一种多关节机器人自动打磨系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种多关节机器人自动打磨系统，包括：上下料台，所述上下料台用以承载待打磨铸件；机器人本体，所述机器人本体上设置有夹持机构，所述机器人本体能够控制所述夹持机构夹持放置在所述上下料台上的待打磨铸件；刀具集成架，所述刀具集成架上设置有若干个打磨工位，所述机器人本体能够控制所述夹持机构靠近所述打磨工位。使用时，工作人员可将待打磨的铸件放置在上下料台上，机器人本体会根据设定好程序控制设置夹持机构对放置在上下料台上的铸件进行夹持，随后机器人本体可控制夹持机构靠近设置在刀具集成架上的打磨工位，如此打磨工位可对夹持在夹持架构上的铸件进行打磨，由此实现了打磨系统对铸件自动进行打磨的使用功能。行打磨的使用功能。行打磨的使用功能。

【技术实现步骤摘要】
一种多关节机器人自动打磨系统


[0001]本技术涉及打磨
，特别地，涉及一种多关节机器人自动打磨系统。

技术介绍

[0002]铸造,是将液体金属浇铸到与零件形状相适应的铸造空腔中，待其冷却凝固后，以获得零件或毛坯的方法。现如今通过铸造成型的工件表面往往具有浇口冒口、毛刺等瑕疵，在铸件的实际生产中，往往会通过人工手持砂轮去打磨铸件表面所出现的上述瑕疵，而人工打磨的方式效率较低。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本技术目的是提供一种多关节机器人自动打磨系统，其具有打磨效率较高的优势。
[0004]为了解决上述技术问题，本技术的技术方案是：一种多关节机器人自动打磨系统，包括：
[0005]上下料台，所述上下料台用以承载待打磨铸件；
[0006]机器人本体，所述机器人本体上设置有夹持机构，所述机器人本体能够控制所述夹持机构夹持放置在所述上下料台上的待打磨铸件；
[0007]刀具集成架，所述刀具集成架上设置有若干个打磨工位，所述机器人本体能够控制所述夹持机构靠近所述打磨工位，所述打磨工位用以对待打磨铸件进行打磨。
[0008]通过上述技术方案，使用时，工作人员可将待打磨的铸件放置在上下料台上，随后启动机器人本体运转，机器人本体会根据设定好程序控制设置在机器人本体上的夹持机构对放置在上下料台上的铸件进行夹持，随后机器人本体可控制夹持机构靠近设置在刀具集成架上的打磨工位，如此打磨工位可对夹持在夹持架构上的铸件进行打磨，由此实现了打磨系统对铸件自动进行打磨的使用功能。且由于打磨工位设置有多个，机器人本体可设定程序控制铸件靠近不同位置的打磨工位进行不同种类的打磨，如此大大提高了铸件的打磨作业效率，由此可见自动打磨系统对铸件的打磨效率较高。
[0009]优选的，还包括工件中转台，所述工件中转台的端面上设置有定位块，所述机器人本体能够控制所述夹持机构靠近所述工件中转台并将铸件放置在所述定位块的端面处，且所述机器人本体能够控制所述夹持机构对放置在所述定位块上的铸件重新进行夹持。
[0010]通过上述技术方案，当铸件的一侧端面完成打磨作业时，机器人本体可控制夹持机构靠近工件中转台并将该铸件放置在定位块的端面上，定位块可对铸件进行支撑，随后夹持机构可对该铸件进行换面装夹。如此使得打磨系统可一次性对铸件的两个面进行打磨，铸件的打磨作业效率得到提高，自动打磨系统的工作效率进一步提高。
[0011]优选的，所述定位块的端面上构造有契合于待打磨铸件外形的定位面。
[0012]通过上述技术方案，定位面更契合于待打磨铸件外形，如此使得定位块能够对铸件进行更为稳定的支撑，由此提高了自动打磨系统的使用可靠性。
[0013]优选的，所述机器人本体的控制臂上设置有安装块，所述夹持机构包括滑移连接在所述安装块端面上的两个夹持块以及与每一所述夹持块相连接的驱动件一，两个所述驱动件一配合用以驱动两个所述夹持块相互靠近并对铸件进行夹持。
[0014]通过上述技术方案，当机器人本体控制夹持机构靠近铸件时，两个驱动件一的输出轴能够带动两个夹持块相互靠近并对铸件进行夹持，由此实现了夹持机构对铸件进行夹持的使用功能，且夹持机构具有结构简单、使用稳定性高的优点。
[0015]优选的，所述夹持机构有两个且对称设置在所述安装块的两个端面上。
[0016]通过上述技术方案，机器人本体能够控制两个夹持机构靠近铸件并对铸件进行装夹，如此使得机器人本体可一次带动两个铸件进行打磨作业，由此进一步提高了自动打磨系统对铸件进行打磨的作业效率。
[0017]优选的，所述安装块的端面上平行设置有滑轨一与滑轨二，两个所述夹持块分别滑移连接于所述滑轨一以及所述滑轨二。
[0018]通过上述技术方案，滑轨一与滑轨二能够提高两个夹持块的滑动顺畅度，且滑轨一与滑轨二能够对两个夹持块的滑动方向进行引导，使得两个夹持块之间的配合更为精密，对铸件的夹持更为精准，由此能够提高打磨工位对铸件的打磨精度，自动打磨系统的使用可靠性较高。
[0019]优选的，所述安装块的端面中部设置有支撑杆，所述支撑杆的端部用以抵靠待打磨铸件的侧壁。
[0020]通过上述技术方案，支撑杆可在机器人本体的驱动下先抵靠于铸件的侧壁，如此使得支撑杆具有一定的定位功能，两个夹持块能够更为精准的对铸件进行夹持，自动打磨系统的使用可靠性进一步提高。
[0021]优选的，所述打磨工位包括设置在所述刀具集成架侧壁上的驱动件二以及与所述驱动件二的输出轴固定连接的打磨头。
[0022]通过上述技术方案，打磨头可在驱动件二的驱动下旋转并对铸件的表面进行打磨，且打磨头可根据实际所需进行选择更换以适应不同的铸件表面打磨所需，由此提高了自动打磨系统的适用性。
[0023]优选的，所述刀具集成架的底部侧壁上设置有集屑斗，所述集屑斗与所述打磨工位上下相对，所述集屑斗用以承接所述打磨工位打磨铸件时所掉落的铁屑。
[0024]通过上述技术方案，集屑斗可承接打磨工位打磨铸件表面时所掉落的铁屑，如此不易出现铁屑乱飞的情况，作业环境的整洁度得到保障，且不易出现铁屑进入机器人本体内而威胁机器人本体正常运转的情况，自动打磨系统的使用可靠性进一步提高。
[0025]优选的，所述上下料台包括机架以及滑移连接在所述机架上的两个用以承载待打磨铸件的料盘，且两个所述料盘上下错位设置。
[0026]通过上述技术方案，两个料盘均可向机器人本体一侧滑移，如此当一个料盘上的铸件打磨完毕时，工作人员可将装有未打磨铸件的料盘向机器人本体一侧滑动，随后机器人本体可控制夹持机构对铸件进行夹持并打磨。两个料盘交替使用，使得自动打磨系统不易出现停机未作业的情况，自动打磨系统能够维持对铸件进行打磨的作业效率。
附图说明
[0027]图1为实施例的结构示意图；
[0028]图2为图1的A部放大图；
[0029]图3为夹持机构的机构示意图；
[0030]图4为清洁板的结构示意图；
[0031]图5为刮除刃的结构示意图。
[0032]附图标记：1、上下料台；2、机器人本体；3、夹持机构；4、刀具集成架；5、打磨工位；6、工件中转台；7、定位块；8、定位面；9、安装块；10、夹持块；11、驱动件一；12、滑轨一；13、滑轨二；14、支撑杆；15、驱动件二；16、打磨头；17、集屑斗；18、机架；19、料盘；20、清洁板；21、安装槽；22、刷毛；23、刮除刃。
具体实施方式
[0033]以下结合附图，对本技术的具体实施方式作进一步详述，以使本技术技术方案更易于理解和掌握。
[0034]如图1所示，一种多关节机器人自动打磨系统，包括上下料台1、机器人本体2、刀具集成架4以及工件中转台6。
[0035]如图1、图2、图3所示，其中上下料台1包括机架18以及滑移连接在机架18上的两个料盘19，两个料盘19上下错位设置且均能朝向机器人本体2一侧滑动，在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多关节机器人自动打磨系统，其特征是，包括：上下料台(1)，所述上下料台(1)用以承载待打磨铸件；机器人本体(2)，所述机器人本体(2)上设置有夹持机构(3)，所述机器人本体(2)能够控制所述夹持机构(3)夹持放置在所述上下料台(1)上的待打磨铸件；刀具集成架(4)，所述刀具集成架(4)上设置有若干个打磨工位(5)，所述机器人本体(2)能够控制所述夹持机构(3)靠近所述打磨工位(5)，所述打磨工位(5)用以对待打磨铸件进行打磨。2.根据权利要求1所述的一种多关节机器人自动打磨系统，其特征是：还包括工件中转台(6)，所述工件中转台(6)的端面上设置有定位块(7)，所述机器人本体(2)能够控制所述夹持机构(3)靠近所述工件中转台(6)并将铸件放置在所述定位块(7)的端面处，且所述机器人本体(2)能够控制所述夹持机构(3)对放置在所述定位块(7)上的铸件重新进行夹持。3.根据权利要求2所述的一种多关节机器人自动打磨系统，其特征是：所述定位块(7)的端面上构造有契合于待打磨铸件外形的定位面(8)。4.根据权利要求1所述的一种多关节机器人自动打磨系统，其特征是：所述机器人本体(2)的控制臂上设置有安装块(9)，所述夹持机构(3)包括滑移连接在所述安装块(9)端面上的两个夹持块(10)以及与每一所述夹持块(10)相连接的驱动件一(11)，两个所述驱动件一(11)配合用以驱动两个所...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏洪波，章峻铭，施通海，
申请(专利权)人：台州市瑞达机械有限公司，
类型：新型
国别省市：