模块、22动力锂电池、23充电管理模块、3人员检测模块、31摄像头、32行人检测器、4运动控制模块、41步进电机、42步进电机控制器、5投影模块、51三轴云台、52激光投影模块、6扬声器。
具体实施方式
[0026]本专利技术实施例提供一种隧道光学投影诱导逃生轨道机器人控制系统，如图1所示，包括主控制器1、电源模块2、人员检测模块3、运动控制模块4、投影模块5和扬声器6。
[0027]人员检测模块3包括摄像头31和行人检测器32，投影模块5包括三轴云台51和激光投影模块52。三轴云台51用于控制激光投影模块52的投影位置。激光投影模块52用于实现诱导信息在隧道内的显示。摄像头31与行人检测器32用于实现隧道行人检测。电源模块2实现机器人系统整体的充电、放电控制。运动控制模块4实现机器人位置的精确控制。
[0028]电源模块2包括放电管理模块21、动力锂电池22、充电管理模块23。
[0029]运动控制模块4包括步进电机41和步进电机控制器42。
[0030]主控制器1的具体型号为飞云智盒Z508。
[0031]放电管理模块21的具体型号为璟琳智创TPBM
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1210E；动力锂电池22的具体型号为宁德时代，标称电压11.1V，充电倍率5C，放电倍率30C，容量5AH；所述充电管理模块23的具体型号为璟琳智创TPBM
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1210E。
[0032]摄像头31的具体型号为海康威视DS
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U32/DS
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U34，所述行人检测器32的具体型号为YOLOv5。
[0033]步进电机41的具体型号为普菲德86BYG250H，所述步进电机控制器42的具体型号
为普菲德MA860H。
[0034]三轴云台51的具体型号为汇源HY
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LW21
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02B，所述激光投影模块52的具体型号为坚果J10。
[0035]如图2所示，隧道光学投影诱导逃生轨道机器人控制系统的使用方法，包括以下步骤：
[0036]步骤一，由主控制器1接收接收来自隧道内发生事故的信号，并判断是否有信号；若无，返回上一步，若有，进行下一步。
[0037]步骤二，根据定位系统获取事故发生位置，主控制器1控制运动控制模块4驱动机器人沿着轨道运动到发生事故的位置。
[0038]步骤三，主控制器1控制扬声器6播报语音警示；
[0039]步骤四，三轴云台51控制激光投影模块52将逃生导引指示标记投影到地面。
[0040]步骤五，摄像头31配合行人检测器32检测事故处的行人；当行人检测器32检测到行人，则将图像数据发送给控制中心，并通过语音和图像投影引导行人向最近的逃生通道移动。若行人检测器32没有检测到行人，则继续返回检测行人。
[0041]步骤六，当机器人移动至逃生洞口后，沿着轨道返回，并继续通过摄本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种隧道光学投影诱导逃生轨道机器人控制系统，其特征在于：包括主控制器(1)、电源模块(2)、人员检测模块(3)、运动控制模块(4)、投影模块(5)和扬声器(6)，所述人员检测模块(3)包括摄像头(31)和行人检测器(32)，所述投影模块(5)包括三轴云台(51)和激光投影模块(52)；所述三轴云台(51)用于控制激光投影模块(52)的投影位置；所述激光投影模块(52)用于实现诱导信息在隧道内的显示；所述摄像头(31)与行人检测器(32)用于实现隧道行人检测；所述电源模块(2)实现机器人系统整体的充电、放电控制；所述运动控制模块(4)实现机器人位置的精确控制。2.根据权利要求1所述的一种隧道光学投影诱导逃生轨道机器人控制系统，其特征在于：所述电源模块(2)包括放电管理模块(21)、动力锂电池(22)、充电管理模块(23)。3.根据权利要求1所述的一种隧道光学投影诱导逃生轨道机器人控制系统，其特征在于：所述运动控制模块(4)包括步进电机(41)和步进电机控制器(42)。4.根据权利要求1所述的一种隧道光学投影诱导逃生轨道机器人控制系统，其特征在于：所述主控制器(1)的具体型号为飞云智盒Z508。5.根据权利要求2所述的一种隧道光学投影诱导逃生轨道机器人控制系统，其特征在于：所述放电管理模块(21)的具体型号为璟琳智创TPBM
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1210E；动力锂电池(22)的具体型号为宁德时代，标称电压11.1V，充电倍率5C，放电倍率30C，容量5AH；所述充电管理模块...
【专利技术属性】
技术研发人员：周跃琪，洪强，娄刃，韩霄，唐毅，汪成立，
申请(专利权)人：浙江省交通运输科学研究院，
类型：发明
国别省市：
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