一种沟盖板铺装撤收设备制造技术

本发明专利技术公开了一种沟盖板铺装撤收设备，其包括AGV，所述AGV的车体上设有机械臂，所述机械臂的固定端固定设置于AGV的车体上，所述机械臂的活动端连接有抓取夹具，所述抓取夹具包括支撑架，所述支撑架与机械臂的活动端连接，所述支撑架的相对两端分别设有夹具本体，所述夹具本体包括相互配合的导轨和滑板，所述导轨固定设于支撑架上，所述滑板滑动连接于所述导轨上，所述滑板上固定设有抓钩，两个所述夹具本体中的滑板分别通过气缸驱动作相互靠近或远离的滑动，所述支撑架上还设有视觉传感器和接近开关。其目的是为了提供一种沟盖板铺装撤收设备，通过该设备能够方便地对沟盖板进行铺装和撤收，省时省力。省时省力。省时省力。

【技术实现步骤摘要】
一种沟盖板铺装撤收设备


[0001]本专利技术涉及一种自动化的机械设备，特别是涉及一种用于铺装和撤收沟盖板的设备。

技术介绍

[0002]沟盖板广泛应用于市政道路、园林设施、住宅小区、学校、体育场馆等不同场所，其铺装于沟槽的上方，具有多种型号可供选择以适应不同的跨距载荷要求。对于不同的场所，沟盖板的使用量都十分巨大，在铺装和撤收沟盖板时，现在基本上都是通过工人进行人工作业，费时费力。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题是提供一种沟盖板铺装撤收设备，通过该设备能够方便地对沟盖板进行铺装和撤收，省时省力。
[0004]本专利技术沟盖板铺装撤收设备，包括AGV，所述AGV的车体上设有机械臂，所述机械臂的固定端固定设置于AGV的车体上，所述机械臂的活动端连接有抓取夹具，所述抓取夹具包括支撑架，所述支撑架与机械臂的活动端连接，所述支撑架的相对两端分别设有夹具本体，所述夹具本体包括相互配合的导轨和滑板，所述导轨固定设于支撑架上，所述滑板滑动连接于所述导轨上，所述滑板上固定设有抓钩，两个所述夹具本体中的滑板分别通过气缸驱动作相互靠近或远离的滑动，所述支撑架上还设有视觉传感器和接近开关。
[0005]本专利技术沟盖板铺装撤收设备，其中所述支撑架包括支撑平板和支撑框，所述支撑框包括两个相对布置的竖板，两个所述竖板的下端均固定设于支撑平板上，两个所述竖板的上端之间固定连接有一横板，所述横板通过自适应结构与机械臂的活动端连接，所述支撑平板顶面的相对两端分别设有所述夹具本体，所述导轨和气缸均固定设于支撑平板的顶面上，所述支撑平板上开设有与抓钩一一对应布置的条形通孔，所述条形通孔与导轨的布置方向相同，所述抓钩的上端固定设于滑板上，所述抓钩的下端穿过相对应的条形通孔后延伸至支撑平板的下方。
[0006]本专利技术沟盖板铺装撤收设备，其中所述横板上固定设有一凸板，所述凸板的端头延伸至支撑平板的外侧，所述凸板的端头底部设有所述视觉传感器，所述接近开关固定设于支撑平板上，所述接近开关的探测端延伸至支撑平板的下方。
[0007]本专利技术沟盖板铺装撤收设备，其中所述滑板通过气缸驱动的具体方式为：所述气缸的缸体固定设于支撑平板的顶面上，所述气缸靠近支撑平板的中部布置，所述气缸的活塞杆固定连接有一推拉块，所述推拉块通过连接板与滑板固定连接。
[0008]本专利技术沟盖板铺装撤收设备，其中所述滑板相对两侧的支撑平板上分别设有一支柱，所述支柱靠近支撑平板的中部布置，所述支柱和滑板之间连接有弹簧。
[0009]本专利技术沟盖板铺装撤收设备，其中所述支撑平板上开设有条形通孔的具体方式为：所述支撑平板上开设有与抓钩一一对应布置的圆形通孔，所述圆形通孔内固定设有定
位销，所述定位销的下端延伸至支撑平板的下方，所述定位销的外周面上开设有轴向布置的通槽，所述通槽和圆形通孔的内壁之间共同构成所述条形通孔。
[0010]本专利技术沟盖板铺装撤收设备，其中所述抓钩包括固定连接的顶板和钩本体，所述钩本体的下端设有钩部，所述顶板固定连接于滑板的底面上，所述钩本体位于所述条形通孔内，所述钩本体的钩部朝支撑平板的中部布置。
[0011]本专利技术沟盖板铺装撤收设备，其中所述滑板上固定设有两个相对布置的抓钩，位于同一滑板上的两个抓钩之间的连线垂直于所述导轨，所述支撑平板的两端分别开设有两个所述条形通孔。
[0012]本专利技术沟盖板铺装撤收设备，其中所述滑板滑动连接于所述导轨上的具体方式为：所述滑板的底面上固定设有滑块，所述滑块滑动连接于所述导轨上。
[0013]本专利技术沟盖板铺装撤收设备，其中所述自适应结构为关节轴承，所述关节轴承的外圈固定连接于所述横板上，所述关节轴承的内圈固定连接于机械臂的活动端，所述AGV的车体上还设有控制柜和激光安全扫描仪。
[0014]本专利技术沟盖板铺装撤收设备与现有技术不同之处在于本专利技术在使用的时候，将AGV置于需要铺装或撤收沟盖板的位置，之后控制机械臂活动端的抓取夹具朝沟盖板移动，接着再利用视觉传感器识别沟盖板的精确位置，继续控制抓取夹具接近沟盖板，之后气缸驱动两个滑板并使其作相互远离的滑动，接着继续控制抓取夹具并使其来到抓取位置(此时沟盖板位于两个滑板的抓钩之间)，此过程中接近开关探测抓取夹具是否来到抓取位置，之后气缸驱动两个滑板并使其作相互靠近的滑动，直至两个滑板的抓钩将沟盖板夹持住，接着再控制机械臂，将沟盖板铺装或撤收至要求的位置。在抓取夹具释放沟盖板时，只要使气缸驱动两个滑板再次作相互远离的滑动即可，这样沟盖板就能从两个滑板的抓钩之间脱落。由此可见，本专利技术能够方便地对沟盖板进行铺装和撤收，省时省力。
[0015]下面结合附图对本专利技术作进一步说明。
附图说明
[0016]图1为本专利技术沟盖板铺装撤收设备的立体图；
[0017]图2为本专利技术中抓取夹具的立体图；
[0018]图3为本专利技术中抓取夹具的又一立体图；
[0019]图4为本专利技术中抓取夹具的俯视图；
[0020]图5为本专利技术中抓取夹具隐藏滑板后的立体图；
[0021]图6为本专利技术中抓取夹具隐藏滑板后的俯视图；
[0022]图7为本专利技术中滑板的立体图；
[0023]图8为本专利技术中滑板的又一立体图；
[0024]图9为本专利技术中抓钩与定位销的相互位置关系图(抓钩的钩部位于定位销内)；
[0025]图10为本专利技术中抓钩与定位销的相互位置关系图(抓钩的钩部位于定位销外)；
[0026]图11为本专利技术中定位销的结构示意图；
[0027]图12为本专利技术中抓钩的结构示意图。
具体实施方式
[0028]如图1所示，并结合图2
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12所示，本专利技术沟盖板铺装撤收设备，包括AGV，所述AGV的车体1上设有机械臂3，所述机械臂3的固定端固定设置于AGV的车体1上，所述机械臂3的活动端连接有抓取夹具2，所述抓取夹具2包括支撑架，所述支撑架与机械臂3的活动端连接，所述支撑架的相对两端分别设有夹具本体，所述夹具本体包括相互配合的导轨16和滑板14，所述导轨16固定设于支撑架上，所述滑板14滑动连接于所述导轨16上，所述滑板14上固定设有抓钩17，两个所述夹具本体中的滑板14分别通过气缸12驱动作相互靠近或远离的滑动，所述支撑架上还设有视觉传感器11和接近开关21。
[0029]本专利技术在使用的时候，将AGV置于需要铺装或撤收沟盖板6的位置，之后控制机械臂3活动端的抓取夹具2朝沟盖板6移动，接着再利用视觉传感器11识别沟盖板6的精确位置，继续控制抓取夹具2接近沟盖板6，之后气缸12驱动两个滑板14并使其作相互远离的滑动，接着继续控制抓取夹具2并使其来到抓取位置(此时沟盖板6位于两个滑板14的抓钩17之间)，此过程中接近开关21探测抓取夹具2是否来到抓取位置，之后气缸12驱动两个滑板14并使其作相互靠近的滑动，直至两个滑板14的抓钩17将沟盖板6夹持住，接着再控制机械臂3，将沟盖板6铺装或撤收至要求的位置。在抓取夹具2释放沟盖板6时，只本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种沟盖板铺装撤收设备，其特征在于：包括AGV，所述AGV的车体上设有机械臂，所述机械臂的固定端固定设置于AGV的车体上，所述机械臂的活动端连接有抓取夹具，所述抓取夹具包括支撑架，所述支撑架与机械臂的活动端连接，所述支撑架的相对两端分别设有夹具本体，所述夹具本体包括相互配合的导轨和滑板，所述导轨固定设于支撑架上，所述滑板滑动连接于所述导轨上，所述滑板上固定设有抓钩，两个所述夹具本体中的滑板分别通过气缸驱动作相互靠近或远离的滑动，所述支撑架上还设有视觉传感器和接近开关。2.根据权利要求1所述的沟盖板铺装撤收设备，其特征在于：所述支撑架包括支撑平板和支撑框，所述支撑框包括两个相对布置的竖板，两个所述竖板的下端均固定设于支撑平板上，两个所述竖板的上端之间固定连接有一横板，所述横板通过自适应结构与机械臂的活动端连接，所述支撑平板顶面的相对两端分别设有所述夹具本体，所述导轨和气缸均固定设于支撑平板的顶面上，所述支撑平板上开设有与抓钩一一对应布置的条形通孔，所述条形通孔与导轨的布置方向相同，所述抓钩的上端固定设于滑板上，所述抓钩的下端穿过相对应的条形通孔后延伸至支撑平板的下方。3.根据权利要求2所述的沟盖板铺装撤收设备，其特征在于：所述横板上固定设有一凸板，所述凸板的端头延伸至支撑平板的外侧，所述凸板的端头底部设有所述视觉传感器，所述接近开关固定设于支撑平板上，所述接近开关的探测端延伸至支撑平板的下方。4.根据权利要求3所述的沟盖板铺装撤收设备，其特征在于，所述滑板通过气缸驱动的具体方式为：所述气缸的缸体固定设于支撑平板的顶面上，所述气缸靠近...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁嘉震，王硕，黎成杰，李明，段三军，
申请(专利权)人：北京特种机械研究所，
类型：发明
国别省市：