本发明专利技术公开了一种发电风机桨叶图像采集装置、方法及存储介质。该装置包括机场底座、无人机、激光雷达和采集控制器；所述机场底座，设置于发电风机主体上，用于放置所述无人机；所述激光雷达，设置于所述机场底座上，用于探测所述无人机的飞行位置，以及所述发电风机各桨叶的桨叶位置，形成位置信息发送至所述采集控制器；所述采集控制器，设置于所述机场底座内，用于根据所述激光雷达发送的位置信息选取目标桨叶并确定目标拍摄位姿，并控制所述无人机飞行至所述目标拍摄位姿对所述目标桨叶进行图像采集。本发明专利技术解决了风机巡检人力成本高、拍摄精度不够等问题，根据实时检测的桨叶位置对风机桨叶进行精准拍摄，为风机自动化巡检操作奠定了基础。作奠定了基础。作奠定了基础。
【技术实现步骤摘要】
一种发电风机桨叶图像采集装置、方法及存储介质
[0001]本专利技术实施例涉及自动化检测
，尤其涉及一种发电风机桨叶图像采集装置、方法及存储介质。
技术介绍
[0002]一般情况下，发电风机都安装在偏远空旷的山区或平原，风机桨叶也长期暴露在自然环境中，对风机桨叶进行定期检查与维护是必不可少的。
[0003]目前风机桨叶的巡检主要依靠人工进行，通常需要巡检工人携带望远镜观测、攀爬风机或者高空下目测检查，有限的人力需要对几百公里的风机实行有效的检查，其难度不言而喻，同时人工巡检也会带来很多未知隐患。
[0004]近年来，随着无人机的普及，风机桨叶的巡检工作也引入了无人机技术。现有无人机巡检风机需提前规划无人机飞行航线，而规划无人机飞行航线需要巡检工人携带无人机设备前往现场对巡检目标所在巡检点位进行拍照点人工示教，生成无人机飞行航线文件并进行现场航线验证后保存。在需要对风机进行巡检时，无人机根据保存的飞行航线飞行拍照。但该方法很容易受人为因素以及自然环境因素影响，导致拍摄精度不够，捕捉不到关键位置等问题，且人力成本依然很高。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供一种发电风机桨叶图像采集装置、方法及存储介质，以实现准确采集发电风机桨叶图像。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种发电风机桨叶图像采集装置，该装置包括机场底座、无人机、激光雷达和采集控制器；
[0007]所述机场底座，设置于发电风机主体上，用于放置所述无人机；
[0008]所述激光雷达，设置于所述机场底座上，用于探测所述无人机的飞行位置，以及所述发电风机各桨叶的桨叶位置，形成位置信息发送至所述采集控制器；
[0009]所述采集控制器，设置于所述机场底座内，用于根据所述激光雷达发送的位置信息选取目标桨叶并确定目标拍摄位姿，并控制所述无人机飞行至所述目标拍摄位姿对所述目标桨叶进行图像采集。
[0010]可选的，所述采集控制器，具体用于：
[0011]接收所述激光雷达发送的位置信息，从所述位置信息中解析得到无人机的飞行位置以及发电风机各桨叶的桨叶位置；
[0012]根据所述飞行位置和各所述桨叶位置，从未被拍摄的桨叶中选取目标桨叶；
[0013]将所述目标桨叶的桨叶第一端前侧预设距离确定为目标拍摄位置，并基于所述目标拍摄位置和所述目标桨叶的桨叶位置确定目标云台姿态；
[0014]控制所述无人机飞行至所述目标拍摄位置，并以所述目标云台姿态拍摄所述目标桨叶。
[0015]可选的，所述采集控制器，还用于：
[0016]在控制所述无人机飞行至所述目标拍摄位姿对所述目标桨叶进行图像采集之后，将所述目标桨叶标记为已拍摄桨叶；
[0017]从未被拍摄的桨叶中重新选取目标桨叶，并控制所述无人机对新选取的目标桨叶进行图像采集，直至所有桨叶都标记为已拍摄桨叶。
[0018]可选的，所述采集控制器，还用于：
[0019]获取所述无人机采集的桨叶图像，将所述桨叶图像上传至风机巡检服务器，以便对所述桨叶进行缺陷分析，得到桨叶巡检报告。
[0020]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种发电风机桨叶图像采集方法，应用于第一方面所述装置中的采集控制器，该方法包括：
[0021]接收到巡检指令时，控制无人机飞行至巡检初始位置；
[0022]获取激光雷达发送的位置信息，根据所述位置信息选取目标桨叶并确定目标拍摄位姿，其中，所述位置信息包括所述无人机的飞行位置以及发电风机各桨叶的桨叶位置；
[0023]控制所述无人机飞行至所述目标拍摄位姿对所述目标桨叶进行图像采集。
[0024]可选的，所述目标拍摄位姿包括目标拍摄位置和目标云台姿态；
[0025]相应的，所述根据所述位置信息选取目标桨叶并确定目标拍摄位姿，包括：
[0026]从所述位置信息中解析得到无人机的飞行位置以及发电风机各桨叶的桨叶位置；
[0027]根据所述飞行位置和各所述桨叶位置，从未被拍摄的桨叶中选取目标桨叶；
[0028]将所述目标桨叶的桨叶第一端前侧预设距离确定为目标拍摄位置，并基于所述目标拍摄位置和所述目标桨叶的桨叶位置确定目标云台姿态。
[0029]可选的，所述控制所述无人机飞行至所述目标拍摄位姿对所述目标桨叶进行图像采集，包括：
[0030]控制所述无人机飞行至所述目标拍摄位置，并调整为目标云台姿态对所述目标桨叶进行拍摄，得到桨叶图像；
[0031]判断所述桨叶图像内是否包含所述目标桨叶的桨叶第二端图像，若否，控制所述无人机向所述目标桨叶的桨叶第二端方向移动预设距离并继续拍摄，直至最新拍摄的桨叶图像内包含所述目标桨叶的桨叶第二端图像。
[0032]可选的，在控制所述无人机飞行至所述目标拍摄位姿对所述目标桨叶进行图像采集之后，还包括：
[0033]将所述目标桨叶标记为已拍摄桨叶；
[0034]从未被拍摄的桨叶中重新选取目标桨叶，并控制所述无人机对新选取的目标桨叶进行图像采集，直至所有桨叶都标记为已拍摄桨叶。
[0035]可选的，所述接收到巡检指令时，控制无人机飞行至巡检初始位置，包括：
[0036]将所述无人机采集的桨叶图像上传至风机巡检服务器，以便对所述桨叶进行缺陷分析，得到桨叶巡检报告。
[0037]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本专利技术任意实施例所述的发电风机桨叶图像采集方法。
[0038]本专利技术通过在发电风机上安装发电风机桨叶图像采集装置，该装置包括机场底
座、无人机、激光雷达和采集控制器；机场底座，设置于发电风机主体上，用于放置无人机；激光雷达，设置于机场底座上，用于探测无人机的飞行位置，以及发电风机各桨叶的桨叶位置，形成位置信息发送至采集控制器；采集控制器，设置于机场底座内，用于根据激光雷达发送的位置信息选取目标桨叶并确定目标拍摄位姿，并控制无人机飞行至目标拍摄位姿对目标桨叶进行图像采集。本专利技术解决了现有风机巡检工作人力成本高，以及无人机根据保存的固定飞行航线飞行拍照，导致拍摄精度不够，捕捉不到关键位置等问题，根据实时检测的桨叶位置对风机桨叶进行精准拍摄，为风机自动化巡检操作奠定了基础。
附图说明
[0039]图1是本专利技术实施例一提供的一种发电风机桨叶图像采集装置的结构示意图；
[0040]图2是本专利技术实施例一提供的一种发电风机桨叶图像采集装置运行时的原理示意图；
[0041]图3是本专利技术实施例二提供的一种发电风机桨叶图像采集方法的流程图。
具体实施方式
[0042]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构，此外，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种发电风机桨叶图像采集装置，其特征在于，包括机场底座、无人机、激光雷达和采集控制器；所述机场底座，设置于发电风机主体上，用于放置所述无人机；所述激光雷达，设置于所述机场底座上，用于探测所述无人机的飞行位置，以及所述发电风机各桨叶的桨叶位置，形成位置信息发送至所述采集控制器；所述采集控制器，设置于所述机场底座内，用于根据所述激光雷达发送的位置信息选取目标桨叶并确定目标拍摄位姿，并控制所述无人机飞行至所述目标拍摄位姿对所述目标桨叶进行图像采集。2.根据权利要求1所述的发电风机桨叶图像采集装置，其特征在于，所述采集控制器，具体用于：接收所述激光雷达发送的位置信息，从所述位置信息中解析得到无人机的飞行位置以及发电风机各桨叶的桨叶位置；根据所述飞行位置和各所述桨叶位置，从未被拍摄的桨叶中选取目标桨叶；将所述目标桨叶的桨叶第一端前侧预设距离确定为目标拍摄位置，并基于所述目标拍摄位置和所述目标桨叶的桨叶位置确定目标云台姿态；控制所述无人机飞行至所述目标拍摄位置，并以所述目标云台姿态拍摄所述目标桨叶。3.根据权利要求1所述的发电风机桨叶图像采集装置，其特征在于，所述采集控制器，还用于：在控制所述无人机飞行至所述目标拍摄位姿对所述目标桨叶进行图像采集之后，将所述目标桨叶标记为已拍摄桨叶；从未被拍摄的桨叶中重新选取目标桨叶，并控制所述无人机对新选取的目标桨叶进行图像采集，直至所有桨叶都标记为已拍摄桨叶。4.根据权利要求1所述的发电风机桨叶图像采集装置，其特征在于，所述采集控制器，还用于：获取所述无人机采集的桨叶图像，将所述桨叶图像上传至风机巡检服务器，以便对所述桨叶进行缺陷分析，得到桨叶巡检报告。5.一种发电风机桨叶图像采集方法，应用于权利要求1
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4任一所述装置中的采集控制器，其特征在于，包括：接收到巡检指令时，控制无人机飞行至巡检初始位置；获取激光雷达发送的位置信息，根据所述位置信息选取目标桨叶并确定目标拍摄位姿，其中，所述位置信息包括所...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡冬，冯辉，程亮，曹亚兵，王少伟，
申请(专利权)人：复亚智能科技太仓有限公司，
类型：发明
国别省市：
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