一种基于多自由度机械手的微小型零件柔顺操控装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种基于多自由度机械手的微小型零件柔顺操控装置，涉及微装配领域中微小型零件的操控，它包括机械手、电解液槽、末端执行器、两个显微镜、电流控制器、操作基底、隔振台，所述末端执行器包括微型驱动电机、联轴器、滚珠丝杠、螺纹连接件、复合惰性电极、固定架、玻璃管、零件、支架、总固定架、螺钉，所述末端执行器安装在机械手的末端，所述支架上端和机械手的末端固定连接，下端和总固定架固定连接，所述螺钉左端插在固定架的滑槽内，右端和螺纹连接件螺纹连接，所述复合惰性电极是由外电极，中间绝缘层和内电极组成，外电极和内电极通过导线与电流控制器相连。本实用新型专利技术用于微小型零件的拾取、姿态调整和主动释放操作。作。作。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多自由度机械手的微小型零件柔顺操控装置


[0001]本技术涉及微装配领域中的微小型零件的拾取与释放操作，特别提供了一种基于多自由度机械手的微小型零件柔顺操控装置。

技术介绍

[0002]随着微机电系统、生物医疗等领域中操作构件的小型化和微型化，对特征尺寸在毫米级、微米级构件的精密操控是实现高精度装配的关键，众多微型构件操控方法相应而生。目前，比较理想的方法是利用液滴产生的液桥力对微型构件进行操控，因为微尺度下液桥力的主导作用，能够实现微型构件的可靠拾取，并且液体介质的柔顺性能够避免机械应力接触对微型构件表面的损坏。现如今基于液桥力控制的微型构件操控，主要聚焦于液滴的获取方式、微型构件的姿态调整、微型构件的释放等方面的创新。例如，申请号201210554568.9，专利《一种液滴微操作机械手及控制方法》提出了一种基于液滴的改变微型构件姿态的方法，通过增加操作探针的数量，改变探针的相对位置来改变液桥的形态，最终实现微型构件的姿态调整，操作简便，但无法自主实现微型构件的释放。申请号201510178041.4，专利《疏水表面滴状冷凝的毛细力拾本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多自由度机械手的微小型零件柔顺操控装置，其特征在于：所述装置包括机械手（1
‑
1）、电解液槽（1
‑
2）、末端执行器（1
‑
3）、两个显微镜（1
‑
4）、电流控制器（1
‑
5）、操作基底（1
‑
7）、隔振台（1
‑
6），所述末端执行器（1
‑
3）包括微型驱动电机（2
‑
1）、联轴器（2
‑
2）、滚珠丝杠（2
‑
3）、螺纹连接件（2
‑
4）、复合惰性电极（2
‑
5）、固定架（2
‑
6）、玻璃管（2
‑
7）、零件（2
‑
8）、支架（2
‑
9）、总固定架（2
‑
10）、螺钉（2
‑
11），所述末端执行器（1
‑
3）安装在机械手（1
‑
1）的末端，所述电解液槽（1
‑
2）、两个显微镜（1
‑
4）、电流控制器（1
‑
5）和操作基底（1
‑
7）均放置在隔振台（1
‑
6）上，所述支架（2
‑
9）的上端和机械手（1
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1）的末端固定连接，下端和总固定架（2
‑
10）固定连接，所述微型驱动电机（2
‑

【专利技术属性】
技术研发人员：黄聪聪，范增华，刘紫潇，范明，田业冰，
申请(专利权)人：山东理工大学，
类型：新型
国别省市：