【技术实现步骤摘要】
本技术涉及减速机领域，尤其是涉及一种机器人关节用微小型高精度减速机。
技术介绍
1、随着全球工业自动化的发展，机器人备受企业青睐，不仅能够根据人们意愿准确的完成相关动作还能保障产品质量，完成速度快。为加快机器人开发进度，实现批量化生产，就有必要对机器人的部件进行模块化设计。关节模组是机器人的典型组成部件之一，主要由减速机、力矩电机、编码器等组成，而目前机器人关节位置所设置的减速机大部分体型大、传动不平稳、精度低，虽然市面有一些体积小传动稳定的减速机，比如谐波减速机和行星齿轮减速机，但其结构复杂、造价高、成本高，不能普及使用。
2、机器人用rv(rot-vector)传动(属曲柄式封闭差动轮系)是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大，因而在国内外受到广泛重视。
3、目前，机器人普遍较为大型，机器人关节所用的减速机体积也较大、造价高，然而机器人设计制造也趋向于小型化，由于机器人用减速机要求承载大、传动精度高，大体积的机器人用rv难以满足小型机器人关节的要求，因此，有必要设计出一种体积小、精度高、成本低的rv减速机。
技术实现思路
1、本技术要解决的技术问题是：为了克服上述中存在的问题，提供了一种机器人关节用微小型高精度减速机，其结构合理，具有体积小、精度高和成本低等优点，以克服机器人关节用减速机现有技术中的不足。
2、本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人关节用
3、所述的后行星架、前行星架分别设置在针壳两端开口上，且后行星架、前行星架分别通过轴承与针壳滚动连接，后行星架、前行星架之间通过柱式锥销、锁紧螺钉定位固定；
4、所述的两个摆线轮设置在后行星架、前行星架、针壳围成的内腔中，且两个摆线轮分别与滚针上的针齿套啮合；
5、所述的三根偏心轴相互平行设置，且三根偏心轴的两端分别与后行星架、前行星架通过轴承滚动连接，三根偏心轴的中部分别与两个摆线轮滚动连接，三根偏心轴与前行星架连接的一端分别通过齿轮啮合有渐开线行星齿轮；
6、所述的输入法兰固定设置在针壳上，输入法兰上固定设置有输入轴端盖；
7、所述渐开线输入齿轮轴的一端与前行星架滚动连接，渐开线输入齿轮轴的另一端与输入轴端盖滚动连接，且渐开线输入齿轮轴与三个渐开线行星齿轮均啮合连接。
8、进一步地，所述的针壳、后行星架之间设置有油封。
9、进一步地，所述的输入法兰与渐开线输入齿轮轴之间设有滚动轴承，输入轴端盖遮蔽所述的滚动轴承，输入轴端盖与滚动轴承之间设有油封。
10、进一步地，所述的渐开线输入齿轮轴齿数为20个，模数为0.75，压力角为20°，齿宽为7.5mm。
11、进一步地，所述的渐开线行星齿轮齿数为34个，模数为0.75，压力角为20°，齿宽为3.5mm。
12、进一步地，所述的偏心轴偏心距为0.9mm。
13、进一步地，所述的摆线轮齿数为29个，针齿套外径为φ4mm，偏心距为0.9mm，针轮中心圆直径为φ75mm，齿宽为6.8mm。
14、进一步地，所述的滚针外径为φ4mm，长度为14mm。
15、进一步地，所述的针壳齿数为30个，中心圆直径为φ75mm，针齿直径为φ4mm。
16、本技术的有益效果是：一种机器人关节用微小型高精度减速机，包括针壳、两个摆线轮、后行星架、三根偏心轴、滚针、输入法兰、前行星架、输入轴端盖、三个渐开线行星齿轮、一根渐开线输入齿轮轴、柱式锥销、锁紧螺钉；该减速机共有二级减速，第一级是渐开线行星机构减速，包括的主要零件有渐开线输入齿轮轴、三个渐开线行星齿轮。第二级是摆线针轮行星减速机构，包括三个偏心轴、两个摆线轮、前行星架、后行星架、三十个滚针和针壳，摆线轮与针壳差齿啮合形成减速，行星架输出，二级减速机构构成一个行星机构；摆线轮使用单差齿结构，啮合精度优于二差齿啮合，摆线轮、滚针、针壳全齿滚动摩擦解除，刚性好；单差齿啮合更易实现高的传动链误差和回差要求，刚性更好，齿隙更小，可避免减速机使用过程中出现抖动，阻尼震动过大的情况。本技术结构合理，具有体积小、精度高和成本低等优点，以克服机器人关节用减速机现有技术中的不足,拓展了rv减速机在小型机器人关节上的应用。
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1.一种机器人关节用微小型高精度减速机，其特征是：包括针壳(1)、两个摆线轮(2)、后行星架(3)、三根偏心轴(4)、滚针(5)、输入法兰(6)、前行星架(7)、输入轴端盖(8)、三个渐开线行星齿轮(9)、一根渐开线输入齿轮轴(10)、柱式锥销(11)、锁紧螺钉(12)，所述的滚针(5)周向设置在针壳(1)的内腔壁上；
2.根据权利要求1所述的一种机器人关节用微小型高精度减速机，其特征是：所述的针壳(1)、后行星架(3)之间设置有油封。
3.根据权利要求1所述的一种机器人关节用微小型高精度减速机，其特征是：所述的输入法兰(6)与渐开线输入齿轮轴(10)之间设有滚动轴承，输入轴端盖(8)遮蔽所述的滚动轴承，输入轴端盖(8)与滚动轴承之间设有油封。
4.根据权利要求1所述的一种机器人关节用微小型高精度减速机，其特征是：所述的渐开线输入齿轮轴(10)齿数为20个，模数为0.75，压力角为20°，齿宽为7.5mm。
5.根据权利要求1所述的一种机器人关节用微小型高精度减速机，其特征是：所述的渐开线行星齿轮(9)齿数为34个，模数为0.75，
6.根据权利要求1所述的一种机器人关节用微小型高精度减速机，其特征是：所述的偏心轴(4)偏心距为0.9mm。
7.根据权利要求1所述的一种机器人关节用微小型高精度减速机，其特征是：所述的摆线轮(2)齿数为29个，针齿套外径为Φ4mm，偏心距为0.9mm，针轮中心圆直径为Φ75mm，齿宽为6.8mm。
8.根据权利要求1所述的一种机器人关节用微小型高精度减速机，其特征是：所述的滚针(5)外径为Φ4mm，长度为14mm。
9.根据权利要求1所述的一种机器人关节用微小型高精度减速机，其特征是：所述的针壳(1)齿数为30个，中心圆直径为Φ75mm，针齿直径为Φ4mm。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人关节用微小型高精度减速机，其特征是：包括针壳(1)、两个摆线轮(2)、后行星架(3)、三根偏心轴(4)、滚针(5)、输入法兰(6)、前行星架(7)、输入轴端盖(8)、三个渐开线行星齿轮(9)、一根渐开线输入齿轮轴(10)、柱式锥销(11)、锁紧螺钉(12)，所述的滚针(5)周向设置在针壳(1)的内腔壁上；
2.根据权利要求1所述的一种机器人关节用微小型高精度减速机，其特征是：所述的针壳(1)、后行星架(3)之间设置有油封。
3.根据权利要求1所述的一种机器人关节用微小型高精度减速机，其特征是：所述的输入法兰(6)与渐开线输入齿轮轴(10)之间设有滚动轴承，输入轴端盖(8)遮蔽所述的滚动轴承，输入轴端盖(8)与滚动轴承之间设有油封。
4.根据权利要求1所述的一种机器人关节用微小型高精度减速机，其特征是：所述的渐开线输入齿轮轴(10)齿数为20个，模数为0.75，压...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭斌，雷学锋，林祥其，杨文武，刘朋飞，
申请(专利权)人：珠海飞马传动机械有限公司，
类型：新型
国别省市：
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