自动行驶系统以及行驶指示方法技术方案

能够针对每个行驶路线指定适当的行驶参数。自动行驶系统(10a)包括管理服务器(16)及AGV(20)，管理服务器控制AGV。管理服务器在有输送请求时，确定能够使用的AGV，并且确定从等待场所到装载场所的行驶路线，确定与行驶路线相应的行驶参数表，向对象的AGV发送包含行驶路线和行驶参数表的行驶指示。AGV使用与货物的载荷及行驶的速度对应的行驶参数，按照行驶路线行驶。同样地，从装载场所行驶到输送目的地，进而从输送目的地行驶到等待场所。但是，针对每个行驶路线，将行驶路线和与其对应的行驶参数表发送到对象的AGV。参数表发送到对象的AGV。参数表发送到对象的AGV。

【技术实现步骤摘要】
自动行驶系统以及行驶指示方法


[0001]本专利技术涉及自动行驶系统以及行驶指示方法，尤其涉及例如基于来自行驶指示装置的行驶指示而使自动行驶装置行驶的自动行驶系统以及行驶指示方法。

技术介绍

[0002]
技术介绍
的一个例子在专利文献1中公开。专利文献1所公开的无人搬运车根据来自外部的管理装置的行驶指示，使用预先存储的与无人搬运车的行驶控制相关的参数进行自动行驶，对牵引或装载的货物进行搬运。现有技术文献专利文献
[0003]专利文献1:日本特开2008
‑
185659号公报

技术实现思路

本专利技术所要解决的技术问题
[0004]现有的无人搬运车存在在行驶路线上行驶时未指定与行驶路线相应的适当的行驶控制的参数的问题。
[0005]如果列举一例进行说明，则在直线多的长的行驶路线(直行行驶路线)中，即使以高速行驶也很安全，因此考虑在刚开始行驶之后较大地加速，在速度最大的中盘中比较高速地移动，从越过行驶路线的中盘时起逐渐减速。另一方面，在弯道多的短的行驶路线(转弯行驶路线)中，如果以高速行驶，则容易蛇行而危险，所以与刚开始行驶后直行的情况相比更小地加速，在速度最大的中盘与前述的直行行驶路线相比以低速移动，在行驶路线的后盘减速。为了进行这样的控制，优选与每个行驶路线对应地指定适当的行驶控制的参数。因此，本专利技术的主要目的是提供一种新的自动行驶系统以及行驶指示方法。
[0006]本专利技术的另一目的在于提供能够按各行驶路线指定适当的行驶参数的自动行驶系统以及行驶指示方法。用于解决技术问题的技术方案
[0007]第一专利技术提供一种自动行驶系统，其具备：自动行驶装置；以及行驶指示装置，其向自动行进装置发送指定行驶路线并指示行驶的行驶路线指定信息，并且每当向自动行驶装置发送行驶路线指定信息时，向自动行驶装置发送行驶参数指定信息，行驶参数指定信息用于指定在指定的行驶路线上行驶时控制行驶的行驶参数。
[0008]第二专利技术从属于第一专利技术，构成为，行驶指示装置向自动行驶装置发送行驶参数的数值数据作为行驶参数指定信息。
[0009]第三专利技术从属于第一或第二专利技术，构成为，行驶指示装置包括行驶参数存储部，行驶参数存储部存储各行驶路线和与各行驶路线相对应的各行驶参数的对应关系。
[0010]第四专利技术从属于第一至第三专利技术中的任一专利技术，构成为，行驶参数由多种参数的组构成，多种参数分别用于进行自动行驶装置的行驶中的不同的控制。
[0011]第五专利技术从属于第一至第四专利技术中的任一专利技术，构成为，行驶参数针对每个行驶路线来设定不同的行驶参数。
[0012]第六专利技术从属于第一至第五专利技术中的任一专利技术，构成为，行驶参数针对载荷的每个区分来设定不同的行驶参数，载荷是被自动行驶装置牵引或者装载的货物的重量。
[0013]第七专利技术从属于第一至第六专利技术中的任一专利技术，构成为，行驶参数针对速度的每个区分来设定不同的行驶参数。
[0014]第八专利技术从属于第一至第七专利技术中的任一专利技术，构成为，行驶参数包含自动行驶装置沿着指定的线状的行驶路线行驶时的转向控制的参数。
[0015]第九专利技术从属于第一至第八专利技术中的任一专利技术，构成为，行驶参数包括自动行驶装置行驶时的加速或减速的加速度控制的参数。
[0016]第十专利技术从属于第一至第九专利技术中的任一专利技术，构成为，还包括取得装置，其在自动行驶装置在由行驶路线指定信息指定的行驶路线上行驶时，取得反映自动行驶装置的行驶状态的测量值，行驶指示装置向自动行驶装置发送行驶参数指定信息，行驶参数指定信息是根据由取得装置取得的测量值所反映的自动行驶装置的行驶状态进行变更的行驶参数指定信息。
[0017]第十一专利技术从属于第三专利技术，构成为，还具备：取得装置，其当自动行驶装置在由行驶路线指定信息指定的行驶路线上行驶时，取得反映自动行驶装置的行驶状态的测量值；行驶参数优化装置，其基于由取得装置取得的测量值，对每个行驶路线分别计算出优化的行驶参数；以及行驶参数更新装置，其将与存储于存储部的各行驶路线对应的各行驶参数更新为由行驶参数优化装置对每个行驶路线分别计算出的优化的行驶参数。
[0018]第十二专利技术从属于第十一专利技术，构成为，行驶参数优化装置基于在设定的期间内由取得装置取得的测量值，对每个行驶路线计算出优化的行驶参数，行驶参数更新装置每隔设定的期间定期地更新与存储部中存储的行驶路线对应的行驶参数。
[0019]第十三专利技术提供一种自动行驶装置的行驶指示方法，包括:向自动行驶装置发送指定行驶路线并指示行驶的行驶路线指定信息，并且每当向自动行驶装置发送行驶路线指定信息时，向自动行驶装置发送行驶参数指定信息，行驶参数指定信息用于指定在指定的行驶路线上行驶时控制行驶的行驶参数。有益效果
[0020]根据本专利技术，能够针对每个行驶路线设定适当的行驶参数。
附图说明
[0021]图1是表示本专利技术的实施例的行驶参数优化系统的构成的一个例子的图。图2是表示图1所示的优化服务器的电气构成的一个例子的框图。图3是表示图1所示的管理服务器的电气构成的一个例子的框图。图4是表示图1所示的AGV的外观构成的右侧面的一个例子的图。图5是表示图1所示的AGV的外观构成的下表面的一个例子的图。图6是表示图1所示的AGV的电气构成的一个例子的框图。图7是表示AGV的使用环境的一个例子的概要的图。图8是表示AGV牵引的台车的外观构成的一个例子的图。
图9是用于说明AGV牵引台车的情况下的AGV与台车的连接状态的一个例子的图。图10是用于说明AGV牵引台车的情况下的AGV与台车的连接状态的一个例子的其它图。图11是用于说明由线传感器检测的AGV相对于行进方向的左右的偏移量的图。图12是用于说明设定于AGV的行驶参数的一部分的图。图13是表示在使用环境下AGV搬送货物的情况下的行驶路线以及载荷的有无的一个例子的概要的图。图14是表示优化参数表的一个例子的图。图15是表示行驶参数表A的一个例子的图。图16是表示图2所示的优化服务器的RAM的存储器映射的一个例子的图。图17是表示图3所示的管理服务器的RAM的存储器映射的一个例子的图。图18是表示图2所示的优化服务器的CPU的参数优化处理的一个例子的流程图。图19是表示图3所示的管理服务器的CPU的AGV控制处理的一个例子的一部分的流程图。图20是图3所示的管理服务器的CPU的AGV控制处理的另一部分，是接续图19的流程图。图21是图3所示的管理服务器的CPU的AGV控制处理的另一部分，是接续图20的流程图。
具体实施方式
[0022]图1是表示本专利技术的实施例的行驶参数优化系统(以下称为“优化系统”)10的构成的一个例子的图。优化系统10适用于后述的自动行驶装置(也称为自主输送装置或无人输送装置。(以下，称为“AGV”))的开发源或交货目的地，进行与AGV的行驶相关的参数(以下，称为“行驶参数”)的适当化，并且管理并控制AGV的行驶。
[0023]但是，AGV的交货目的地是工厂或者仓库，AGV在工本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动行驶系统，其特征在于，其具备：自动行驶装置；以及行驶指示装置，其向所述自动行驶装置发送指定行驶路线并指示行驶的行驶路线指定信息，并且每当向所述自动行驶装置发送所述行驶路线指定信息时，向所述自动行驶装置发送行驶参数指定信息，所述行驶参数指定信息用于指定在所述指定的行驶路线上行驶时控制行驶的行驶参数。2.根据权利要求1所述的自动行驶系统，其特征在于，所述行驶指示装置向所述自动行驶装置发送行驶参数的数值数据作为所述行驶参数指定信息。3.根据权利要求1或2所述的自动行驶系统，其特征在于，所述行驶指示装置包括行驶参数存储部，所述行驶参数存储部存储各所述行驶路线和与各所述行驶路线相对应的各所述行驶参数的对应关系。4.根据权利要求1～3中任一项所述的自动行驶系统，其特征在于，所述行驶参数由多种参数的组构成，所述多种参数分别用于进行所述自动行驶装置的行驶中的不同的控制。5.根据权利要求1～4中任一项所述的自动行驶系统，其特征在于，所述行驶参数针对每个行驶路线来设定不同的行驶参数。6.根据权利要求1～5中任一项所述的自动行驶系统，其特征在于，所述行驶参数针对载荷的每个区分来设定不同的行驶参数，所述载荷是被所述自动行驶装置牵引或者装载的货物的重量。7.根据权利要求1～6中任一项所述的自动行驶系统，其特征在于，所述行驶参数针对速度的每个区分来设定不同的行驶参数。8.根据权利要求1～7中任一项所述的自动行驶系统，其特征在于，所述行驶参数包含所述自动行驶装置沿着指定的线状的行驶路线行驶时的转向控制的参数。9.根据权利要求1～11中任一项所述的自动行驶系统，其特征在于，所述行驶参数包括所述自动行驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：大泽裕树，阮光盛，榊原将弘，山内博，
申请(专利权)人：夏普株式会社，
类型：发明
国别省市：