3D视觉自动识别抓取上料系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种3D视觉自动识别抓取上料系统，包括：取料平台：包括：第一传输区、第二传输区和排空区，第一传输区向第二传输区传输工件，第二传输区向排空区传输空的货架；且第一传输区和第二传输区上分别设置有横向传输带以及加强传输带，横向传输带及加强传输带相平行，第一传输区和第二传输区上的加强传输带直线靠近分布；所述的第二传输区和排空区之间设置有竖向传输带；加工平台，设置有夹持装置；送料机械手，包括：多轴活动臂、安装于多轴活动臂末端的抓取组件以及3D视觉装置；3D视觉装置能够实现精确的定位，保证正确抓取工件；而抓取组件是根据工件是结构而特定制成的，通过至少四个抓取点平稳抓取工件。通过至少四个抓取点平稳抓取工件。通过至少四个抓取点平稳抓取工件。

【技术实现步骤摘要】
3D视觉自动识别抓取上料系统


[0001]本技术涉及3D视觉自动识别抓取上料系统。

技术介绍

[0002]自动化生产设备中，经常通过机械手进行取料以及下料，针对于汽车配件，特征是汽车的壳件或者钣金件而言，其形状不规则，且其体积较大，在取料时无法通过一般的机械手进行夹取，需要专门研发特定的机械手进行搬运，但是现有技术中，通过普通的机械手在搬运的过程中，进行对位不准确，无法顺利抓取，或者抓取位置不对，在下料时，放置位置不精准，影响后续的加工工序。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本技术提供了一种3D视觉自动识别抓取上料系统。
[0004]为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案：3D视觉自动识别抓取上料系统，包括：取料平台：
[0005]包括：第一传输区、第二传输区和排空区，第一传输区向第二传输区传输工件，第二传输区向排空区传输空的货架；且第一传输区和第二传输区上分别设置有横向传输带以及加强传输带，横向传输带及加强传输带相平行，第一传输区和第二传输区上的加强传输带直线靠近分布；所述的第二传输区和排空区之间设置有竖向传本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.3D视觉自动识别抓取上料系统，其特征在于：包括：取料平台(100)：包括：第一传输区(110)、第二传输区(120)和排空区(130)，第一传输区(110)向第二传输区(120)传输工件，第二传输区(120)向排空区(130)传输空的货架；且第一传输区(110)和第二传输区(120)上分别设置有横向传输带(140)以及加强传输带(150)，横向传输带(140)及加强传输带(150)相平行，第一传输区(110)和第二传输区(120)上的加强传输带(150)直线靠近分布；所述的第二传输区(120)和排空区(130)之间设置有竖向传输带(160)；加工平台(200)，设置有夹持装置(210)；送料机械手(300)，包括：多轴活动臂(310)、安装于多轴活动臂(310)末端的抓取组件(320)以及3D视觉装置(330)；所述的抓取组件(320)对称分布有两组，3D视觉装置(330)分布在两组抓取组件(320)之间靠近任意一组抓取组件(320)设置。2.根据权利要求1所述的3D视觉自动识别抓取上料系统，其特征在于：所述的两组抓取组件(320)通过安装支架(340)共同安装于多轴活动臂(310)上；所述的抓取组件(320)至少包括：第一取料臂(321)和第二取料臂(322)，第一取料臂(321)和第二取料臂(322)均具有远离安装支架(340)向前直线伸出或倾斜伸出的取料端(3211、3221)，所述的第一取料臂(321)和第二取料臂(322)在横向以及竖向空间上交错设置。3.根据权利要求2所述的3D视觉自动识别抓取上料系统，其特征在于：所述的3D视觉装置(330)包括：主机(331)以及摄像头(332)，摄像头(332)抓取视觉特征并传输至主机(331)中进行分析，控制多轴活动臂(310)调节位置。4.根据权利要求3所述的3D视觉自动识别抓取上料系统，其特征在于：所述的3D视觉装置(330)至少两次抓取工件的视觉特征，第一次为远距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹宗永，
申请(专利权)人：东普雷佛山汽车部件有限公司，
类型：新型
国别省市：