移动底盘及墙面处理设备制造技术

本申请提供一种移动底盘及墙面处理设备，该移动底盘包括行走机构和调平机构，调平机构包括：底座，行走机构设置于底座的下方；安装台，与底座相对设置，用于承载执行机构；至少三个伸缩件，伸缩件可伸缩的设置于底座；多个连接件，与伸缩件一一对应，每个伸缩件的靠近安装台的一端与一个连接件铰接，每个连接件均与安装台滑动配合；多个驱动组件，设置于底座，与伸缩件一一对应，驱动组件用于驱动伸缩件伸缩，以调整安装台的位姿至水平状态。本申请可通过多个伸缩件调节安装台的角度，使得移动底盘的安装台能够保持预设角度，从而有效保证移动底盘的支撑的稳定性。动底盘的支撑的稳定性。动底盘的支撑的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
移动底盘及墙面处理设备


[0001]本专利技术涉及移动装置
，具体而言，涉及一种移动底盘及墙面处理设备。

技术介绍

[0002]随着工业自动化的发展，可移动的底盘在工业生产设备中有着广泛的应用需求，可移动的底盘可用于承载机械手、喷涂机、抹灰机等各种作业设备，作业设备搭载于移动底盘进行作业，便于根据作业需求灵活调整作业设备的作业位置，有效提高作业设备的作业范围，从而提高作业设备的灵活性和适用性。
[0003]但是，现有的移动底盘支撑稳定性差，在驱动作业设备更换作业位置后，作业设备容易产生倾斜或偏位的问题，作业设备的倾斜偏位严重影响作业设备的作业连续性和作业精度。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种移动底盘及墙面处理设备。该移动底盘能够有效减小底盘移动后偏位、倾斜的幅度，提高底盘支撑的稳定性。
[0005]第一方面，本申请提供一种移动底盘，其包括行走机构和调平机构，所述调平机构包括：底座，所述行走机构设置于所述底座的下方；安装台，与所述底座相对设置，用于承载执行机构；至少三个伸缩件，所述伸缩件可伸缩的设置于所述底座；多个连接件，与所述伸缩件一一对应，每个所述伸缩件的一端与一个所述连接件铰接，每个所述连接件均与所述安装台直线滑动连接；多个驱动组件，设置于所述底座，与所述伸缩件一一对应，所述驱动组件用于驱动所述伸缩件伸缩，以调整所述安装台的位姿至水平状态。
[0006]本申请技术方案中，在底座上设置安装台，安装台与底座之间设置至少三个伸缩件，通过控制多个伸缩件的伸缩运动驱动安装台进行角度调节，多个伸缩件相互协同作用，将安装台调节至水平状态；当移动底盘因运行场地不平、固定位置倾斜度改变等原因发生倾斜时，可通过多个伸缩件调节安装台的角度，使得移动底盘的安装台能够保持预设角度，从而有效保证移动底盘的支撑的稳定性；伸缩件与安装台之间设置连接件，伸缩件铰接于连接件，连接件均通过一个直线滑动组件与所述安装台滑动连接，在调平过程中，连接件可随安装台的角度的变化在直线滑动组件上移动，直至安装台最终调平，直线滑动组件的设置有效提高安装台角度调节范围，并且，避免多个伸缩件小幅度多次调节，有效简化调节控制步骤。
[0007]在一些实施例中，所述伸缩件的中心轴线相互平行且不共面。
[0008]上述技术方案中，伸缩件的中心轴线相互平行，则伸缩件的伸缩方向一致，在进行安装台的水平度调节时，便于衡量每个伸缩件的伸缩量，有效简化伸缩控制，伸缩件不共面，则伸缩件对安装台形成多点支撑且支撑点不在同一平面，有利于提高调平机构对安装台调平支撑的稳定性。
[0009]在一些实施例中，所述调平机构包括三个所述伸缩件和三个所述连接件，三个所
述伸缩件绕所述底座的中心轴线均布，三个所述连接件绕所述安装台的中心轴线均布。
[0010]上述技术方案中，三个伸缩件绕所述底座的中心轴线均布，即三个伸缩件与底座的连接点的连线形成等边三角形，底座和安装台之间形成三点支撑，有效提高伸缩件的受力均衡性的同时提高伸缩件对安装台支撑的稳定性。
[0011]在一些实施例中，每个所述连接件能够相对于所述安装台沿第一方向朝向或背离所述安装台的中心轴线移动，三个所述连接件位于以所述安装台的中心轴线为圆心的第一圆周，所述第一方向为所述第一圆周的径向。
[0012]上述技术方案中，三个伸缩件沿底座的中心轴线均布，每个所述连接件能够相对于所述安装台朝向或背离所述安装台的中心轴线移动，使得伸缩件在调节过程中，连接块沿安装台的圆心的径向移动，避免伸缩件伸缩过程中安装台的卡顿及三个伸缩件的互锁，提高安装台调平的稳定性。
[0013]在一些实施例中，每个所述连接件均通过一个直线滑动组件与所述安装台滑动连接，所述直线滑动组件包括：滑槽，设置于所述连接件和所述安装台中的一者，所述滑槽沿第一方向延伸；滑轨，设置于所述连接件和所述安装台中的另一者，所述滑槽和所述滑轨滑动配合。
[0014]上述技术方案中，直线滑动组件包括滑槽和与滑槽配合的滑轨，结构简单且滑槽和滑轨起到相互导向支撑的作用。
[0015]在一些实施例中，所述伸缩件为丝杆，驱动组件包括：驱动螺母，转动设置于所述底座，所述丝杆穿设于所述驱动螺母中；旋转驱动件，与所述驱动螺母连接，所述旋转驱动件用于驱动所述驱动螺母旋转以使所述丝杆沿所述驱动螺母的中心轴线方向移动。
[0016]上述技术方案中，伸缩件采用丝杆结构，丝杆采用驱动螺母驱动，驱动螺母旋转，以驱动丝杆在驱动螺母内沿直线运动，一方面，丝杆和驱动螺母的组合结构精度高，可有效保证调整后的精度效果；另一方面，通过控制驱动螺母旋转的速度、时长即可更为精确的控制丝杆的伸缩进程，便于底盘角度调节的操作及控制，进一步提高角度调节的精度。
[0017]在一些实施例中，所述旋转驱动组件包括：驱动轮，与所述驱动螺母同轴连接且能够带动所述驱动螺母相对于所述丝杆旋转；主动轮，与所述驱动轮通过同步带连接；电机，所述电机的输出轴与所述主动轮连接，所述电机用于驱动所述主动轮旋转以带动所述驱动螺母旋转。
[0018]上述技术方案中，设置与驱动螺母同轴的驱动轮，驱动轮通过电机驱动旋转，通过电机的正反转即可控制驱动螺母的正反转，从而控制伸缩件的伸缩方向，整体旋转驱动组件结构整合性强。
[0019]在一些实施例中，所述行走机构包括三个舵轮，三个所述舵轮与所述底座的连接点的连线呈等边三角形。
[0020]上述技术方案中，行走机构包括三个舵轮，三个所述舵轮与所述底座的连接点的连线呈等边三角形，三个舵轮呈等边三角形分布，等边三角形的中心点与普通的四轮轮系(呈矩形分布)的中心点重合，若给舵轮提供沿切向的动力，则三轮轮系底盘和四轮轮系底盘一样都可以实现绕中心轴线转动；若给舵轮提供沿X方向或沿Y方向的动力，则底盘也可以沿X方向或沿Y方向移动，舵轮绕中心轴线转动和舵轮沿X方向或沿Y方向移动相组合，可以实现底盘的全向移动，同时，三个舵轮结构简单稳定，有效降低底盘的成本和重量。
[0021]在一些实施例中，所述安装台包括：主板，具有第一缺口，第一缺口由主板的边缘朝向安装台的中心轴线延伸；侧壁，围设于所述第一缺口的周围且朝向所述底座延伸；底板，与所述主板相对设置，所述侧壁连接所述底板与所述主板，所述底板用于安装所述执行机构。
[0022]上述技术方案中，安装台包括主板和与主板相对设置的底板，底板经自主板向底座方向延伸的侧壁与主板连接，即，底板与主板固定连接，底板的角度与主板同步调节，同时底板与底盘的接地支撑点距离更小，一方面，底板的设置便于降低执行机构的重心，增加底板支撑的稳定性；另一方面，执行机构与其他辅助构件可高度错开的设置在安装台上，使得底盘的整体结构更加紧凑、稳定性更强。
[0023]在一些实施例中，所述调平机构还包括导向组件，所述导向组件用于支撑所述伸缩件且限制所述伸缩件沿所述伸缩件的中心轴线的周向移动。
[0024]上述技术方案中，设置导向组件限制伸缩件的运动方向，一方面，伸缩件受力后因其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动底盘，其特征在于，包括行走机构和调平机构，所述调平机构包括：底座，所述行走机构设置于所述底座的下方；安装台，与所述底座相对设置，用于承载执行机构；至少三个伸缩件，所述伸缩件可伸缩的设置于所述底座；多个连接件，与所述伸缩件一一对应，每个所述伸缩件的靠近安装台的一端与一个所述连接件铰接，每个所述连接件均与所述安装台滑动配合；多个驱动组件，设置于所述底座，与所述伸缩件一一对应，所述驱动组件用于驱动所述伸缩件伸缩，以调整所述安装台的位姿至水平状态。2.根据权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，所述伸缩件的中心轴线相互平行且不共面。3.根据权利要求2所述的移动底盘，其特征在于，所述调平机构包括三个所述伸缩件和三个所述连接件，三个所述伸缩件绕所述底座的中心轴线均布，三个所述连接件绕所述安装台的中心轴线均布。4.根据权利要求3所述的移动底盘，其特征在于，每个所述连接件能够相对于所述安装台沿第一方向朝向或背离所述安装台的中心轴线移动，三个所述连接件位于以所述安装台的中心轴线为圆心的第一圆周，所述第一方向为所述第一圆周的径向。5.根据权利要求4所述的移动底盘，其特征在于，每个所述连接件均通过一个直线滑动组件与所述安装台滑动连接，所述直线滑动组件包括：滑槽，设置于所述连接件和所述安装台中的一者，所述滑槽沿所述第一方向延伸；滑轨，设置于所述连接件和所述安装台中的另一者，所述滑槽和所述滑轨滑动配合。6.根据权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，所述伸缩件为丝杆，所述驱动组件包括：驱动螺母，转动设置于所述底座，所述丝杆穿设于所述驱动螺母中；旋转驱动件，与所述驱动螺母连接，所述旋转驱动件用于驱动所述驱动螺母旋转以使所述丝杆沿所述驱动螺母的中心轴线方向移动。7.根据权利要求6所述的移动底盘，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋涛，刘昭，唐文相，杨金，庞大海，谭晓勤，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：