3D视觉自动识别抓取上料系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种3D视觉自动识别抓取上料系统，包括：取料平台：包括：第一传输区、第二传输区和排空区，第一传输区向第二传输区传输工件，第二传输区向排空区传输空的货架；且第一传输区和第二传输区上分别设置有横向传输带以及加强传输带，横向传输带及加强传输带相平行，第一传输区和第二传输区上的加强传输带直线靠近分布；所述的第二传输区和排空区之间设置有竖向传输带；加工平台，设置有夹持装置；送料机械手，包括：多轴活动臂、安装于多轴活动臂末端的抓取组件以及3D视觉装置；3D视觉装置能够实现精确的定位，保证正确抓取工件；而抓取组件是根据工件是结构而特定制成的，通过至少四个抓取点平稳抓取工件。通过至少四个抓取点平稳抓取工件。通过至少四个抓取点平稳抓取工件。

【技术实现步骤摘要】
3D视觉自动识别抓取上料系统


[0001]本技术涉及3D视觉自动识别抓取上料系统。

技术介绍

[0002]自动化生产设备中，经常通过机械手进行取料以及下料，针对于汽车配件，特征是汽车的壳件或者钣金件而言，其形状不规则，且其体积较大，在取料时无法通过一般的机械手进行夹取，需要专门研发特定的机械手进行搬运，但是现有技术中，通过普通的机械手在搬运的过程中，进行对位不准确，无法顺利抓取，或者抓取位置不对，在下料时，放置位置不精准，影响后续的加工工序。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本技术提供了一种3D视觉自动识别抓取上料系统。
[0004]为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案：3D视觉自动识别抓取上料系统，包括：取料平台：
[0005]包括：第一传输区、第二传输区和排空区，第一传输区向第二传输区传输工件，第二传输区向排空区传输空的货架；且第一传输区和第二传输区上分别设置有横向传输带以及加强传输带，横向传输带及加强传输带相平行，第一传输区和第二传输区上的加强传输带直线靠近分布；所述的第二传输区和排空区之间设置有竖向传输带；
[0006]加工平台，设置有夹持装置；
[0007]送料机械手，包括：
[0008]多轴活动臂、安装于多轴活动臂末端的抓取组件以及3D视觉装置；所述的抓取组件对称分布有两组， 3D视觉装置分布在两组抓取组件之间靠近任意一组抓取组件设置。
[0009]进一步的技术方案中，所述的两组抓取组件通过安装支架共同安装于多轴活动臂上；所述的抓取组件至少包括：第一取料臂和第二取料臂，第一取料臂和第二取料臂均具有远离安装支架向前直线伸出或倾斜伸出的取料端，所述的第一取料臂和第二取料臂在横向以及竖向空间上交错设置。
[0010]进一步的技术方案中，所述的3D视觉装置包括：主机以及摄像头，摄像头抓取视觉特征并传输至主机中进行分析，控制多轴活动臂调节位置。
[0011]进一步的技术方案中，所述的3D视觉装置至少两次抓取工件的视觉特征，第一次为远距离抓取，第二次为近距离抓取。
[0012]进一步的技术方案中，所述的横向传输带具有左右对称的两条，加强传输带亦具有左右对称的两条；横向传输带和加强传输带通过统一的驱动装置驱动运行；且加强传输带长度小于横向传输带，加强传输带与横向传输带带面持平。
[0013]进一步的技术方案中，其特征在于：所述的驱动装置包括：电机、倾斜设置的传输带组件以及传动轴，所述的横向传输带、加强传输带、传输带组件的一端均连接于传动轴，所述的电机带动传输带组件转动，继而传动传动轴、横向传输带、加强传输带。
[0014]进一步的技术方案中，所述的传输带组件外设置有一防护壳；所述的横向传输带外侧设置有挡板。
[0015]进一步的技术方案中，所述的加工平台上设置有升降架及所述夹持装置；升降架包括：支架板以及驱动气缸；所述夹持装置包括：驱动气缸以及夹持臂，夹持臂上至少设置有两个接触点。
[0016]进一步的技术方案中，所述的加工平台上设置有与夹持装置对应的支撑块；或所述的夹持装置上设置有与夹持装置对应的支撑块；支撑块固定设置。
[0017]进一步的技术方案中，所述的夹持臂与支撑块之间留有夹持间隙，且夹持臂与支撑块之间点接触定位。
[0018]经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本技术具有以下有益技术效果：
[0019]本技术的送料机械手上设置有特殊的抓取组件以及3D视觉装置，工件为不规则的结构，3D视觉装置能够实现精确的定位，保证正确抓取工件；而抓取组件是根据工件是结构而特定制成的，通过至少四个抓取点平稳抓取工件；最后，第一传输区和第二传输区均具有横向传输带和加强传输带，能够有效地实现第一传输区和第二传输区之间位置的切换。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0021]图1为本技术的结构示意图；
[0022]图2为取料平台的结构示意图；
[0023]图3为加工平台的结构示意图；
[0024]图4为多轴活动臂的结构示意图；
[0025]图5为抓取组件与3D视觉装置的结构示意图；
[0026]图6为工件的示意图。
具体实施方式
[0027]现在结合附图对本技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。
[0028]本申请的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“径向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0029]在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可
以是机械连接，也可以是电连接；可以直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0030]3D视觉自动识别抓取上料系统，包括：取料平台100、加工平台200和送料机械手300，送料机械手300是在取料平台100和加工平台200之间搬运工件400的。
[0031]所述的取料平台100具有高进度金属制成的支架，支架的具体结构如图2所示，大致的呈L型分布的，设置有第一传输区110、第二传输区120和排空区130，其中，第二传输区120位于第一传输区110 和排空区130之间；第一传输区110向第二传输区120传输工件，第二传输区120向排空区130传输空的货架；在图1和图2中，货架并未画出，货架是用于整齐放置工件400的，货架至少顶部和/或侧面为敞口结构，方便送料机械手300抓取工件。
[0032]所述的第一传输区110和第二传输区120上分别设置有横向传输带140以及加强传输带150，横向传输带140及加强传输带150相平行，横向传输带140具有左右对称的两条，加强传输带150亦具有左右对称的两条；横向传输带140和加强传输带150通过统一的驱动装置170驱动运行；且加强传输带150 长度小于横向传输带140。
[0033]如图3所示，横向传输带140分布在第一传输区110的边缘上，货架是支撑在横向传输带14本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.3D视觉自动识别抓取上料系统，其特征在于：包括：取料平台(100)：包括：第一传输区(110)、第二传输区(120)和排空区(130)，第一传输区(110)向第二传输区(120)传输工件，第二传输区(120)向排空区(130)传输空的货架；且第一传输区(110)和第二传输区(120)上分别设置有横向传输带(140)以及加强传输带(150)，横向传输带(140)及加强传输带(150)相平行，第一传输区(110)和第二传输区(120)上的加强传输带(150)直线靠近分布；所述的第二传输区(120)和排空区(130)之间设置有竖向传输带(160)；加工平台(200)，设置有夹持装置(210)；送料机械手(300)，包括：多轴活动臂(310)、安装于多轴活动臂(310)末端的抓取组件(320)以及3D视觉装置(330)；所述的抓取组件(320)对称分布有两组，3D视觉装置(330)分布在两组抓取组件(320)之间靠近任意一组抓取组件(320)设置。2.根据权利要求1所述的3D视觉自动识别抓取上料系统，其特征在于：所述的两组抓取组件(320)通过安装支架(340)共同安装于多轴活动臂(310)上；所述的抓取组件(320)至少包括：第一取料臂(321)和第二取料臂(322)，第一取料臂(321)和第二取料臂(322)均具有远离安装支架(340)向前直线伸出或倾斜伸出的取料端(3211、3221)，所述的第一取料臂(321)和第二取料臂(322)在横向以及竖向空间上交错设置。3.根据权利要求2所述的3D视觉自动识别抓取上料系统，其特征在于：所述的3D视觉装置(330)包括：主机(331)以及摄像头(332)，摄像头(332)抓取视觉特征并传输至主机(331)中进行分析，控制多轴活动臂(310)调节位置。4.根据权利要求3所述的3D视觉自动识别抓取上料系统，其特征在于：所述的3D视觉装置(330)至少两次抓取工件的视觉特征，第一次为远距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹宗永，
申请(专利权)人：东普雷佛山汽车部件有限公司，
类型：新型
国别省市：