一种三爪卡盘机械手制造技术

本发明专利技术属于夹持设备技术领域，公开一种三爪卡盘机械手，包括卡盘本体、卡爪组件和驱动机构，卡盘本体上沿周向间隔设置有三个导向孔，每个导向孔均沿卡盘本体的径向延伸，每个卡爪组件均可移动地穿设于一个上述的导向孔内，驱动机构包括驱动组件、自锁蜗杆和蜗轮组件，驱动组件的输出端与自锁蜗杆连接，蜗轮组件与自锁蜗杆相啮合，并与三个卡爪组件均连接，驱动组件通过驱动自锁蜗杆旋转，以使蜗轮组件绕卡盘本体的轴线旋转，并带动三个卡爪组件相互靠近或相互远离，以夹紧或松开工件。该三爪卡盘机械手抓取范围广，能够抓取多种尺寸规格和形状的工件，实用性强，且夹紧力可控。且夹紧力可控。且夹紧力可控。

【技术实现步骤摘要】
一种三爪卡盘机械手


[0001]本专利技术涉及夹持设备
，尤其涉及一种三爪卡盘机械手。

技术介绍

[0002]三爪卡盘可应用于桁架机械手或机器人末端，以将零件抓取至指定位置，通常包括卡盘本体、设置于卡盘本体上的活动卡爪以及驱动机构，驱动机构能够驱使活动卡爪相互靠近或相互远离，以夹紧或者松开工件，从而将零件夹运并放置于指定工位。
[0003]现有桁架机械手和机器人末端的卡盘夹爪多为气动式，其能够抓取的工件的种类有限，可抓取范围小，且活动卡爪的夹持力度不够均匀，夹紧力难以控制。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种三爪卡盘机械手，其能够保证对工件夹紧的稳固性，能够抓取的工件范围广，且能够确保三个活动卡爪的夹持力度较为均匀，夹紧力可控。
[0005]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0006]一种三爪卡盘机械手，包括：
[0007]卡盘本体，所述卡盘本体为中空结构，以形成安装腔，所述卡盘本体上沿周向间隔设置有三个导向孔，每个所述导向孔均沿所述卡盘本体的径向延伸；
[0008]卡爪组件，所述卡爪组件设置有三个，每个所述卡爪组件均可移动地穿设于一个所述导向孔内；
[0009]驱动机构，所述驱动机构包括驱动组件、设置于所述安装腔内的自锁蜗杆和蜗轮组件，所述驱动组件的输出端与所述自锁蜗杆传动连接，所述蜗轮组件与所述自锁蜗杆相啮合，并与所述卡爪组件连接，所述驱动组件通过驱动所述自锁蜗杆旋转，以使所述蜗轮组件绕所述卡盘本体的轴线旋转，并带动三个所述卡爪组件相互靠近或相互远离，以夹紧或松开工件。
[0010]作为本专利技术提供的三爪卡盘机械手的优选方案，所述蜗轮组件包括同轴连接的蜗轮件和转盘，所述蜗轮件与所述自锁蜗杆相啮合，所述转盘上沿周向间隔设置有三个曲形孔，所述曲形孔相对的两个孔壁分别为凸孔壁和凹孔壁，所述卡爪组件上设置有导向柱，每个所述导向柱均可移动地设置于一个所述曲形孔内，所述转盘旋转时，所述导向柱能够在所述凸孔壁和所述凹孔壁的顶推作用下带动所述卡爪组件在所述导向孔内移动。
[0011]作为本专利技术提供的三爪卡盘机械手的优选方案，所述转盘面向所述蜗轮件的一侧凸设有加强部，所述转盘安装于所述加强部上。
[0012]作为本专利技术提供的三爪卡盘机械手的优选方案，所述卡爪组件包括相连的夹持爪和滑块，所述夹持爪设置于所述卡盘本体外，用于夹紧所述工件，所述滑块设置于所述安装腔内，所述安装腔的腔壁上设置有导轨，所述导轨沿对应的所述夹持爪的移动方向延伸，所述导轨与所述滑块可滑动配合。
[0013]作为本专利技术提供的三爪卡盘机械手的优选方案，每个所述导向孔相对的两侧均设
置有所述导轨，且所述导向孔与对应的所述导轨平行设置，每个所述卡爪组件均包括两个所述滑块，两个所述滑块与两个所述导轨一一对应并可滑动配合。
[0014]作为本专利技术提供的三爪卡盘机械手的优选方案，所述导轨沿宽度方向相对的两侧均设置有导向滑槽，所述滑块面向所述导轨的一侧凹设有限位槽，所述限位槽相对的两个槽壁上均凸设有与所述导向滑槽一一对应的限位凸起，所述导轨面向所述滑块的一侧卡入所述限位槽中，所述限位凸起卡设于所述导向滑槽中。
[0015]作为本专利技术提供的三爪卡盘机械手的优选方案，所述卡爪组件还包括安装板，两个所述滑块间隔设置于所述安装板上，两个所述滑块之间设置有卡爪安装件，所述夹持爪通过所述卡爪安装件连接于所述安装板上，所述卡爪安装件包括导向部，所述导向部可移动地设置于所述导向孔内。
[0016]作为本专利技术提供的三爪卡盘机械手的优选方案，所述卡盘本体包括顶板、底板和圈体，所述顶板和所述底板分别封堵于所述圈体的两个端口，以围设形成所述安装腔，所述导向孔开设于所述顶板上，所述安装腔内设置有至少两个支承座，所述支承座的两端分别连接于所述顶板和所述底板，所述自锁蜗杆的两端均转动连接于对应的所述支承座上。
[0017]作为本专利技术提供的三爪卡盘机械手的优选方案，所述驱动组件包括伺服电机和直角减速机，所述直角减速机包括直角连接外壳以及设置于所述直角连接外壳内的传动结构，所述直角连接外壳的一端连接于所述卡盘本体的外壁，另一端连接于所述伺服电机的壳体，所述伺服电机的输出端伸入所述直角连接外壳内，并通过所述传动结构与所述自锁蜗杆传动连接，所述伺服电机与所述卡盘本体的切线方向平行。
[0018]作为本专利技术提供的三爪卡盘机械手的优选方案，所述卡爪组件上沿所述卡盘本体的轴向间隔凸设有多个防滑纹，所述防滑纹能够与所述工件接触。
[0019]本专利技术的有益效果：
[0020]本专利技术提供一种三爪卡盘机械手，包括卡盘本体、卡爪组件以及驱动机构，卡盘本体为中空结构，其内部形成安装腔，卡盘本体上沿周向间隔设置有三个导向孔，每个导向孔均沿卡盘本体的径向延伸，卡爪组件设置有三个，三个卡爪组件和三个导向孔一一对应设置，每个卡爪组件均可移动地穿设于一个上述的导向孔内，即三个卡爪组件均能够在对应的导向孔内沿卡盘本体的径向移动。驱动机构包括驱动组件、自锁蜗杆以及蜗轮组件，自锁蜗杆以及蜗轮组件均设置于安装腔内，驱动组件的输出端与自锁蜗杆传动连接，蜗轮组件与自锁蜗杆相啮合，且蜗轮组件与三个卡爪组件均连接，当启动驱动组件时，驱动组件能够驱使自锁蜗杆绕自身轴线旋转，蜗轮组件进而在自锁蜗杆的啮合作用力下绕卡盘本体的轴线转动，并带动与蜗轮组件相连的三个卡爪组件沿导向孔移动，从而实现三个卡爪组件的相互靠近或相互远离，以夹紧或松开工件。在夹运工件过程中，卡爪组件具有相互远离的趋势，而自锁蜗杆具有自我锁紧的功能，能够有效防止卡爪组件向远离卡盘本体中心的方向移动，避免工件松动，保证夹持稳定性，另外，由于蜗轮组件与三个卡爪组件均连接，通过一个自锁蜗杆即可驱动三个卡爪组件同时且同步移动，能够确保三个活动卡爪的夹持力度较为均匀，有利于提高夹运时的稳定性。该三爪卡盘机械手抓取范围广，能够抓取多种尺寸规格和形状的工件，实用性强，且夹紧力可控。
附图说明
[0021]图1是本专利技术具体实施方式提供的三爪卡盘机械手的第一视图；
[0022]图2是本专利技术具体实施方式提供的三爪卡盘机械手的第二视图(隐藏底板)；
[0023]图3是本专利技术具体实施方式提供的三爪卡盘机械手的第三视图(隐藏底板和圈体)；
[0024]图4是本专利技术具体实施方式提供的蜗轮组件的平面示意图；
[0025]图5是本专利技术具体实施方式提供的蜗轮组件的分解示意图；
[0026]图6是本专利技术具体实施方式提供的三爪卡盘机械手的第四视图(隐藏顶板)；
[0027]图7是本专利技术具体实施方式提供的卡爪组件和导轨的第一视图；
[0028]图8是本专利技术具体实施方式提供的卡爪组件和导轨的第二视图；
[0029]图9是本专利技术具体实施方式提供的卡爪组件和导轨的分解示意图。
[0030]图中：
[0031]1、卡盘本体；2、卡爪组件；3、驱动机构；4、导轨；5、支承座；6、电机安装板；
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三爪卡盘机械手，其特征在于，包括：卡盘本体(1)，所述卡盘本体(1)为中空结构，以形成安装腔(14)，所述卡盘本体(1)上沿周向间隔设置有三个导向孔(111)，每个所述导向孔(111)均沿所述卡盘本体(1)的径向延伸；卡爪组件(2)，所述卡爪组件(2)设置有三个，每个所述卡爪组件(2)均可移动地穿设于一个所述导向孔(111)内；驱动机构(3)，所述驱动机构(3)包括驱动组件(31)、设置于所述安装腔(14)内的自锁蜗杆(32)和蜗轮组件(33)，所述驱动组件(31)的输出端与所述自锁蜗杆(32)传动连接，所述蜗轮组件(33)与所述自锁蜗杆(32)相啮合，并与所述卡爪组件(2)连接，所述驱动组件(31)通过驱动所述自锁蜗杆(32)旋转，以使所述蜗轮组件(33)绕所述卡盘本体(1)的轴线旋转，并带动三个所述卡爪组件(2)相互靠近或相互远离，以夹紧或松开工件。2.根据权利要求1所述的三爪卡盘机械手，其特征在于，所述蜗轮组件(33)包括同轴连接的蜗轮件(331)和转盘(332)，所述蜗轮件(331)与所述自锁蜗杆(32)相啮合，所述转盘(332)上沿周向间隔设置有三个曲形孔(3321)，所述曲形孔(3321)相对的两个孔壁分别为凸孔壁(3322)和凹孔壁(3323)，所述卡爪组件(2)上设置有导向柱(21)，每个所述导向柱(21)均可移动地设置于一个所述曲形孔(3321)内，所述转盘(332)旋转时，所述导向柱(21)能够在所述凸孔壁(3322)和所述凹孔壁(3323)的顶推作用下带动所述卡爪组件(2)在所述导向孔(111)内移动。3.根据权利要求2所述的三爪卡盘机械手，其特征在于，所述转盘(332)面向所述蜗轮件(331)的一侧凸设有加强部(3324)，所述转盘(332)安装于所述加强部(3324)上。4.根据权利要求1所述的三爪卡盘机械手，其特征在于，所述卡爪组件(2)包括相连的夹持爪(22)和滑块(23)，所述夹持爪(22)设置于所述卡盘本体(1)外，用于夹紧所述工件，所述滑块(23)设置于所述安装腔(14)内，所述安装腔(14)的腔壁上设置有导轨(4)，所述导轨(4)沿对应的所述夹持爪(22)的移动方向延伸，所述导轨(4)与所述滑块(23)可滑动配合。5.根据权利要求4所述的三爪卡盘机械手，其特征在于，每个所述导向孔(111)相对的两侧均设置有所述导轨(4)，且所述导向孔(111)与对应的所述导轨(4)平行设置，每个所述卡爪组...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁劲锋，杨仁民，张定，龚潇，
申请(专利权)人：无锡华工大光电智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：