L型执行器、机械臂以及机器人制造技术

本实用新型专利技术实施例涉及执行器技术领域，公开了一种L型执行器、机械臂以及机器人；该L型执行器包括驱动模块及传动模块，所述驱动模块包括电机；所述传动模块包括输出件以及驱动所述输出件的减速组件，所述减速组件与所述电机并排间隔设置；所述L型执行器还包括传动连接于所述电机与所述减速组件之间的传动组件，所述传动组件包括连接所述减速组件的主传动件；所述传动模块具有沿轴向贯穿所述输出件、减速组件与主传动件且两端开口的中心通孔。本实用新型专利技术实施方式的L型执行器相对于相关技术而言，通过减速组件与所述电机并排间隔设置，减少了轴向长度，紧凑小巧。紧凑小巧。紧凑小巧。

【技术实现步骤摘要】
L型执行器、机械臂以及机器人


[0001]本技术实施例涉及执行器
，特别涉及一种L型执行器、机械臂以及机器人。

技术介绍

[0002]随着智能机器人技术的不断发展，机器人涉及得分领域越来越广泛，在某些领域要求机器人能够完成更多的动作，因此要求机器人有较高的自由度，例如工业机器人、医疗机器人以及仿生机器人等。
[0003]现有的执行器一般将电机与减速机构轴向排列设置；然而，这种轴向排列设置往往导致轴向尺寸很大，不便于在机器人中的某些关节位置安装。

技术实现思路

[0004]本技术实施方式的目的在于提供一种L型执行器，紧凑小巧。
[0005]为解决上述技术问题，本技术的实施方式提供了一种L型执行器，包括驱动模块及传动模块，所述驱动模块包括电机；所述传动模块包括输出件以及驱动所述输出件的减速组件，所述减速组件与所述电机并排间隔设置；所述L型执行器还包括传动连接于所述电机与所述减速组件之间的传动组件，所述传动组件包括连接所述减速组件的主传动件；所述传动模块具有沿轴向贯穿所述输出件、减速组件与主传动件且两端开口的中心通孔本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种L型执行器，其特征在于，包括驱动模块及传动模块，所述驱动模块包括电机；所述传动模块包括输出件以及驱动所述输出件的减速组件，所述减速组件与所述电机并排间隔设置；所述L型执行器还包括传动连接于所述电机与所述减速组件之间的传动组件，所述传动组件包括连接所述减速组件的主传动件；所述传动模块具有沿轴向贯穿所述输出件、减速组件与主传动件且两端开口的中心通孔。2.根据权利要求1所述的L型执行器，其特征在于，所述驱动模块包括驱动外壳，所述传动模块安装在驱动外壳上，所述驱动外壳的底部设有第一导线槽，该第一导线槽连通所述中心通孔。3.根据权利要求2所述的L型执行器，其特征在于，所述驱动外壳包括电机安装主体及安装在电机安装主体底部的驱动底盖，所述第一导线槽设置在所述驱动底盖上，所述电机安装在电机安装主体中；所述电机安装主体上设有连通所述第一导线槽的第二导线槽，所述驱动模块具有导线连接端子，该导线连接端子露出在所述第二导线槽中。4.根据权利要求3所述的L型执行器，其特征在于，所述第二导线槽的数量为多个，各第二导线槽沿电机安装主体的外壁竖向延伸；所述第一导线槽包括交错连通设置的横向部及纵向部，其中横向部的一端与所述中心通孔连通，另一端与其中一个第二导线槽的下端连通；所述纵向部的两端分别与一个第二导线槽的下端连通。5.根据权利要求1所述的L型执行器，其特征在于，所述传动模块还包括内部中空的传动轴，所述中心通孔形成于所述传动轴中，所述传动轴贯穿所述输出件与减速组件，所述传动轴的一端与所述输出件固定。6.根据权利要求5所述的L型执行器，其特征在于，所述传动模块还包括设于所述传动轴穿出所述主传动件之外一端的传动轴编码器，所述传动轴编码器包括第一磁铁以及与所述第一磁铁相对的第一芯片，其中所述第一磁铁由所述传动轴驱使转动。7.根据权利要求6所述的L型执行器，其特征在于，所述驱动模块包括驱动外壳，所述传动模块安装在驱动外壳上，所述传动轴穿过主传动件后的端部外周固定有第一计数齿轮；所述驱动外壳上安装有与所述第一计数齿轮啮合的第二计数齿轮；所述第一磁铁安装于第二计数齿轮中心，所述第一芯片安装于驱动外壳。8.根据权利要求1所述的L型执行器，其特征在于，所述电机包括电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗程，刘猛，方鑫，黄晓庆，孔兵，
申请(专利权)人：达闼机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：