一种夹爪机构及六轴机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种夹爪机构及六轴机器人，包括安装盘(4)，所述安装盘(4)上设有抓手(5)，所述抓手(5)包括第一夹爪(51)，其特征在于：所述安装盘(4)上还设有三爪卡盘(6)。本实用新型专利技术增加了施加在多孔工件上的撑力同时增加了施力面积，避免了转运多孔工件时，多孔工件发生旋转，同时也避免了增加撑力后造成应力集中进而导致工件破坏的现象。力集中进而导致工件破坏的现象。力集中进而导致工件破坏的现象。

【技术实现步骤摘要】
一种夹爪机构及六轴机器人


[0001]本技术涉及智能机器人领域，具体涉及一种夹爪机构及六轴机器人。

技术介绍

[0002]在制造业的工厂中，工件的夹取一般采用六轴机器人完成，机器人带有机械臂，机械臂通过夹取，将工件从一个工位移动至另一个工位。而对于多孔件的夹取，其机械手的夹爪机构只包括一个抓手，该抓手包括两个夹爪，这两个夹爪采用气缸驱动，使得这两个夹爪可相向或者背向运动，当夹取该工件时，这个抓手伸入工件的一个孔中，然后令两个夹爪背向运动，使得两个夹爪撑在该孔的侧壁上。
[0003]然而，由于只存在一个抓手，若撑力不够，则工件被抓取后，工件容易以孔的轴线方向为轴旋转，进而导致工件的摆放姿态不规则，后续的工件安装精度不够等问题，若盲目增大气压力，则容易造成应力集中，进而破坏工件的后果。

技术实现思路

[0004]本技术的目的之一针对目前的夹爪机构对于多孔工件的撑力较小容易引起工件旋转的技术问题，提供一种夹爪机构；目的之二是提供了带有上述夹爪机构的六轴机器人。
[0005]为了实现上述技术目的，本技术提供了以下技术方案：<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹爪机构，包括安装盘(4)，所述安装盘(4)上设有抓手(5)，所述抓手(5)包括第一夹爪(52)，其特征在于：所述安装盘(4)上还设有三爪卡盘(6)。2.根据权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于：所述三爪卡盘(6)安装在安装盘(4)上，所述三爪卡盘(6)包括圆台(64)和第二夹爪(61)，所述圆台(64)上还设有卡圈(62)，所述卡圈(62)与圆台(64)通过弹性件(63)连接，所述第二夹爪(61)位于所述卡圈(62)的内部。3.根据权利要求2所述的夹爪机构，其特征在于：所述第二夹爪(61)远离所述圆台(64)的端部带有在所述三...

【专利技术属性】
技术研发人员：王一，彭加国，
申请(专利权)人：捷米重庆机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：