辅助转向方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种辅助转向方法、装置、设备和介质。该方法包括：获取第一预设时间内的N个静态扭矩值，其中N为正整数；根据N个静态扭矩值与第一阈值，从N个静态扭矩值中选取M个静态扭矩值；根据M个静态扭矩值校准实际扭矩值，以获得扭矩校准值；根据扭矩校准值与预设扭矩阈值的比较结果为转向装置提供辅助扭矩以用于辅助转向。根据本发明专利技术实施例提供的辅助转向方法、装置、设备和介质，能够更准确地提供辅助转向。供辅助转向。供辅助转向。

【技术实现步骤摘要】
辅助转向方法、装置、设备和介质


[0001]本专利技术涉及车辆领域，具体涉及一种辅助转向方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]当今具有自动驾驶功能的车辆，在行车时多采用高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance System，ADAS)辅助驾驶员驾驶，在一定程度上减轻驾驶员的驾驶负担。
[0003]在行车过程中，ADAS能够检测驾驶员的手部是否离开转向装置(如方向盘)，手部离开转向装置的状态称为脱手状态，并且在检测到脱手状态后提供辅助转向，以使车辆安全运行。
[0004]但是，因为扭矩传感器的精度不足，车辆的个体差异，如零配件误差、左右负载差异、配置布局等因素导致传感器获取转向装置的扭矩值存在误差，影响ADAS对脱手状态的判断，导致ADAS在驾驶员的手部没有离开方向盘的情况下提供不恰当的辅助转向，影响驾驶安全。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种辅助转向方法、装置、设备和介质，能够更准确地提供辅助转向。
[0006]本专利技术实施例的一方面，提供一种辅助转向方法，该方法包括：
[0007]获取第一预设时间内的N个静态扭矩值，其中N为正整数；
[0008]根据N个静态扭矩值与第一阈值，从N个静态扭矩值中选取M个静态扭矩值；
[0009]根据M个静态扭矩值校准实际扭矩值，以获得扭矩校准值；
[0010]根据扭矩校准值与预设扭矩阈值的比较结果为转向装置提供辅助扭矩以用于辅助转向。
[0011]本专利技术实施例的另一方面，提供一种辅助转向装置，该装置包括：
[0012]第一采集模块，用于获取第一预设时间内的N个静态扭矩值，其中N为正整数；
[0013]第一选取模块，用于根据N个静态扭矩值与第一阈值，从N个静态扭矩值中选取M个静态扭矩值；
[0014]第一校准模块，用于根据M个静态扭矩值校准实际扭矩值，以获得扭矩校准值；
[0015]第一执行模块，用于根据扭矩校准值与预设扭矩阈值的比较结果为转向装置提供辅助扭矩以用于辅助转向。
[0016]根据本专利技术实施例的另一方面，提供一种辅助转向设备，该设备包括：
[0017]处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；
[0018]处理器执行计算机程序指令时实现如上述本专利技术实施例提供的辅助转向方法。
[0019]根据本专利技术实施例的另一方面，提供一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现如上述本专利技术实施例提供的辅
助转向方法。
[0020]本专利技术实施例提供的辅助转向方法、装置、设备和介质，通过根据N个静态扭矩值与第一阈值来从N个静态扭矩值中选取M个静态扭矩值，并根据M个静态扭矩值校准实际扭矩值以获得扭矩校准值，实际扭矩值经过校准后ADAS能够更准确地判断转向装置的脱手状态，从而更准确地提供辅助扭矩以用于辅助转向。并且，根据第一阈值对获得的静态扭矩值进行筛选，能够剔除获得的静态扭矩值中的异常值，使获得的扭矩校准值更准确。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1示出本专利技术一实施例的辅助转向方法的流程图；
[0023]图2示出图1中S200的子流程图；
[0024]图3示出图2中S210的子流程图；
[0025]图4示出图1中S300的子流程图；
[0026]图5示出图1中S400的子流程图；
[0027]图6示出本专利技术一实施例的辅助转向装置的结构示意图；
[0028]图7示出本专利技术一实施例的示例性硬件架构的结构图。
具体实施方式
[0029]下面将详细描述本专利技术的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本专利技术，并不被配置为限定本专利技术。对于本领域技术人员来说，本专利技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本专利技术的示例来提供对本专利技术更好的理解。
[0030]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0031]ADAS在对车辆进行车道偏离辅助和车道保持辅助过程中，需要判断驾驶员是否手握方向盘，驾驶员手部脱离方向盘为脱手状态(Hands Off)，驾驶员手部抓握方向盘为非脱手状态(Hands On)。ADAS在脱手状态介入车辆的转向系统，以使车辆保持车道。
[0032]ADAS一般通过扭矩传感器感测车辆的方向盘扭杆扭矩或方向盘电机扭矩来判断是否为脱手状态，并通过电动助力转向系统(EPS)来执行辅助转向。
[0033]然而，扭矩传感器的精度不足，以及每个车辆在批量化生产及装配时，由于零配件误差、汽车左右负载差异、配置布局等因素的影响，使得车辆在完成装配后扭矩传感器的性
能难免存在差异，导致对ADAS的脱手状态的检测产生影响，例如在驾驶员处于脱手状态时，ADAS系统误判为非脱手状态，未能及时介入转向系统来辅助转向，或者在驾驶员处于非脱手状态时，ADAS系统误判为脱手状态，不恰当地介入转向系统来辅助转向，干预驾驶，影响车辆驾驶安全。
[0034]因此，本专利技术实施例提供了一种辅助转向方法、装置、设备和介质，能够更准确地提供辅助转向。
[0035]下面结合附图，描述根据本专利技术实施例提供的辅助转向方法、装置、设备和介质。应注意，这些实施例并不是用来限制本专利技术公开的范围。
[0036]下面通过图1至图5详细介绍根据本专利技术实施例的辅助转向方法。
[0037]为了更好的理解本专利技术得技术方案，下面结合图1对本专利技术一实施例的辅助转向方法进行详细说明，图1是示出本专利技术一实施例的辅助转向方法的流程图。
[0038]如图1所示，本专利技术实施例中的辅助转向方法包括以下步骤：
[0039]S100：获取第一预设时间内的N个静态扭矩值，其中N为正整数。
[0040]第一预设时间可以是1至5秒，例如可以是2秒。N可以的范围可以是1至1000，例如N为50。静态扭矩值可以是车辆的转向装置的扭矩，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种辅助转向方法，其特征在于，包括：获取第一预设时间内的N个静态扭矩值，其中N为正整数；根据N个所述静态扭矩值与第一阈值，从N个所述静态扭矩值中选取M个所述静态扭矩值；根据M个所述静态扭矩值校准实际扭矩值，以获得扭矩校准值；根据所述扭矩校准值与预设扭矩阈值的比较结果为转向装置提供辅助扭矩以用于辅助转向。2.根据权利要求1所述的辅助转向方法，其特征在于，所述第一阈值为临界值表中N对应的临界值。3.根据权利要求2所述的辅助转向方法，其特征在于，所述根据N个所述静态扭矩值与第一阈值，从N个所述静态扭矩值中选取M个所述静态扭矩值，包括：获得N个所述静态扭矩值对应的N个统计量，N个所述统计量表示N个所述静态扭矩值的分布离散程度；比较N个所述统计量与所述第一阈值，选取小于或等于所述第一阈值的M个所述统计量对应的M个所述静态扭矩值。4.根据权利要求3所述的辅助转向方法，其特征在于，所述获得N个所述静态扭矩值对应的N个统计量，包括：计算N个所述静态扭矩值的平均值，作为样本均值；计算N个所述静态扭矩值相对于所述样本均值的残余误差；计算所述残余误差的标准差；构造N个所述静态扭矩值的N个统计量，所述统计量为N个所述静态扭矩值与所述标准差的比值。5.根据权利要求4所述的辅助转向方法，其特征在于，所述标准差为经过贝塞尔校正后的所述标准差。6.根据权利要求1所述的辅助转向方法，其特征在于，所述根据M个所述静态扭矩值校准实际扭矩值，以获得扭矩校准值，...

【专利技术属性】
技术研发人员：高峰，张姣，
申请(专利权)人：中移苏州软件技术有限公司，
类型：发明
国别省市：