一种时间戳同步方法及终端设备技术

本申请提出一种时间戳同步方法及终端设备，具体地，第二传感器在接收到第一控制单元传输的触发信号后，获取第二信号，触发信号为第一控制单元在接收到第一信号的次数为触发阈值的倍数时向第二传感器发出的信号；第二传感器将目标信号的时间戳作为第二信号的时间戳，目标信号为第一传感器采集的第K个第一信号，K的值为触发次数与触发阈值的乘积，触发次数为第二传感器接收到触发信号的次数。本申请实施例提供的时间戳同步方法，不需要相同时钟源，可以使多传感器时间戳对齐，并且频率可调节，即使长时间运行，可以保障第二信号与目标信号之间的时间同步下，降低误差，提高数据对齐性，为后续多传感器融合提供稳定的数据源。为后续多传感器融合提供稳定的数据源。为后续多传感器融合提供稳定的数据源。

【技术实现步骤摘要】
一种时间戳同步方法及终端设备


[0001]本申请涉及数据通信领域，具体而言，涉及一种时间戳同步方法及终端设备。

技术介绍

[0002]随着社会的发展和科学的进步，智能化设备的种类与数量也日益剧增。智能化设备包括飞行设备、汽车设备以及探测设备等等。以飞行设备为例，飞行设备上搭载了很多功能模块，如用于采集信息的雷达模块、图像采集模块或姿态信息采集模块。而为了更好更准确的采集环境信息或控制飞行设备，往往需要对多个功能模块所采集到的信息进行融合。
[0003]目前在多模块(多传感器)融合的实现方案中，进行数据时间戳同步是其中的关键步骤。如何稳定实现时间戳同步，保障同步结果的准确性和高对齐性，是本领域技术人员持续关注的难题。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种时间戳同步方法及终端设备，以至少部分改善上述问题。
[0005]为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种时间戳同步方法，应用于终端设备，所述终端设备包括第一传感器、第二传感器以及第一控制单元，所述第一控制单元分别与所述第一传感器、所述第二传感器连接，所述第一传感器用于采集第一信号，所述第二传感器用于采集第二信号，所述方法包括：
[0007]所述第二传感器在接收到所述第一控制单元传输的触发信号后，获取第二信号，其中，所述触发信号为所述第一控制单元在接收到第一信号的次数为触发阈值的倍数时向所述第二传感器发出的信号；
[0008]所述第二传感器将目标信号的时间戳作为所述第二信号的时间戳，其中，所述目标信号为所述第一传感器采集的第K个第一信号，K的值为触发次数与所述触发阈值的乘积，所述触发次数为所述第二传感器接收到所述触发信号的次数。
[0009]在一种可能的实现方式中，在所述第二传感器在接收到所述第一控制单元传输的触发信号后，获取第二信号之前，所述方法还包括：
[0010]所述第一传感器按照第一频率采集第一信号，并将采集到的第一信号传输给所述第一控制单元；
[0011]所述第一控制单元在接收到第一信号的次数为所述触发阈值的倍数时，向所述第二传感器发出触发信号。
[0012]在一种可能的实现方式中，在所述第一传感器将采集到的第一信号传输给所述第一控制单元之后，所述方法还包括：
[0013]所述第一控制单元在接收到第一信号后，给所述第一信号添加当前时间戳；
[0014]在所述第一控制单元向所述第二传感器发出触发信号之后，所述方法还包括：
[0015]所述第一控制单元将目标时间段内接收到的第一信号发送给所述第二传感器；
[0016]其中，所述目标时间段为上一次发送触发信号到当前发送触发信号之间的时间段。
[0017]在一种可能的实现方式中，在所述第二传感器在接收到所述第一控制单元传输的触发信号后，获取第二信号之前，所述方法还包括：
[0018]所述第一传感器按照第一频率采集第一信号，并将采集到的第一信号传输给所述第一控制单元和所述第二传感器；
[0019]其中，所述第一信号携带对应的时间戳；
[0020]所述第一控制单元在接收到第一信号的次数为所述触发阈值的倍数时，向所述第二传感器发出触发信号。
[0021]在一种可能的实现方式中，在所述第二传感器将目标信号的时间戳作为所述第二信号的时间戳之前，所述方法还包括：
[0022]所述第二传感器依据所述触发次数从所述第一信号中确定目标信号。
[0023]在一种可能的实现方式中，所述终端设备还包括第二控制单元，所述第二传感器与所述第二控制单元连接，在所述第二传感器将目标信号的时间戳作为所述第二信号的时间戳之后，所述方法还包括：
[0024]所述第二传感器将所述第二信号传输给所述第二控制单元。
[0025]第二方面，本申请实施例提供一种终端设备，所述终端设备包括第一传感器、第二传感器以及第一控制单元，所述第一控制单元分别与所述第一传感器、所述第二传感器连接，所述第一传感器用于采集第一信号，所述第二传感器用于采集第二信号；
[0026]所述第二传感器用于通过第一方面中任一项所述的时间戳同步方法，基于接收到的所述第一控制单元传输的触发信号和所述第一传感器采集的第一信号，确定第二信号的时间戳。
[0027]可选地，所述第二传感器为双目相机，所述第一传感器为惯性传感器，所述第二信号包括第一图像和第二图像，所述第一信号包括所述终端设备的运动数据，所述终端设备还包括第二控制单元，所述双目相机、所述惯性传感器均与所述第二控制单元连接；
[0028]所述第二控制单元用于根据所述第一图像、所述第二图像以及所述运动数据计算得到所述无人设备的位姿信息，并根据所述位姿信息控制所述无人设备沿导航路径航行。
[0029]可选地，所述第二控制单元包括图像融合处理模块和主控模块，所述图像融合处理模块和所述主控模块连接，所述图像融合处理模块用于对所述第一图像和所述第二图像进行融合得到融合图像，所述主控模块用于根据所述融合图像以及所述运动数据计算得到所述无人设备的位姿信息。
[0030]可选地，所述第二传感器为雷达系统，所述第一传感器为惯性传感器，所述第二信号包括雷达信息，所述第一信号包括所述终端设备的运动数据，所述终端设备还包括第二控制单元，所述雷达系统、所述惯性传感器均与所述第二控制单元连接；
[0031]所述第二控制单元用于根据所述雷达信息控制所述无人设备沿导航路径航行。
[0032]在一种可能的实现方式中，所述第一传感器用于按照第一频率采集第一信号，并将采集到的第一信号传输给所述第一控制单元；
[0033]所述第一控制单元用于在接收到第一信号的次数为所述触发阈值的倍数时，向所
述第二传感器发出触发信号。
[0034]在一种可能的实现方式中，所述第一控制单元还用于在接收到第一信号后，给所述第一信号添加当前时间戳；
[0035]所述第一控制单元还用于将目标时间段内接收到的第一信号发送给所述第二传感器；
[0036]其中，所述目标时间段为上一次发送触发信号到当前发送触发信号之间的时间段。
[0037]在一种可能的实现方式中，所述第一传感器用于按照第一频率采集第一信号，并将采集到的第一信号传输给所述第一控制单元和所述第二传感器；
[0038]其中，所述第一信号携带对应的时间戳；
[0039]所述第一控制单元用于在接收到第一信号的次数为所述触发阈值的倍数时，向所述第二传感器发出触发信号。
[0040]相对于现有技术，本申请实施例所提供的一种时间戳同步方法及终端设备，具体地，第二传感器在接收到第一控制单元传输的触发信号后，获取第二信号，触发信号为第一控制单元在接收到第一信号的次数为触发阈值的倍数时向第二传感器发出的信号；第二传感器将目标信号的时间戳作为第二信号的时间戳，目标信号为第一传感器采集的第K个第一信号，K的值为触发次数与触发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种时间戳同步方法，其特征在于，应用于终端设备，所述终端设备包括第一传感器、第二传感器以及第一控制单元，所述第一控制单元分别与所述第一传感器、所述第二传感器连接，所述第一传感器用于采集第一信号，所述第二传感器用于采集第二信号，所述方法包括：所述第二传感器在接收到所述第一控制单元传输的触发信号后，获取第二信号，其中，所述触发信号为所述第一控制单元在接收到第一信号的次数为触发阈值的倍数时向所述第二传感器发出的信号；所述第二传感器将目标信号的时间戳作为所述第二信号的时间戳，其中，所述目标信号为所述第一传感器采集的第K个第一信号，K的值为触发次数与所述触发阈值的乘积，所述触发次数为所述第二传感器接收到所述触发信号的次数。2.如权利要求1所述的时间戳同步方法，其特征在于，在所述第二传感器在接收到所述第一控制单元传输的触发信号后，获取第二信号之前，所述方法还包括：所述第一传感器按照第一频率采集第一信号，并将采集到的第一信号传输给所述第一控制单元；所述第一控制单元在接收到第一信号的次数为所述触发阈值的倍数时，向所述第二传感器发出触发信号。3.如权利要求2所述的时间戳同步方法，其特征在于，在所述第一传感器将采集到的第一信号传输给所述第一控制单元之后，所述方法还包括：所述第一控制单元在接收到第一信号后，给所述第一信号添加当前时间戳；在所述第一控制单元向所述第二传感器发出触发信号之后，所述方法还包括：所述第一控制单元将目标时间段内接收到的第一信号发送给所述第二传感器；其中，所述目标时间段为上一次发送触发信号到当前发送触发信号之间的时间段。4.如权利要求1所述的时间戳同步方法，其特征在于，在所述第二传感器在接收到所述第一控制单元传输的触发信号后，获取第二信号之前，所述方法还包括：所述第一传感器按照第一频率采集第一信号，并将采集到的第一信号传输给所述第一控制单元和所述第二传感器；其中，所述第一信号携带对应的时间戳；所述第一控制单元在接收到第一信号的次数为所述触发阈值的倍数时，向所述第二传感器发出触发信号。5.如权利要求1所述的时间戳同步方法，其特征在于，在所述第二传感器将目标信号的时...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱嘉炜，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：