车辆控制方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：将包括当前待决策时刻的多个待决策时刻划分为多个分组，以及对于每一个分组，将该分组中的最早的待决策时刻确定为目标待决策时刻；建立目标待决策时刻之间的状态量转移约束，其中，目标待决策时刻之间的状态量转移约束指示车辆在两个相邻的目标决策时刻的状态量之间的关联关系；基于目标待决策时刻之间的状态量转移约束，确定最优控制序列最优控制序列包括：每一个目标待决策时刻的分组控制量；基于当前待决策时刻的分组控制量，确定当前待决策时刻的目标控制量，以及在当前控制时间段内，以所述目标控制量控制所述车辆。标控制量控制所述车辆。标控制量控制所述车辆。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及车辆领域，具体涉及车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]在对诸如自主车辆的车辆的控制过程中，需要确定车辆在相应的控制时间段的控制量。目前，通常采用的方式为：利用诸如模型预测控制(Model Predictive Control，简称MPC)算法的最优控制算法对时长为预测域的时间段内的每一个待决策时刻的控制量进行求解，利用求解得到的结果，确定车辆在相应的时间段的控制量。
[0003]为确保应急反应速度，控制时间段的时长需要足够短例如0.01s，同时，为确保横向控制效果，预测域需要足够长例如2s。两个相邻的待决策时刻之间的时间间隔与控制时间段的时长通常相同，在控制时间段的时长需要足够短并且预测域需要足够长的情况下，待决策时刻的数量多例如200个，相应的，需要求解的待决策时刻的控制量的数量多，采用通常采用的方式，需要对大量的待决策时刻的控制量进行求解，导致确定车辆在相应的控制时间段的控制量消耗的计算资源较多，成本较高，同时，确定车辆在相应的控制时间段的控制量耗时较长。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。
[0005]根据本申请实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，包括：
[0006]基于预设分布信息，将包括当前待决策时刻的多个待决策时刻划分为多个分组，以及对于每一个分组，将所述分组中的最早的待决策时刻确定为目标待决策时刻，其中，任意两个相邻的待决策时刻之间的时长为第一时间间隔，预设分布信息指示同一分组中的待决策时刻的控制量符合的预设分布，最早的目标待决策时刻为所述当前待决策时刻；
[0007]建立目标待决策时刻之间的状态量转移约束，其中，目标待决策时刻之间的状态量转移约束指示车辆在两个相邻的目标决策时刻的状态量之间的关联关系；
[0008]基于目标待决策时刻之间的状态量转移约束，确定最优控制序列，所述最优控制序列包括：每一个目标待决策时刻的分组控制量；
[0009]基于所述当前待决策时刻的分组控制量，确定当前待决策时刻的目标控制量，以及在当前控制时间段内，以所述目标控制量控制所述车辆，其中，所述当前控制时间段为以所述当前待决策时刻为起始时刻的、时长为第一时间间隔的时间段。
[0010]根据本申请实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，包括：
[0011]打包单元，被配置为基于预设分布信息，将包括当前待决策时刻的多个待决策时刻划分为多个分组，以及对于每一个分组，将所述分组中的最早的待决策时刻确定为目标待决策时刻，其中，任意两个相邻的待决策时刻之间的时长为第一时间间隔，预设分布信息指示同一分组中的待决策时刻的控制量符合的预设分布，最早的目标待决策时刻为所述当前待决策时刻；
[0012]建立单元，被配置为建立目标待决策时刻之间的状态量转移约束，其中，目标待决策时刻之间的状态量转移约束指示车辆在两个相邻的目标决策时刻的状态量之间的关联关系；
[0013]求解单元，被配置为基于目标待决策时刻之间的状态量转移约束，确定最优控制序列，所述最优控制序列包括：每一个目标待决策时刻的分组控制量；
[0014]控制单元，被配置为基于所述当前待决策时刻的分组控制量，确定当前待决策时刻的目标控制量，以及在当前控制时间段内，以所述目标控制量控制所述车辆，其中，所述当前控制时间段为以所述当前待决策时刻为起始时刻的、时长为第一时间间隔的时间段。
[0015]本申请实施例提供的车辆控制方法、装置，实现了每一次在确定车辆在相应的控制时间段的控制量即当前待决策时刻的目标控制量的过程中，仅需确定每一个目标待决策时刻的控制量，得到最优控制序列，根据最优控制序列中的当前待决策时刻的分组控制量，确定出当前待决策时刻的目标控制量，相比于对大量的待决策时刻的控制量进行求解以确定车辆在相应的控制时间段的控制量，确定车辆在相应的控制时间段的控制量消耗的计算资源较少，成本较低，同时，确定车辆在相应的控制时间段的控制量耗时较短。
附图说明
[0016]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
[0017]图1示出了本申请实施例提供的车辆控制方法的一个的流程图；
[0018]图2示出了零阶保持分布和一阶保持分布的效果示意图；
[0019]图3示出了迭代地计算目标控制量的流程示意图；
[0020]图4示出了本申请实施例提供的车辆控制装置的一个结构示意图。
具体实施方式
[0021]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。
[0022]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0023]图1是本申请实施例提供的车辆控制方法的一个的流程图。该方法包括以下步骤：
[0024]步骤101，基于预设分布信息，将包括当前待决策时刻的多个待决策时刻划分为多个分组，以及对于每一个分组，将该分组中的最早的待决策时刻确定为目标待决策时刻。
[0025]在本申请中，多个待决策时刻具有从早至晚的顺序，当前待决策时刻为多个待决策时刻中的最早的待决策时刻。多个待决策时刻中的任意两个相邻的待决策时刻之间的时长可以为第一时间间隔例如0.01s。
[0026]在本申请中，多个待决策时刻中的任意两个相邻的待决策时刻之间的时长也可称之为离散间隔。
[0027]在本申请中，当前待决策时刻与预测结束时刻之间的时长可以称之为预测域，预测结束时刻为多个待决策时刻中的最晚的待决策时刻与第一时间间隔之和。预测域为预设
时长例如2s。多个待决策时刻的数量可以为预测域除以离散间隔。根据当前待决策时刻、离散间隔、预测域，可以确定每一个待决策时刻。
[0028]在本申请中，预设分布信息指示同一分组中的待决策时刻的控制量符合的预设分布。同时，预设分布信息可以指示次序位于同一个次序区间内的多个待决策时刻符合预设分布。待决策时刻的次序指示待决策时刻在多个待决策时刻中的位置，换言之，待决策时刻的次序指示待决策时刻为多个待决策时刻中的第几个待决策时刻。
[0029]在本申请中，当基于预设分布信息，将包括当前待决策时刻的多个待决策时刻划分为多个分组时，可以将次序位于同一个次序区间内的多个待决策时刻划分为一个分组。
[0030]例如，预设分布为零阶保持分布，多个待决策时刻的数量为N个，预先将由[1，N]划分为多个子区间。预设分布信息指示次序在同一个子区间内的多个待决策时刻符合零阶保持分布。假设子区间1为[1，K]，子区间2为(K，L]......最后一个子区间为(M，N】，K、L、M均小于N，K小于L，L本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于预设分布信息，将包括当前待决策时刻的多个待决策时刻划分为多个分组，以及对于每一个分组，将所述分组中的最早的待决策时刻确定为目标待决策时刻，其中，任意两个相邻的待决策时刻之间的时长为第一时间间隔，预设分布信息指示同一分组中的待决策时刻的控制量符合的预设分布，最早的目标待决策时刻为所述当前待决策时刻；建立目标待决策时刻之间的状态量转移约束，其中，目标待决策时刻之间的状态量转移约束指示车辆在两个相邻的目标决策时刻的状态量之间的关联关系；基于目标待决策时刻之间的状态量转移约束，确定最优控制序列，所述最优控制序列包括：每一个目标待决策时刻的分组控制量；基于所述当前待决策时刻的分组控制量，确定所述当前待决策时刻的目标控制量，以及在当前控制时间段内，以所述目标控制量控制所述车辆，其中，所述当前控制时间段为以所述当前待决策时刻为起始时刻的、时长为第一时间间隔的时间段。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每一个分组中的待决策时刻的数量均为同一预设数量，任意两个相邻的目标待决策时刻之间的时长为第二时间间隔。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前待决策时刻的分组控制量，确定所述当前待决策时刻的目标控制量包括：基于所述当前待决策时刻的分组控制量和预设比例，确定所述当前待决策时刻的目标控制量，其中，所述预设比例指示所述当前待决策时刻的目标控制量与所述当前待决策时刻的分组控制量的比例。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前待决策时刻的分组控制量，确定所述当前待决策时刻的目标控制量包括：基于所述当前待决策时刻的分组控制量、所述当前待决策时刻的前一决策时刻的目标控制量和预设关联关系，确定所述当前待决策时刻的目标控制量，其中，所述预设关联关系指示所述当前待决策时刻的分组控制量、所述前一决策时刻的目标控制量、所述当前待决策时刻的目标控制量之间的关联关系，所述前一决策时刻早于所述当前待决策时刻，所述前一决策时刻与所述当前待决策时...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢学韬，任冬淳，王志超，陈鸿帅，田润，赵博林，颜诗涛，
申请(专利权)人：北京触达无界科技有限公司，
类型：发明
国别省市：