一种夹爪机构及六轴机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种夹爪机构及六轴机器人，包括安装盘(4)，所述安装盘(4)上设有抓手(5)，所述抓手(5)包括第一夹爪(51)，其特征在于：所述安装盘(4)上还设有三爪卡盘(6)。本实用新型专利技术增加了施加在多孔工件上的撑力同时增加了施力面积，避免了转运多孔工件时，多孔工件发生旋转，同时也避免了增加撑力后造成应力集中进而导致工件破坏的现象。力集中进而导致工件破坏的现象。力集中进而导致工件破坏的现象。

【技术实现步骤摘要】
一种夹爪机构及六轴机器人


[0001]本技术涉及智能机器人领域，具体涉及一种夹爪机构及六轴机器人。

技术介绍

[0002]在制造业的工厂中，工件的夹取一般采用六轴机器人完成，机器人带有机械臂，机械臂通过夹取，将工件从一个工位移动至另一个工位。而对于多孔件的夹取，其机械手的夹爪机构只包括一个抓手，该抓手包括两个夹爪，这两个夹爪采用气缸驱动，使得这两个夹爪可相向或者背向运动，当夹取该工件时，这个抓手伸入工件的一个孔中，然后令两个夹爪背向运动，使得两个夹爪撑在该孔的侧壁上。
[0003]然而，由于只存在一个抓手，若撑力不够，则工件被抓取后，工件容易以孔的轴线方向为轴旋转，进而导致工件的摆放姿态不规则，后续的工件安装精度不够等问题，若盲目增大气压力，则容易造成应力集中，进而破坏工件的后果。

技术实现思路

[0004]本技术的目的之一针对目前的夹爪机构对于多孔工件的撑力较小容易引起工件旋转的技术问题，提供一种夹爪机构；目的之二是提供了带有上述夹爪机构的六轴机器人。
[0005]为了实现上述技术目的，本技术提供了以下技术方案：
[0006]一种夹爪机构，包括安装盘，所述安装盘上设有抓手，所述抓手包括第一夹爪，所述安装盘上还设有三爪卡盘。
[0007]根据上述技术手段，本装置在安装盘上同时安装抓手和三爪卡盘，两者可与多孔工件上不同的两个孔连接，使得第一夹爪和第二夹爪分别撑在两个孔的内壁上时，相比较于现有技术，增大了施加在多孔工件的撑力，同时由于增加了多孔工件的受力面积，避免了应力集中造成该工件的损坏，使得可增大施加在多孔工件上的撑力，避免多孔工件的转动，又能避免应力集中，而产生的工件损坏的情况，进一步的，增加了工件在安装盘上的连接位置，进一步避免了安装盘的转动。
[0008]进一步，所述三爪卡盘安装在安装盘上，所述三爪卡盘包括圆台和第二夹爪，所述圆台上还设有卡圈，所述卡圈与圆台通过弹性件连接，所述第二夹爪位于所述卡圈的内部。
[0009]根据上述技术手段，除了在孔的内壁的撑力外，对多孔工件也施加了压持力，进一步提高了工件在转运时的稳定性。
[0010]进一步，所述第二夹爪远离所述圆台的端部带有在所述三爪卡盘的径向方向上朝外延伸的凸台。
[0011]进一步，所述安装盘安装在旋转气缸的旋转轴上，所述旋转气缸安装在与机械手连接的法兰上。
[0012]根据上述技术手段，使得抓手和三爪卡盘可旋转，进而调整与所要装配的孔的相对位置。
[0013]进一步，所述法兰上设有块状的连接体，所述连接体包括多个安装面，每个所述安装面上均安装有所述旋转气缸，所述安装面沿着所述连接体的旋转轴周向布置。
[0014]根据上述技术手段，可实现多个工件的同时装夹。
[0015]一种六轴机器人，包括机械臂，所述机械臂上设有上述夹爪机构。
[0016]与现有技术相比，本技术的有益效果：
[0017]本技术增加了施加在多孔工件上的撑力、施力面积和固定点，避免了转运多孔工件时，多孔工件发生旋转，同时也避免了增加撑力后造成应力集中进而导致工件破坏的现象。
附图说明：
[0018]图1为本技术结构示意图；
[0019]图2为本技术结构(部分结构)示意图；
[0020]图3为三爪卡盘结构示意图；
[0021]图4为图3中A部分放大图；
[0022]图5为抓手的结构图。
[0023]图中标记：1
‑
法兰；2
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连接体；3
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旋转气缸；4
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安装盘；5
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抓手；51
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座体；52
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第一夹爪；6
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三爪卡盘；61
‑
第二夹爪；62
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卡圈；63
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弹性件；64
‑
圆台；65
‑ꢀ
凸台。
具体实施方式
[0024]下面结合试验例及具体实施方式对本技术作进一步的详细描述。但不应将此理解为本技术上述主题的范围仅限于以下的实施例，凡基于本
技术实现思路
所实现的技术均属于本技术的范围。
[0025]本实施例提出了一种夹爪机构，如图1
‑
4所示，包括连接体2，连接体2通过法兰1安装在六轴机器人(图中未示出)的机械臂上，机械臂可带动连接体2 旋转，连接体2带有四个安装面，每个安装面上均安装有抓手5和三爪卡盘6，抓手5和三爪卡盘6用于夹取多孔的工件。
[0026]这四个安装面沿着连接体2的旋转轴周向分布，可对多个工件同时取件，例如，当需要取完其中一个工件时，操作机械臂，使得连接体2旋转90
°
，对同一个工位的工件再次装夹，实现了多个工件同时夹取的目的。
[0027]抓手5和三爪卡盘6均安装在安装盘4上，安装盘4与旋转气缸3的旋转轴连接，进而旋转气缸3可以驱动安装盘4旋转，进而可以调整抓手5和三爪卡盘6与工件上的孔的位置关系。例如，假设抓手5和三爪卡盘6是横向布置的，而工位上的多孔工件中，与该装置配合的两个孔是竖向布置的，此时驱动旋转气缸3，令安装盘4转动90
°
，然后使得抓手5和三爪卡盘6与孔的位置相对应。
[0028]三爪卡盘6包括安装在安装盘4上的圆台64，圆台64相对于安装盘4朝外凸出，圆台64上安装有第二夹爪61，第二夹爪61的数量为3个，这三个第二夹爪61的中心的连线呈三角形。进一步的，第二夹爪61的数量也可以多于三个，而且由于这些第二夹爪61的中心的连线为正多边形的形状。
[0029]工件上的孔为圆形当第二夹爪61伸入对应的孔，然后这些第二夹爪61张开时，可
通过移动相同的距离后，均撑在该孔的内壁上，而且在第二夹爪61在该孔的内避面上分布均匀，避免了应力集中造成工件的损坏。
[0030]第二夹爪61可朝向靠近或者远离圆台64台面的中心移动，进而实现第二夹爪61装夹和松开工件。第二夹爪61的移动可通过气缸推动，在圆台64上设置进气口。
[0031]第二夹爪61远离圆台64的端部设有朝外延伸的凸台65，使得第二夹爪61 整体构造为吊钩状，当第二夹爪61伸入工件的孔中并张开后，凸台65可勾在工件上，提高了装夹多孔工件时第二夹爪61与工件连接时的稳定性。
[0032]圆台64上还设有卡圈62，卡圈62与圆台64之间通过弹性件63连接，同时第二夹爪61均位于卡圈62的内部，卡圈62的半径应当大于所要装夹的孔的直径，当第二夹爪61伸入孔中并张开时，凸台65可固定在工件的一个侧面，卡圈62在弹性件63弹力的作用下压持在工件的另一个侧面(这两个侧面是相对的)，因此进一步提高了装夹多孔工件时第二夹爪61与工件连接时的稳定性。
[0033]安装盘4上还安装有抓手5，抓手5包括两个第一夹爪52，第一夹爪52安装在座体51上，可通过气动的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹爪机构，包括安装盘(4)，所述安装盘(4)上设有抓手(5)，所述抓手(5)包括第一夹爪(52)，其特征在于：所述安装盘(4)上还设有三爪卡盘(6)。2.根据权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于：所述三爪卡盘(6)安装在安装盘(4)上，所述三爪卡盘(6)包括圆台(64)和第二夹爪(61)，所述圆台(64)上还设有卡圈(62)，所述卡圈(62)与圆台(64)通过弹性件(63)连接，所述第二夹爪(61)位于所述卡圈(62)的内部。3.根据权利要求2所述的夹爪机构，其特征在于：所述第二夹爪(61)远离所述圆台(64)的端部带有在所述三...

【专利技术属性】
技术研发人员：王一，彭加国，
申请(专利权)人：捷米重庆机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：