基站、充电电池、自移动系统及自移动设备的控制方法技术方案

本申请涉及一种基站、充电电池、自移动系统及自移动设备的控制方法，该基站包括：基座，包括间隔设置的第一充电腔体和第二充电腔体，第一充电腔体和第二充电腔体之间形成容置空间，容置空间用于供自移动设备的电池腔体插入，以使第一充电腔体、电池腔体和第二充电腔体依次并列排布；滑动件，可移动地设置于基座，滑动件用于带动第一充电腔体和第二充电腔体中任一者内的满充电池朝向电池腔体移动，以替换电池腔体中的待充电池，并将替换后的待充电池移动至第一充电腔体和第二充电腔体中的另一者内。该基站可以减少自移动设备的充电时间，提高自移动设备的工作效率。提高自移动设备的工作效率。提高自移动设备的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
基站、充电电池、自移动系统及自移动设备的控制方法


[0001]本申请涉及智能设备
，尤其涉及一种基站、充电电池、自移动系统及自移动设备的控制方法。

技术介绍

[0002]自移动设备一般包含电量存储单元或者电池，以供自身完成工作。当自移动设备的电量较低时，即使工作没有完成，也需要中断当前工作，返回充电基站充电。根据电池的充放比，充电时间往往是工作时间的0.5～2倍左右。在充电过程中，自移动设备无法完成工作。因此，在某些工作周期较长或者自移动设备电池容量不大的情况下，存在工作效率较低的问题。即使采用快充技术，也有较长时间的空档期，且易发热，增加成本和风险。此外，因为某些自移动设备电池容量较大，例如割草机，充满电往往需要3
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4个小时，充满电后重新返回工作时，工作环境往往已经发生变化，无法精确定位中断工作前的地点，从而无法继续完成工作。

技术实现思路

[0003]本申请的目的在于提供一种基站、充电电池、自移动系统及自移动设备的控制方法，其可以减少自移动设备的充电时间，提高自移动设备的工作效率。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种基站，包括：基座，包括间隔设置的第一充电腔体和第二充电腔体，第一充电腔体和第二充电腔体之间形成容置空间，容置空间用于供自移动设备的电池腔体插入，以使第一充电腔体、电池腔体和第二充电腔体依次并列排布；滑动件，可移动地设置于基座，滑动件用于带动第一充电腔体和第二充电腔体中任一者内的满充电池朝向电池腔体移动，以替换电池腔体中的待充电池，并将替换后的待充电池移动至第一充电腔体和第二充电腔体中的另一者内。
[0005]在一种可能的实现方式中，基座上设置有导轨和驱动装置，滑动件与导轨可滑动连接，驱动装置的输出端与滑块连接，以使滑块沿导轨滑动时能带动满充电池朝向电池腔体移动。
[0006]在一种可能的实现方式中，滑动件包括第一延伸部、第二延伸部和连接第一延伸部和第二延伸部的弯折部，弯折部用于供满充电池伸入，第一延伸部用于压靠满充电池，第二延伸部用于推动满充电池朝向电池腔体移动。
[0007]在一种可能的实现方式中，驱动装置为气缸、液压缸和直线电机中的任一者。
[0008]第二方面，本申请实施例提供了一种充电电池，应用于如前所述的基站和自移动设备，该充电电池的电量低于第一阈值时形成为待充电池，充电电池的电量达到第二阈值时形成为满充电池，待充电池与满充电池为镜像对称结构。
[0009]在一种可能的实现方式中，充电电池包括：电池本体，电池本体具有相背的第一表面和第二表面，第一表面朝向第二表面凹陷形成有凹槽；导电电极，设置于凹槽的槽壁上并朝向凹槽的内部暴露，凹槽用于供弹性电极引脚伸入，以使弹性电极引脚与导电电极电连
接。
[0010]在一种可能的实现方式中，凹槽包括分别与第一表面连接的斜侧壁和竖侧壁，导电电极设置于竖侧壁上，斜侧壁用于引导弹性电极引脚相对于电池本体移动，以使弹性电极引脚进入或脱离凹槽。
[0011]第三方面，本申请实施例提供了一种自移动系统，如前所述的基站；以及自移动设备，自移动设备包括壳体、行走模块和电池腔体；其中，行走模块设置于壳体上，用于带动壳体移动；电池腔体设置于壳体上，电池腔体内设置有弹性电极引脚，电池腔体用于容置充电电池，以使弹性电极引脚与充电电池电连接。
[0012]在一种可能的实现方式中，弹性电极引脚还用于在基座的滑动件带动第一充电腔体和第二充电腔体中任一者内的满充电池朝向电池腔体移动时伸缩，以使所述弹性电极引脚自满充电池和待充电池中任一者上移动至另一者上。
[0013]第四方面，本申请实施例提供了一种自移动设备的控制方法，包括：监测自移动设备的电池腔体内的充电电池的剩余电量；当剩余电量低于第一阈值时，控制自移动设备运行至基站；控制自移动设备的电池腔体插入基站的容置空间，以使第一充电腔体、电池腔体和第二充电腔体依次并列排布；控制电池腔体打开，以使第一充电腔体和第二充电腔体中任一者内的满充电池与电池腔体内的待充电池互换，并使替换后的待充电池移动至第一充电腔体和第二充电腔体中的另一者内。
[0014]在一种可能的实现方式中，该自移动系统的控制方法还包括：当剩余电量低于第一阈值时，记录自移动设备相对于基站的暂停位置信息；在基站的备用充电电池与自移动设备的待充电电池互换之后，控制自移动设备运行至暂停位置。
[0015]根据本申请实施例提供的基站、充电电池及自移动系统，该基站在基座上设置依次并列排布的第一充电腔体、容置空间和第二充电腔体，容置空间用于供自移动设备的电池腔体插入，通过设置于基座上的滑动件推动第一充电腔体和第二充电腔体中任一者内的满充电池朝向电池腔体移动，以替换电池腔体中的待充电池，并将替换后的待充电池移动至第一充电腔体和第二充电腔体中的另一者内，从而使得自移动设备的电池腔体内的待充电池可以被满充电池所替换，如此基站对待充电池进行充电时，自移动设备无需停留在基站上等待，进而减少自移动设备的空档期，减少自移动设备的充电时间，提高自移动设备的工作效率。
[0016]根据本申请实施例提供的自移动设备的控制方法，通过获取自移动设备的电池腔体内的充电电池的剩余电量信息，并在剩余电量低于第一阈值时，控制自移动设备运行至基站，并使自移动设备的电池腔体插入基站的容置空间，控制电池腔体打开，以使第一充电腔体和第二充电腔体中任一者内的满充电池与电池腔体内的待充电池互换，可以减少自移动设备的充电时间，极大地提高自移动设备的工作效率和用户体验度。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。另外，在附图中，相同的部件使用相同的附图标记，且附图并
未按照实际的比例绘制。
[0018]图1示出本申请实施例提供的一种基站的结构示意图；
[0019]图2～图4示出图1所示的基站的满充电池与自移动设备的待充电池进行互换的场景示意图；
[0020]图5示出本申请实施例提供的充电电池沿一个角度的结构示意图；
[0021]图6示出本申请实施例提供的充电电池沿另一个角度的结构示意图；
[0022]图7示出本申请实施例提供的一种自移动设备的控制方法的流程框图；
[0023]图8示出本申请实施例提供的自移动设备的工作场景示意图。
[0024]附图标记说明：
[0025]E
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基站；1、基座；11、第一充电腔体；12、第二充电腔体；13、容置空间；M、自移动设备；P、停靠台；Q、暂停位置；S、弹性电极引脚；
[0026]2、充电电池；21、电池本体；211、第一表面；212、第二表面；213、凹槽；213a、斜侧壁；213b、竖侧壁；2A、满充电池；2B、待充电池；<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基站，其特征在于，包括：基座，包括间隔设置的第一充电腔体和第二充电腔体，所述第一充电腔体和所述第二充电腔体之间形成容置空间，所述容置空间用于供自移动设备的电池腔体插入，以使所述第一充电腔体、所述电池腔体和所述第二充电腔体依次并列排布；滑动件，可移动地设置于基座，所述滑动件用于带动所述第一充电腔体和所述第二充电腔体中任一者内的满充电池朝向所述电池腔体移动，以替换所述电池腔体中的待充电池，并将替换后的所述待充电池移动至所述第一充电腔体和所述第二充电腔体中的另一者内。2.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述基座上设置有导轨和驱动装置，所述滑动件与所述导轨可滑动连接，所述驱动装置的输出端与所述滑动件连接，以使所述滑动件沿所述导轨滑动时能带动所述满充电池朝向所述电池腔体移动。3.根据权利要求2所述的基站，其特征在于，所述滑动件包括第一延伸部、第二延伸部和连接所述第一延伸部和所述第二延伸部的弯折部，所述弯折部用于供所述满充电池伸入，所述第一延伸部用于压靠所述满充电池，所述第二延伸部用于推动所述满充电池朝向所述电池腔体移动。4.根据权利要求2所述的基站，其特征在于，所述驱动装置为气缸、液压缸和直线电机中的任一者。5.一种充电电池，应用于如权利要求1至4任一项所述的基站和自移动设备，其特征在于，所述充电电池的电量低于第一阈值时形成为待充电池，所述充电电池的电量达到第二阈值时形成为满充电池，且所述待充电池与所述满充电池为镜像对称结构。6.根据权利要求5所述的充电电池，其特征在于，所述充电电池包括：电池本体，所述电池本体具有相背的第一表面和第二表面，所述第一表面朝向所述第二表面凹陷形成有凹槽；导电电极，设置于所述凹槽的槽壁上并朝向所述凹槽的内部暴露，所述凹槽用于供弹性电极引脚伸入，以使所述弹性电极引脚与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄亚丁，于坤，蒋代红，李锟，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：