本发明专利技术属于无人搬运车技术领域，具体为一种AGV驱动组件的液压系统及其控制方法，通过在至少两个液压装置之间设置可导通或断开所述至少两个液压装置的液压缸的第三换向阀，因此控制器可根据实际的行驶情况和负载情况选择性地控制各第三换向阀的开闭情况，从而使相互导通的液压装置组合成连接悬挂，没有导通的液压装置保持独立，以动态适应路面情况，因此，本发明专利技术提供的液压系统可主动切换悬挂模式，从而使AGV更好地适应路况和负载情况。而使AGV更好地适应路况和负载情况。而使AGV更好地适应路况和负载情况。
【技术实现步骤摘要】
一种AGV驱动组件的液压系统及其控制方法
[0001]本专利技术属于无人搬运车
，具体为一种AGV驱动组件的液压系统及其控制方法。
技术介绍
[0002]AGV指的是无人搬运车，其通过AGV车体自身承载货物重量进行搬运，多用于装配、物流等领域，现有的AGV通常包括车架和设于车架底部的多个驱动单元，每个驱动单元分别设有用于支撑车架的液压装置，液压装置在AGV行驶过程中会根据路面以及负载的情况适应性地调整压力值，但目前该种液压控制方式比较单一，各液压装置的液压缸之间不能实现主动的连接或断开，即无法主动地实现连接悬挂模式、独立悬挂模式、连接悬挂与独立悬挂并存模式之间的切换，因此对负载的重量覆盖范围以及重心的位置是有严格的限制，否则会对车架造成损坏，甚至会使AGV出现侧翻。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于克服现有AGV驱动组件液压系统悬挂方式单一的不足，提供一种可通过切换各液压缸之间连接关系来改变悬挂模式的液压系统。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]一种AGV驱动组件的液压系统，涉及的驱动组件包括设于所述AGV车架底部的多个的驱动单元，所述液压系统包括一一设于每个所述驱动单元与所述AGV车架之间的多个液压装置、以及与各液压装置通讯连接的控制器。
[0006]所述液压装置包括换向阀组件、蓄能器、第二换向阀和液压缸，所述换向阀组件设有供油口P、回油口T、接口A，所述供油口P与所述回油口T分别与动力站连接，所述接口A通过油路X与所述液压缸的缸体连接，所述液压缸的活塞杆与驱动单元连接，所述第二换向阀的进油口与所述接口A连接，所述蓄能器与所述第二换向阀的出油口连接，至少两个液压装置之间连接有第三换向阀，所述至少两个液压装置的液压缸可被操控地在所述第三换向阀打开时相互导通或者在所述第三换向阀关闭时断开连接，所述至少两个液压装置的第二换向阀可被操控地在所述第三换向阀打开时断开所述至少两个液压装置的蓄能器，并在该第三换向阀关闭时导通所述至少两个液压装置的蓄能器。
[0007]与现有技术相比，本专利技术提供的液压系统通过在至少两个液压装置之间设置可导通或断开所述至少两个液压装置的液压缸的第三换向阀，因此控制器可根据实际的行驶情况和负载情况选择性地控制各第三换向阀的开闭情况，从而使相互导通的液压装置组合成连接悬挂，没有导通的液压装置保持独立，例如在空载或者负载较轻时选择性地连接某些相邻的液压装置，并关闭这些液压装置的蓄能器，从而使这些液压装置的油路之间实现动态补偿，以动态适应路面情况。以及当AGV负载较重、负载偏载或者即将进入路况较差如下凹的路段时，关闭各第三换向阀，打开各液压装置的蓄能器由蓄能器吸收压力，使各液压装置的油路保持独立实现独立悬挂模式，因此，本专利技术提供的液压系统可主动切换悬挂模式，
从而使AGV更好地适应路况和负载情况。
[0008]进一步的，每相邻两个液压装置之间设有所述第三换向阀，所述第三换向阀的两个油口分别通过油管与对应液压装置的油路X连接。
[0009]进一步的，还包括与所述控制器通讯连接且用于检测各液压装置液压缸油压数据的传感器。
[0010]进一步的，所述蓄能器为气体式蓄能器。
[0011]进一步的，所述换向阀组件包括阀体以及分别连接在所述阀体上的第一换向阀、液控单向阀和溢流阀，所述阀体上设有所述供油口P、所述回油口T和所述接口A；所述第一换向阀为三位四通电磁换向阀，所述第二换向阀、所述第三换向阀为电动式二位二通换向阀，所述第一换向阀、所述第二换向阀和所述第三换向阀分别与控制器通讯连接。
[0012]本专利技术还提供一种应用于上述液压系统的控制方法，所述控制器存储有以下控制策略：
[0013]预设策略；
[0014]策略
①
：所述控制器关闭所有第三换向阀，打开第二换向阀导通对应液压装置的蓄能器和液压缸，并且降低AGV行驶速度；
[0015]策略
②
：所述控制器选择性地打开对应的第三换向阀，使相互导通的若干个液压装置之间构成连接悬挂，并关闭所述连接悬挂中各液压装置的第二换向阀，以关闭所述蓄能器使得相互连通的液压缸之间在行走过程得到相互反馈的压力补偿。
[0016]所述控制方法包括以下步骤：
[0017]步骤一：检测AGV的负载情况，当存在负载时，获取负载位于AGV车架上的重心位置；
[0018]步骤二：选择相应的控制策略：
[0019](一)当AGV空载时，执行预设策略；
[0020](二)当AGV负载重量在第一重量范围内时，执行策略
②
，并使所述负载的重心位置位于由若干连接悬挂的等效支撑点之间、或者由若干连接悬挂的等效支撑点与若干独立液压装置的支撑点之间围合成的支撑面内；
[0021](三)当AGV负载重量在第二重量范围内时，执行策略
①
，其中，所述第一重量范围的重量小于所述第二重量范围的重量。
[0022]上述等效支撑点是指相互导通后的各液压装置在AGV车架投影上所构成平面或直线的中点，独立液压装置的支撑点是指该液压装置的中心位置。
[0023]执行策略
②
时，根据各液压装置液压缸的活塞杆行程数据动态情况以及负载分布情况调整导通的液压装置，以重新构成连接悬挂，从而应对预设的行走路径及搬运指定的负载。
[0024]当AGV车架长度超出预设长度阈值、或者负载的重心位置位于车架的偏载区域、或者AGV即将进入下凹路段时，优先选择策略
①
。
[0025]进一步的，为了减少控制器的运算负荷，所述控制器将所述AGV的车架划分为预设装载范围和非预设装载范围，并对应设有第一控制方案组和第二控制方案组，所述第一控制方案组中存储有多种构成位于预设装载范围的支撑面的控制方案，所述第二控制方案组中储存有多种构成位于非预设装载范围内的支撑面的控制方案，当选择策略
②
时，若负载
重心位置位于预设装载范围，则依次在第一控制方案中依次选择控制方案，直至所选择的控制方案其支撑面覆盖负载的重心，若负载重心位置位于非预设装载范围，则依次在第二控制方案中依次选择控制方案，直至所选择的控制方案其支撑面覆盖负载的重心位置，或者当所述第二控制方案组中的所有控制方案构成的支撑面均无法覆盖负载的重心位置时，发出报警信号。
[0026]进一步的，所述控制器通过分析各液压装置液压缸的实时压力值与其初始压力值的差值来获取AGV的负载情况；并根据所述初始压力值设定所述预设策略，获取所述初始压力值包括在执行步骤一之前的初始值设置以下步骤：
[0027]将AGV置于水平面上并空载，对数据进行初始化处理；通过切换第一换向阀的状态使各液压装置的液压缸实现回油，使各液压缸下降至最低位置；关闭所述第三换向阀使各液压装置保持独立状态；关闭各液压装置的蓄能器；通过切换第一换向阀的状态使各液压装置的液压缸实现进油，使各液压缸上升至预设的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种AGV驱动组件的液压系统，涉及的驱动组件包括设于所述AGV车架底部的多个的驱动单元，所述液压系统包括一一设于每个所述驱动单元与所述AGV车架之间的多个液压装置、以及与各液压装置通讯连接的控制器，其特征在于：所述液压装置包括换向阀组件、蓄能器、第二换向阀和液压缸，所述换向阀组件设有供油口P、回油口T、接口A，所述供油口P与所述回油口T分别与动力站连接，所述接口A通过油路X与所述液压缸的缸体连接，所述液压缸的活塞杆与驱动单元连接，所述第二换向阀的进油口与所述接口A连接，所述蓄能器与所述第二换向阀的出油口连接，至少两个液压装置之间连接有第三换向阀，所述至少两个液压装置的液压缸可被操控地在所述第三换向阀打开时相互导通或者在所述第三换向阀关闭时断开连接，所述至少两个液压装置的第二换向阀可被操控地在所述第三换向阀打开时断开所述至少两个液压装置的蓄能器，并在该第三换向阀关闭时导通所述至少两个液压装置的蓄能器。2.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，每相邻两个液压装置之间设有所述第三换向阀，所述第三换向阀的两个油口分别通过油管与对应液压装置的油路X连接。3.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，还包括与所述控制器通讯连接且用于检测各液压装置液压缸油压数据及活塞杆行程的传感器；和/或，所述蓄能器为气体式蓄能器。4.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述换向阀组件包括阀体以及分别连接在所述阀体上的第一换向阀、液控单向阀和溢流阀，所述阀体上设有所述供油口P、所述回油口T和所述接口A；所述第一换向阀为三位四通电磁换向阀，所述第二换向阀、所述第三换向阀为电动式二位二通换向阀，所述第一换向阀、所述第二换向阀和所述第三换向阀分别与控制器通讯连接。5.一种应用于权利要求1至4任一项所述的液压系统的控制方法，其特征在于，所述控制器存储有以下控制策略：预设策略；策略
①
：所述控制器关闭所有第三换向阀，打开第二换向阀导通对应液压装置的蓄能器和液压缸，并且降低AGV行驶速度；策略
②
：所述控制器选择性地打开对应的第三换向阀，使相互导通的若干个液压装置之间构成连接悬挂，并关闭所述连接悬挂中各液压装置的第二换向阀，以关闭所述蓄能器；所述控制方法包括以下步骤：步骤一：检测AGV的负载情况，当存在负载时，获取负载位于AGV车架上的重心位置；步骤二：选择相应的控制策略：(一)当AGV空载时，执行预设策略；(二)当AGV负载重量在第一重量范围内时，执行策略
②
，并使所述负载的重心位置位于由若干连接悬挂的等效支撑点之间、或者由若干连接悬挂的等效支撑点与若干独立液压装置的支撑点之间围合成的支撑面内；(三)当AGV负载重量在第二重量范围...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔俊健，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：
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