一种单驱挂轨式巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及挂轨式巡检机器人领域，具体是公开一种单驱挂轨式巡检机器人，包括挂轨驱动机构、隔爆主体模块和云台模块；所述挂轨驱动机构包括挂轨安装座以及安装于挂轨安装座上的驱动模块、从动模块、导向模块和支撑模块；所述隔爆主体模块包括隔爆舱以及安装在隔爆舱内或外的系统工作硬件和检测指示设备，所述挂轨驱动机构连接在隔爆舱的上方用于实现挂轨驱动行走，所述云台模块包括安装座及安装在安装座上的视觉感应设备，所述安装座连接在隔爆舱的下方。该结构的巡检机器人可应用于复杂工况智能巡检工作，提高巡检活动和巡检工作的稳定可靠性。的稳定可靠性。的稳定可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种单驱挂轨式巡检机器人


[0001]本技术涉及巡检机器人领域，特别是涉及挂轨式巡检机器人领域。

技术介绍

[0002]煤炭是我国重要的基础能源，我国目前运输煤炭主要采用的是传送带运输机进行，虽然传送带运输机具有自身的皮带保护措施，但是传送带运输机的维护等工作仍然需要人工完成，且由于地势、传送带运输机的安装等问题可能会造成煤炭在运输过程中的掉落，皮带撕裂、脱辊等问题。
[0003]传统模式下，采用人工巡检的方式，既费时费力、环境恶劣，还存在很大的安全风险，例如，热电厂输煤廊道的检修一般是依靠人工进行检查和维修，且为了预防输煤机的损坏，通常每一到两个小时即需要进行一次巡检，以便提前发现问题，及时进行维修，这种人工进行的长时间定期的巡检不仅仅浪费了大量的人力，且由于巡检人员长期重复性劳动，容易由于疏忽造成漏检的情况的发生，导致巡检的效果下降；还有，输煤廊道的粉尘环境也不利于巡检人员的身体健康。随着智能科技的快速发展，目前，智能机器人越来越多地应用于巡检工作中，有鉴于此，本案专利技术人致力于研究改进一种适于上述环境检查、检测、维修等应用的机器人及其相关机械机构，遂有本案产生。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种可应用于复杂工况智能巡检工作，提高巡检活动和巡检工作的稳定可靠性的一种单驱挂轨式巡检机器人。
[0005]为实现上述目的，本技术的技术方案是：一种单驱挂轨式巡检机器人，包括挂轨驱动机构、隔爆主体模块和云台模块；所述挂轨驱动机构包括挂轨安装座以及安装于挂轨安装座上的驱动模块、从动模块、导向模块和支撑模块；所述隔爆主体模块包括隔爆舱以及安装在隔爆舱内或外的系统工作硬件和检测指示设备，所述挂轨驱动机构连接在隔爆舱的上方用于实现挂轨驱动行走，所述云台模块包括安装座及安装在安装座上的视觉感应设备，所述安装座连接在隔爆舱的下方。
[0006]还包括定位传感模块，所述定位传感模块设置在挂轨驱动机构上用于挂轨行走时的传感定位。
[0007]所述检测指示设备包括温度湿度检测模块、气体检测模块、三色指示灯、音响、超声波雷达和/或防碰撞条，所述温度湿度检测模块、气体检测模块、三色指示灯或音响固定安装于隔爆舱的底面，所述超声波雷达或防碰撞条安装在对应机器人行走前后方向的隔爆舱两侧；所述系统工作硬件包括设置在隔爆舱侧面上的无线充电模块；所述云台模块的安装座为具有旋转功能结构的安装座，所述视觉感应设备包括安装在安装座上的高清相机和/或红外成像仪，所述高清相机上设有镜头清理机构。
[0008]所述挂轨安装座包括间隔相对设置的左立板、右立板以及对应连接在左立板与右立板下部之间的连接座，所述左立板与右立板的上部之间形成挂轨空间，所述驱动模块包
括安装在左立板上的驱动轮、驱动电机及连接在驱动电机输出端与驱动轮之间的传动结构，所述从动模块包括安装在右立板上的从动轮，所述驱动轮与从动轮间隔相对在挂轨空间内，所述导向模块包括对应挂轨空间分别在左立板和右立板上对应布设的导向轮，所述支撑模块包括对应驱动轮和从动轮下方设置的支撑轮及供架设支撑轮的弹性支撑座，所述左立板和右立板的下端连接在隔爆舱上表面。
[0009]所述驱动电机为带抱闸电机，还包括有安装于挂轨安装座上的脱困模块，所述脱困模块设置在左立板上，其包括脱困轮和供架设脱困轮并可实现调整脱困轮高度的调整支撑座。
[0010]所述调整支撑座包括调整固定块、调整螺栓、张力弹簧、调整活动块和脱困轮轴，所述调整固定块固定安装在左立板的内侧面上，所述调整固定块的上表面左右两侧分别开设有调整螺纹孔，两调整螺纹孔上分别螺合有所述调整螺栓，所述调整活动块上开设有供两调整螺栓穿设在内活动的螺栓孔，所述张力弹簧分别套设在两调整螺栓上并且在调整固定块与调整活动块之间，所述脱困轮轴的一端固定连接在调整活动块上，所述脱困轮穿设在脱困轮轴上，通过旋转两调整螺栓可使脱困轮的圆周面最低点低于驱动轮的圆周面最低点。
[0011]所述支撑模块在挂轨空间的挂轨滑动方向两端分别设置，所述弹性支撑座包括支撑轮安装块、支撑立杆和支撑弹簧，所述支撑轮安装块供支撑轮架设其上转动，其两端上分别开设有导向孔，所述支撑立杆分别对应两导向孔穿设，其上端设有防脱沿挡住导向孔上端，其下端设有锁固盘用于固定连接在隔爆舱上表面，所述支撑立杆靠锁固盘的下部还螺合有顶紧调节螺母，所述支撑弹簧分别套设在两支撑立杆上并且在导向孔下端与顶紧调节螺母之间，所述驱动轮与从动轮的圆周面最低点与支撑轮的圆周面最高点之间的水平间隔距离形成夹轨缝隙。
[0012]所述导向模块在挂轨空间的挂轨滑动方向两端分别设置，所述导向轮通过一U型块固定安装在左立板或右立板的侧边上，所述导向轮嵌入在U形块的U型开口处并通过销轴穿设连接，相对的两U型块的U型开口相对设置，相对的两导向轮之间的间隔距离形成轨道宽度限定空间。
[0013]所述从动轮上连接有编码器。
[0014]所述驱动轮和从动轮分别设置两个，所述从动轮为一一对应驱动轮设置，所述驱动电机固定安装在连接座上，其输出一端与左立板连接并且输出轴穿过左立板，所述传动结构包括连接在驱动轮的轮轴端部上和驱动电机输出轴上的传动轮、绕设在各传动轮上的传动带以及对应在两传动轮之间并且对应压在传动带外侧面的张紧轮，所述张紧轮通过可调整位置的结构安装在左立板上。
[0015]通过采用上述技术方案，本技术的有益效果是：本技术的一种单驱轨道式巡检机器人是工作在固定轨道上的一种专用机器人，其可工作于空间狭小，条件恶劣，人工难以达到的环境中，上述技术方案的为单驱挂轨相比于双驱挂轨，其结构更紧凑小巧，重量轻，维护方便，动作灵活；其隔爆舱设置能够做到较好的防护系统器件，可以适应更恶劣的工况；还可根据需求携带各类检测仪器，依照预先设定好的任务自动开展工作，受环境、气候以及作业时间的影响较小，可以及时发现有可能出现的意外情况和危险，极大的降低人工巡视的劳动强度和潜在的风险，同时提高巡视的可靠性和效率，从而实现上述目的。
[0016]上述挂轨驱动结构驱动模块和从动模块安装在挂轨安装座上构成可吊挂轨道，且在驱动模块的驱动下实现在轨道上行走滑动，在支撑模块的支撑夹紧作用下以及导向模块的导向限定作用下能够使得驱动模块的驱动轮与从动模块的从动轮能够与轨道之间增大最大滑动静摩擦力，使得本技术的挂轨驱动机构具备更强大的动力与爬坡能力在轨道上行走滑动时不易打滑，从而实现挂轨驱动的平稳可靠，控制简单。
附图说明
[0017]图1是本技术涉及的一种单驱轨道式巡检机器人的结构示意图。
[0018]图2是本技术涉及的挂轨驱动机构的结构示意图。
[0019]图3是本技术涉及的挂轨驱动机构中脱困模块结构示意图。
[0020]图4本技术涉及的挂轨驱动机构中导向模块、支撑模块结构示意图。
[0021]图5是本技术涉及的一种单驱轨道式巡检机器人的另一角度结构示意图。
[0022]图中：
[0023]挂轨驱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种单驱挂轨式巡检机器人，其特征在于，包括挂轨驱动机构、隔爆主体模块和云台模块；所述挂轨驱动机构包括挂轨安装座以及安装于挂轨安装座上的驱动模块、从动模块、导向模块和支撑模块；所述隔爆主体模块包括隔爆舱以及安装在隔爆舱内或外的系统工作硬件和检测指示设备，所述挂轨驱动机构连接在隔爆舱的上方用于实现挂轨驱动行走，所述云台模块包括安装座及安装在安装座上的视觉感应设备，所述安装座连接在隔爆舱的下方。2.如权利要求1所述的一种单驱挂轨式巡检机器人，其特征在于，还包括定位传感模块，所述定位传感模块设置在挂轨驱动机构上用于挂轨行走时的传感定位。3.如权利要求1所述的一种单驱挂轨式巡检机器人，其特征在于，所述检测指示设备包括温度湿度检测模块、气体检测模块、三色指示灯、音响、超声波雷达和/或防碰撞条，所述温度湿度检测模块、气体检测模块、三色指示灯或音响固定安装于隔爆舱的底面，所述超声波雷达或防碰撞条安装在对应机器人行走前后方向的隔爆舱两侧；所述系统工作硬件包括设置在隔爆舱侧面上的无线充电模块；所述云台模块的安装座为具有旋转功能结构的安装座，所述视觉感应设备包括安装在安装座上的高清相机和/或红外成像仪，所述高清相机上设有镜头清理机构。4.如权利要求1
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3任意一项所述的一种单驱挂轨式巡检机器人，其特征在于，所述挂轨安装座包括间隔相对设置的左立板、右立板以及对应连接在左立板与右立板下部之间的连接座，所述左立板与右立板的上部之间形成挂轨空间，所述驱动模块包括安装在左立板上的驱动轮、驱动电机及连接在驱动电机输出端与驱动轮之间的传动结构，所述从动模块包括安装在右立板上的从动轮，所述驱动轮与从动轮间隔相对在挂轨空间内，所述导向模块包括对应挂轨空间分别在左立板和右立板上对应布设的导向轮，所述支撑模块包括对应驱动轮和从动轮下方设置的支撑轮及供架设支撑轮的弹性支撑座，所述左立板和右立板的下端连接在隔爆舱上表面。5.如权利要求4所述的一种单驱挂轨式巡检机器人，其特征在于，所述驱动电机为带抱闸电机，还包括有安装于挂轨安装座上的脱困模块，所述脱困模块设置在左立板上，其包括脱困轮和供架设脱困轮并可实现调整脱困轮高度的调整支撑座。6.如权利要求5所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈俊宏，李瑞峰，梁凤顺，陈晖，吴洪，王志斌，周嚞，侯伟强，阮华清，胡旭军，王婧，
申请(专利权)人：福建泉州哈工大工程技术研究院，
类型：新型
国别省市：