一种行走顺畅的清洁机器人制造技术

本申请实施例提供了一种行走顺畅的清洁机器人，涉及清洁机器人技术领域。该行走顺畅的清洁机器人，包括机器人主体、设于机器人主体前端的障碍物传感器，与障碍物传感器连接的控制芯片，障碍物传感器向上方倾斜设置以探测清洁机器人前方、上方的障碍物；控制芯片，用于根据清洁机器人前进过程中障碍物传感器检测到的信号值的变化趋势，判断是清洁机器人前方存在障碍物还是清洁机器人上方存在障碍物以进行对应的避障处理。采用本申请可以通过一个障碍物传感器实现前方障碍物避障和上方障碍物避障。物避障。物避障。

【技术实现步骤摘要】
一种行走顺畅的清洁机器人


[0001]本申请涉及清洁机器人
，特别是涉及一种行走顺畅的清洁机器人。

技术介绍

[0002]清洁机器人前端通常设置有前视障碍物传感器，以检测前方障碍物，并在 触碰到前方障碍物前及时进行避障。然而，清洁机器人周围的障碍物除了前方 障碍物还有上方障碍物，为了避开上方障碍物，清洁机器人还需额外设置顶视 障碍传感器，以检测上方障碍物。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种行走顺畅的清洁机器人，可以通过一个 障碍物传感器实现前方障碍物避障和上方障碍物避障。具体技术方案如下：
[0004]一种行走顺畅的清洁机器人，包括机器人主体、设于所述机器人主体前端 的障碍物传感器，与所述障碍物传感器连接的控制芯片，
[0005]所述障碍物传感器向上方倾斜设置以探测所述清洁机器人前方、上方的障 碍物；
[0006]所述控制芯片，用于根据所述清洁机器人前进过程中所述障碍物传感器检 测到的信号值的变化趋势，判断是所述清洁机器人前方存在障碍物还是所述清 洁机器人上方存在障碍物以进行对应的避障处理。
[0007]可选的，所述障碍物传感器向上方的探测距离大于第一距离，所述第一距 离为所述清洁机器人的最高点与所述障碍物传感器在竖直方向的距离。
[0008]可选的，所述障碍物传感器向下方的探测距离小于第二距离，所述第二距 离为所述清洁机器人的最低点与所述障碍物传感器在竖直方向的距离。
[0009]可选的，所述控制芯片用于：
[0010]若所述清洁机器人前进过程中所述障碍物传感器检测到的信号值的变化 趋势不符合预设变化趋势，则判定进行所述清洁机器人上方存在障碍物对应的 避障处理；
[0011]若所述清洁机器人前进过程中所述障碍物传感器检测到的信号值符合预 设变化趋势，则判定进行所述清洁机器人前方存在障碍物对应的避障处理。
[0012]可选的，所述预设变化趋势为：所述清洁机器人前进过程中所述障碍物传 感器检测到的信号值与前进距离的平方比例相关，或所述清洁机器人前进过程 中所述障碍传感器检测到的信号值与前进距离比例相关。
[0013]可选的，所述控制芯片用于：
[0014]若所述清洁机器人前进过程中所述障碍物传感器检测到的信号值的变化 趋势不符合预设变化趋势，则基于所述清洁机器人前进过程中所述障碍物传感 器检测到的信号值与第一阈值的比较结果，控制所述清洁机器人继续前进或规 避上方的障碍物。
[0015]可选的，所述控制芯片用于：
[0016]若所述清洁机器人前进过程中所述障碍物传感器检测到的信号值大于第 一阈
值，则控制所述清洁机器人规避上方的障碍物；
[0017]若所述清洁机器人前进过程中所述障碍物传感器检测到的信号值小于第 一阈值，则控制所述清洁机器人继续前进。
[0018]可选的，所述控制芯片用于：
[0019]若所述清洁机器人前进过程中所述障碍物传感器检测到的信号值的变化 趋势符合预设变化趋势，则基于所述清洁机器人前进过程中所述障碍物传感器 检测到的信号值与第二阈值的比较结果，控制所述清洁机器人继续前进或规避 前方的障碍物。
[0020]可选的，所述控制芯片用于：
[0021]若所述清洁机器人前进过程中所述障碍物传感器检测到的信号值大于第 二阈值，则控制所述清洁机器人规避前方的障碍物；
[0022]若所述清洁机器人前进过程中所述障碍物传感器检测到的信号值小于第 二阈值，则控制所述清洁机器人继续前进。
[0023]可选的，所述障碍物传感器为红外障碍物传感器，所述红外障碍物传感器 包括红外发射管和红外接收管，所述红外接收管的轴心方向倾斜向上的角度范 围为：25度-65度。
[0024]本申请实施例提供的一种行走顺畅的清洁机器人，障碍物传感器向上方倾 斜设置以探测清洁机器人前方、上方的障碍物；控制芯片，用于根据清洁机器 人前进过程中障碍物传感器检测到的信号值的变化趋势，判断是清洁机器人前 方存在障碍物还是清洁机器人上方存在障碍物以进行对应的避障处理。本申请 中，障碍物传感器倾斜设置，可以探测清洁机器人前方、上方的障碍物，控制 芯片可以根据清洁机器人前进过程中障碍物传感器检测到的信号值的变化趋 势，区分是前方存在障碍物还是上方存在障碍物，以进行相应的避障处理，可 以使得清洁机器人通过一个障碍物传感器实现前方障碍物避障和上方障碍物 避障，降低了成本。
[0025]另外，障碍物传感器向上方的探测距离大于第一距离，第一距离为清洁机 器人的最高点与障碍物传感器在竖直方向的距离，可以使得障碍物传感器探测 到清洁机器人最高点及最高点以下的上方障碍物，可以使得清洁人能够及时避 开上方障碍物。
[0026]另外，障碍物传感器向下方的探测距离小于第二距离，第二距离为清洁机 器人的最低点与障碍物传感器在竖直方向的距离，可以使得障碍物传感器不会 探测到地面，避免障碍物传感器探测到地面产生的信号值影响对前方障碍物和 上方障碍物的判断及避障处理
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施 例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述 中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付 出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0028]图1为本申请实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图；
[0029]图2为本申请实施例提供的一种障碍物传感器的结构示意图；
[0030]图3为本申请实施例提供的另一种障碍物传感器的结构示意图；
[0031]图4a为清洁机器人前方存在障碍物时障碍物传感器的探测场景示意图；
[0032]图4b为前方存在障碍物场景下障碍物传感器检测到的信号值的变化趋势；
[0033]图5a为清洁机器人上方存在水平障碍物时障碍物传感器的探测场景示意 图；
[0034]图5b为上方存在水平障碍物场景下障碍物传感器检测到的信号值的变化 趋势；
[0035]图6a为清洁机器人上方存在凹凸障碍物时障碍物传感器的探测场景示意 图；
[0036]图6b为上方存在凹凸障碍物场景下障碍物传感器检测到的信号值的变化 趋势；
[0037]图7a为清洁机器人上方存在倾斜障碍物时障碍物传感器的探测场景示意 图；
[0038]图7b为上方存在倾斜障碍物场景下障碍物传感器检测到的信号值的变化 趋势；图8为一种障碍物传感器的示意图。
具体实施方式
[0039]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清 楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是 全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造 性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0040]如图1和图2所示，本申本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行走顺畅的清洁机器人，包括机器人主体、设于所述机器人主体前端的障碍物传感器，与所述障碍物传感器连接的控制芯片，其特征在于，所述障碍物传感器向上方倾斜设置以探测所述清洁机器人前方、上方的障碍物；所述控制芯片，用于根据所述清洁机器人前进过程中所述障碍物传感器检测到的信号值的变化趋势，判断是所述清洁机器人前方存在障碍物还是所述清洁机器人上方存在障碍物以进行对应的避障处理。2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述障碍物传感器向上方的探测距离大于第一距离，所述第一距离为所述清洁机器人的最高点与所述障碍物传感器在竖直方向的距离。3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述障碍物传感器向下方的探测距离小于第二距离，所述第二距离为所述清洁机器人的最低点与所述障碍物传感器在竖直方向的距离。4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制芯片用于：若所述清洁机器人前进过程中所述障碍物传感器检测到的信号值的变化趋势不符合预设变化趋势，则判定进行所述清洁机器人上方存在障碍物对应的避障处理；若所述清洁机器人前进过程中所述障碍物传感器检测到的信号值符合预设变化趋势，则判定进行所述清洁机器人前方存在障碍物对应的避障处理。5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述预设变化趋势为：所述清洁机器人前进过程中所述障碍物传感器检测到的信号值与前进距离的平方比例相关，或所述清洁机器人前进过程中所述障碍传感器检测到的信号值与前进距离比例相关。6.根据权利要求4所述的清洁机器人，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王旭宁，黄金程，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：