一种小型摆臂机器人用低背隙摆线减速机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种小型摆臂机器人用低背隙摆线减速机，包括针壳，所述针壳的内部左侧活动连接有骨架油封，所述针壳的内部并位于骨架油封的右侧活动连接有后行星架，所述后行星架的外表面右侧设置有偏转机构，所述针壳的内孔右端面活动连接有行星架调整垫片，所述行星架调整垫片的右端活动连接有前行星架，所述前行星架的端面外侧分别活动连接有圆锥销和内六角圆柱头螺钉，所述前行星架的端面内侧转动连接有输入齿轮轴，所述输入齿轮轴的左端并位于针壳的内部设置有传动机构。该小型摆臂机器人用低背隙摆线减速机，通过分别将后行星架与前行星架固定，并通过传动机构和偏转机构可使该装置以较高的精度进行工作。可使该装置以较高的精度进行工作。可使该装置以较高的精度进行工作。

【技术实现步骤摘要】
一种小型摆臂机器人用低背隙摆线减速机


[0001]本技术涉及减速器
，具体为一种小型摆臂机器人用低背隙摆线减速机。

技术介绍

[0002]机器人用RV(Rot
‑
vector)传动(属曲柄式封闭差动轮系)是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，其主要特点是三大(传动比大、承载能力大、刚度大)、二高(运动精度高、传动效率高)、一小(回差小)，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大，因而在国内外受到广泛重视，在日本机器人的传动机构中，已在很大程度上逐渐取代单纯的摆线针轮行星传动和谐波传动。RV传动其中有两项极严格的技术指标：传动误差不能超过1
′
；根据RV减速器的型号规定间隙回差(Backlash)不超过1
′
～1.5
′
。此外，在额定负载下运行，包括弹性变形引起的回差在内的总回差不能超过6
′
。
[0003]由于机器人用高精密摆线差齿减速机承载大，传动精度高，如何设计出体积小、精度高、成本低的RV减速机，成本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种小型摆臂机器人用低背隙摆线减速机，包括针壳(2)，其特征在于：所述针壳(2)的内部左侧活动连接有骨架油封(1)，所述针壳(2)的内部并位于骨架油封(1)的右侧活动连接有后行星架(3)，所述后行星架(3)的外表面右侧设置有偏转机构，所述针壳(2)的内孔右端面活动连接有行星架调整垫片(9)，所述行星架调整垫片(9)的右端活动连接有前行星架(10)，所述前行星架(10)的端面外侧分别活动连接有圆锥销(11)和内六角圆柱头螺钉(12)，所述前行星架(10)的端面内侧转动连接有输入齿轮轴(22)，所述输入齿轮轴(22)的左端并位于针壳(2)的内部设置有传动机构；所述偏转机构包括后角接触球轴承(4)、滚针(5)、轴套(6)、摆线轮(7)、前角接触球轴承(8)、滚针保持架轴承(17)和钢保持架轴承(18)，所述后角接触球轴承(4)活动套接在后行星架(3)的外表面右侧，所述摆线轮(7)活动连接在后角接触球轴承(4)的右侧端面，所述前角接触球轴承(8)活动连接在摆线轮(7)的右侧端面，所述滚针(5)活动连接在摆线轮(7)的外表面，所述轴套(6)分别活动连接在左右两侧摆线轮(7)的外侧内孔内部，所述滚针保持架轴承(17)和钢保持架轴承(18)分别活动连接在轴套(6)的端面；所述传动机构包括后轴用挡圈(13)、前轴用挡圈(14)、行星齿(15)、偏心轴(16)、钢保持架轴承垫片(19)、深沟球轴承(20)和孔用卡簧(21)，所述行星齿(15)与输入齿轮轴(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄志辉，耿建伟，郭斌，林祥其，雷学锋，黄圳新，
申请(专利权)人：珠海飞马传动机械有限公司，
类型：新型
国别省市：