【技术实现步骤摘要】
智能识别障碍物并控制机器人通过障碍物的方法及装置
[0001]本专利技术涉及机器人
，特别是智能识别障碍物并控制机器人通过障碍物的方法，还涉及智能识别障碍物并控制机器人通过障碍物的装置。
技术介绍
[0002]智能机器人在日常生活中的使用越来越广泛，比如酒店服务机器人、送餐机器人，消杀机器人等。这些机器人都有一个共同的问题：当遇到低矮障碍物或者沟坎时，无法及时发现并判断该障碍物是否可以通过，且当机器人通过障碍物或沟砍时，机器人无法做出有效动作去规避摔倒，导致机器人盲目的尝试通过，最后可能导致机器人摔倒损坏。常见为以下两种情况：1、由于无法事先判断障碍物的大小，机器人依然以平坦地面的速度快速通过障碍物，那么当轮毂电机接触障碍时会受到巨大冲击，导致轮毂电机损坏或者设备里其他元器件及物品损坏；2、若机器人以平坦地面的速度快速通过障碍物，由于障碍物尺寸过大，因为无法越过障碍物轮毂在原地打滑，导致轮毂电机里程计信息错乱，使得机器人在当前环境地图里定位丢失，无法继续进行工作。
技术实现思路
[0003]本专利技术的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.智能识别障碍物并控制机器人通过障碍物的方法，其特征在于，包括：步骤S1:机器人获取当前环境地图并确定机器人在环境地图中的位置,机器人接收云服务端的工作指令，机器人收到工作指令后规划行走路径；步骤S2：机器人按照行走路径移动的过程中，获取机器人前方区域的障碍物尺寸数据信息；步骤S3：判断前方障碍物的大小，并将该障碍物尺寸值与预设值进行对比，根据障碍物尺寸值与预设值的大小确定机器人是否能通过障碍物；若障碍物尺寸值大于或等于预设值，主控制器判断移动机器人无法通过障碍物，并重新规划行走路径；若障碍物尺寸值小于预设值，主控制器判断移动机器人可以通过障碍物，并选择一个通过障碍物的轮毂电机速度值；机器人通过障碍物时，获取机器人本体的倾斜角度数据信息，并将检测倾斜角度值与安全倾斜角度值进行对比，根据检测倾斜角度值与安全倾斜角度值的大小确定机器人是否需要调整越过障碍的姿态；若检测倾斜角度值大于安全倾斜角度值，主控制器控制机器人暂缓通过障碍物，机器人需要调整姿态，根据检测倾斜角度值调整机器人通过障碍物的姿态，重新越过障碍物；若倾斜角度值小于或等于安全倾斜角度值，机器人不需要调整姿态，机器人按照机器人平行于障碍物的姿态通过并按照步骤S1中的行走路径移动。2.根据权利要求1所述的智能识别障碍物并控制机器人通过障碍物的方法，其特征在于，所述障碍物尺寸数据信息为实际障碍物高度值，所述预设值为预设障碍物高度值。3.根据权利要求2所述的智能识别障碍物并控制机器人通过障碍物的方法，其特征在于，所述障碍物尺寸数据信息由深度相机扫描获得，深度相机获取障碍物处的点云数据，根据点云数据获取障碍物高度值。4.根据权利要求3所述的智能识别障碍物并控制机器人通过障碍物的方法，其特征在于，当主控制器判断障碍物尺寸值大于或等于预设值时，主控制器发出建议绕开障碍物行驶的指令；当主控制器判断障碍物尺寸值小于预设值时，主控制器发出降低轮毂电机速度的指令并调整机器人姿态使得机器人的两个...
【专利技术属性】
技术研发人员：张天资，王帅，邵俊峰，魏鹏飞，
申请(专利权)人：莱陆科技天津有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。