【技术实现步骤摘要】
一种微创手术机器人用齿轮传动结构
[0001]本专利技术涉及一种齿轮传动结构,具体涉及一种微创手术机器人用齿轮传动结构,属于齿轮传动领域。
技术介绍
[0002]微创手术顾名思义就是微小创伤的手术;是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备进行的手术,微创手术的优点是创伤小、疼痛轻、恢复快;随着科学技术的发展进步,微创手术这一概念已经深入到外科手术的各种领域,监控系统也不仅限于内窥镜,更多是采用介入的方式,如脊柱外科、骨科等。微创手术主要是通过内窥镜与微创手术机器人相互配合完成手术,手术过程中机器人的精细操作极其重要,现有微创手术所使用的传动结构控制精度不足,导致手术过程中医生需要长时间进行机械手的位姿调节,影响手术效率,加大了手术难度。
技术实现思路
[0003]本专利技术为解决现有微创手术所使用的传动结构控制精度不足,导致手术过程中医生需要长时间进行机械手的位姿调节,影响手术效率,提高了手术难度的问题,进而提出一种微创手术机器人用齿轮传动结构。
[0004]本专利技术为解决上述问题采取的技术方案是:本专利技术包括底座、导管、机械手、钢丝、可调式张紧机构和两个驱动单元;导管的一端与底座固定连接,机械手安装在导管的另一端,可调式张紧机构安装在底座背面的中部,两个所述驱动单元并排安装在底座上,钢丝的一端与一个所述驱动单元连接,钢丝的另一端经过可调式张紧机构、机械手后再次经过可调式张紧机构后与另一个所述驱动单元连接。
[0005]进一步的,所述驱动单元包括齿圈、齿圈轴承座、驱动齿轮轴、 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种微创手术机器人用齿轮传动结构,其特征在于:所述一种微创手术机器人用齿轮传动结构包括底座(1)、导管(2)、机械手(3)、钢丝(4)、可调式张紧机构(5)和两个驱动单元;导管(2)的一端与底座(1)固定连接,机械手(3)安装在导管(2)的另一端,可调式张紧机构(5)安装在底座(1)背面的中部,两个所述驱动单元并排安装在底座(1)上,钢丝(4)的一端与一个所述驱动单元连接,钢丝(4)的另一端经过可调式张紧机构(5)、机械手(3)后再次经过可调式张紧机构(5)后与另一个所述驱动单元连接。2.根据权利要求1所述一种微创手术机器人用齿轮传动结构,其特征在于:所述驱动单元包括齿圈(6)、齿圈轴承座(7)、驱动齿轮轴(8)、驱动齿轮(9)、钢丝驱动齿轮轴(10)、钢丝驱动齿轮(11)、钢丝驱动轮(12)、齿圈轴承(13)和键(14);齿圈轴承座(7)固定安装在底座(1)的背面,齿圈轴承(13)嵌装在齿圈轴承(7)内,齿圈(6)嵌装在齿圈轴承(7)的内圈中,驱动齿轮轴(8)和钢丝驱动齿轮轴(10)并排插装在底座(1)上,驱动齿轮(9)固定套装在驱动齿轮轴(8)上,钢丝驱动齿轮(11)套装在钢丝驱动齿轮轴(10)上,钢丝驱动轮(12)通过键(14)与钢丝驱动齿轮轴(10)连接,驱动齿轮(9)与齿圈(6)啮合,钢丝驱动齿轮(11)与齿圈(6)啮合。3.根据权利要求2所述一种微创手术机器人用齿轮传动结构,其特征在于:所述驱动单元还包括支撑齿轮轴(15)和支撑齿轮(16);支撑齿轮轴(15)插装在底座(1)上,支撑齿轮(16)固定套装在支撑齿轮轴(15)上,支撑齿轮轴(15)上设有与键(14)配合的键槽(15
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1),支撑齿轮(15)与齿圈(6)啮合。4.根据权利要求2所述一种微创手术机器人用齿轮传动结构,其特征在于:所述驱动单元还包括转动手柄(17),转动手柄(17)固定套装在驱动齿轮轴(8)上,且转动手柄(17)位于底座(1)的正面,转动手柄(17)的外表面设有手指按槽(17
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1)。5.根据权利要求1所述一种微创手术机器人用齿轮传动结构,其特征在于:机械手(3)包括固定指(3
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1)、活动指(3
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2)、固定指轴(3
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3)、活动指轴(3
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4)、活动指驱动钢丝轮(3
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5)和活动指轴承座(3
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6);固定指(3
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1)和活动指(3
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2)对称设置,固定指轴(3
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3)和活动指轴(3
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4)对称设置在导管(2)的另一端内,固定指轴(3
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3)与导管(2)的内壁固定连接,活动指轴(3
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4)通过活动指轴承座(3
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6)与导管(2)的内壁转动连接,固定指(3
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1)的末端固定套装在固定指轴(3
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3)上,活动指(3
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2)的末端固定套装在活动指轴(3
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4)上,活动指驱动钢丝轮(3
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5)固定套装在活动指轴...
【专利技术属性】
技术研发人员:张康,战丽,袁勇超,
申请(专利权)人:机械科学研究总院青岛分院有限公司,
类型:发明
国别省市:
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