角度传达误差的补偿方法、装置和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种角度传达误差的补偿方法、装置和计算机可读存储介质，所述方法应用于机器人，包括以下步骤：获取所述机器人运动当前时刻的规划关节角名义值，并设置关节号；获取所述关节号对应的关节端的角度传达误差；将所述关节号对应的规划关节角名义值代入预设角度传达误差模型，并基于预设迭代算法得到所述关节端的角度补偿值；根据所述角度补偿值修正所述角度传达误差，根据修正后的所述角度传达误差生成规划指令，并将所述规划指令下发至执行单元，以完成对所述关节号对应的关节端的角度补偿。通过实施本发明专利技术，实现了对机器人关节的角度传达误差的补偿，消除了角度传达误差对关节精度的影响，从而提高了机器人连续运动时的轨迹精度。动时的轨迹精度。动时的轨迹精度。

【技术实现步骤摘要】
角度传达误差的补偿方法、装置和计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及工业机器人领域，尤其涉及角度传达误差的补偿方法、装置和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着人力成本的上升及产品要求日益严苛，工业机器人尤其是高精度工业机器人越来越受到重视，特别是在精密点胶、涂胶、焊接、激光切割等领域。
[0003]现有技术中一般通过运动学参数标定，以提高工业机器人的定位精度，这对只要求点位精度的场合来说，基本上已经能够满足需求。
[0004]但是，在精密点胶、涂胶、焊接、激光切割等场景下，由于对连续运动的轨迹精度有较高要求，现有的标定方法难以满足高精度的需求。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种角度传达误差的补偿方法、角度传达误差的补偿装置和计算机可读存储介质，旨在解决如何使得机器人连续运动时的轨迹精度达到较高水准的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供一种角度传达误差的补偿方法，所述角度传达误差的补偿方法应用于机器人，包括以下步骤：
[0007]获取所述机器人运动当前时刻的规划关节角名义值，并设置关节号；
[0008]获取所述关节号对应的关节端的角度传达误差；
[0009]将所述关节号对应的规划关节角名义值代入预设角度传达误差模型，并基于预设迭代算法得到所述关节端的角度补偿值；
[0010]根据所述角度补偿值修正所述角度传达误差，根据修正后的所述角度传达误差生成规划指令，并将所述规划指令下发至执行单元，以完成对所述关节号对应的关节端的角度补偿。
[0011]可选地，所述得到所述关节端的角度补偿值的步骤之后包括：
[0012]判断是否存在满足预设补偿条件且未获得角度补偿的关节；
[0013]若存在满足预设补偿条件且未获得角度补偿的关节，则对所述关节号进行累加，将累加后的关节号作为新的关节号，并执行所述获取所述关节号对应的关节端的角度传达误差的步骤。
[0014]可选地，所述判断是否存在满足预设补偿条件且未获得角度补偿的关节的步骤之后包括：
[0015]若不存在满足预设补偿条件且未获得角度补偿的关节，则执行步骤：根据所述角度补偿值修正所述角度传达误差，根据修正后的所述角度传达误差生成规划指令，并将所述规划指令下发至执行单元，以完成对所述关节号对应的关节端的角度补偿。
[0016]可选地，所述获取所述关节号对应的关节端的角度传达误差的步骤包括：
[0017]根据预设关节角算法和所述规划关节角名义值得到电机端的角度名义值θ
m
；
[0018]根据所述电机端的角度名义值θ
m
、预设倍频值i、幅值A
i
和相位角φ
i
建立预设角度传达误差模型dθ＝∑A
i
sin(i*θ
m
+φ
i
)；
[0019]根据所述预设角度传达误差模型获取所述关节号对应的关节端的角度传达误差dθ。
[0020]可选地，所述基于预设迭代算法得到所述关节端的角度补偿值的步骤包括：
[0021]基于预设迭代算法得到所述电机端的角度补偿值，将所述电机端的角度补偿值代入所述预设关节角算法折算后得到所述关节端的角度补偿值。
[0022]可选地，所述基于预设迭代算法得到所述电机端的角度补偿值的步骤包括：
[0023]设置所述电机端的规划角度初始值，并将补偿量和迭代次数初始化；
[0024]将所述电机端的规划角度初始值代入所述预设角度传达误差模型，以得到构造函数、一阶导数和迭代增量；
[0025]将所述规划角度初始值与所述迭代增量相加得到的和作为新的规划角度值，将所述补偿量与所述迭代增量相加得到的和作为新的补偿量，将迭代次数累加作为新的迭代次数；
[0026]将所述电机端的规划角度值代入所述预设角度传达误差模型，以得到构造函数、一阶导数和迭代增量，直至所述迭代次数达到预设终止值，将迭代终止时的所述补偿量作为所述电机端的角度补偿值。
[0027]可选地，所述根据所述角度补偿值修正所述角度传达误差的步骤包括：
[0028]将迭代终止时的所述电机端的规划角度值与所述电机端的角度补偿值相加得到的和作为所述电机端的最终规划角度值；
[0029]将所述电机端的最终规划角度值基于所述预设关节角算法折算后得到所述关节端的规划角度值；
[0030]将所述关节端的规划角度值作为修正后的角度传达误差。
[0031]可选地，所述根据修正后的角度传达误差生成规划指令，并将所述规划指令下发至执行单元的步骤包括：
[0032]根据所述关节端的规划角度值生成规划指令，并将所述规划指令下发至执行单元。
[0033]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种角度传达误差的补偿装置，所述角度传达误差的补偿装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的角度传达误差的补偿程序，所述角度传达误差的补偿程序被所述处理器执行时实现如权上所述的角度传达误差的补偿方法的步骤。
[0034]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有角度传达误差的补偿程序，所述角度传达误差的补偿程序被处理器执行时实现如上所述的角度传达误差的补偿方法的步骤。
[0035]本专利技术提出一种角度传达误差的补偿方法、角度传达误差的补偿装置和计算机可读存储介质，在所述角度传达误差的补偿方法中，通过获取所述机器人运动当前时刻的规划关节角名义值，并设置关节号，获取所述关节号对应的关节端的角度传达误差，保证了规划关节角名义值、关节号、所述关节号对应的关节端的角度传达误差之间的对应关系，避免
了出现补偿出错的情况；通过将所述关节号对应的规划关节角名义值代入预设角度传达误差模型，并基于预设迭代算法得到所述关节端的角度补偿值；根据所述角度补偿值修正所述关节端的规划指令，将修正后的所述规划指令下发至执行单元，以完成对所述角度传达误差的补偿。实现了对机器人关节的角度传达误差的补偿，消除了角度传达误差对关节精度的影响，从而有效地提高了机器人末端的绝对精度，尤其是可以提高连续运动时轨迹精度。
附图说明
[0036]图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；
[0037]图2为本专利技术角度传达误差的补偿方法第一实施例的流程示意图；
[0038]图3为本专利技术角度传达误差的补偿方法第二实施例的流程示意图；
[0039]图4为本专利技术角度传达误差的补偿方法的角度传达误差示意图。
[0040]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0041]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0042]本专利技术实施例的主要解决方案是：一种角度传达误差的补偿方法应用于机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种角度传达误差的补偿方法，其特征在于，所述角度传达误差的补偿方法应用于机器人，包括以下步骤：获取所述机器人运动当前时刻的规划关节角名义值，并设置关节号；获取所述关节号对应的关节端的角度传达误差；将所述关节号对应的规划关节角名义值代入预设角度传达误差模型，并基于预设迭代算法得到所述关节端的角度补偿值；根据所述角度补偿值修正所述角度传达误差，根据修正后的所述角度传达误差生成规划指令，并将所述规划指令下发至执行单元，以完成对所述关节号对应的关节端的角度补偿。2.如权利要求1所述的角度传达误差的补偿方法，其特征在于，所述得到所述关节端的角度补偿值的步骤之后包括：判断是否存在满足预设补偿条件且未获得角度补偿的关节；若存在满足预设补偿条件且未获得角度补偿的关节，则对所述关节号进行累加，将累加后的关节号作为新的关节号，并执行所述获取所述关节号对应的关节端的角度传达误差的步骤。3.如权利要求2所述的角度传达误差的补偿方法，其特征在于，所述判断是否存在满足预设补偿条件且未获得角度补偿的关节的步骤之后包括：若不存在满足预设补偿条件且未获得角度补偿的关节，则执行步骤：根据所述角度补偿值修正所述角度传达误差，根据修正后的所述角度传达误差生成规划指令，并将所述规划指令下发至执行单元，以完成对所述关节号对应的关节端的角度补偿。4.如权利要求1
‑
3中任一项所述的角度传达误差的补偿方法，其特征在于，所述获取所述关节号对应的关节端的角度传达误差的步骤包括：根据预设关节角算法和所述规划关节角名义值得到电机端的角度名义值θ
m
；根据所述电机端的角度名义值θ
m
、预设倍频值i、幅值A
i
和相位角φ
i
建立预设角度传达误差模型dθ＝∑A
i
sin(i*θ
m
+φ
i
)；根据所述预设角度传达误差模型获取所述关节号对应的关节端的角度传达误差dθ。5.如权利要求4所述的角度传达误差的补偿方法，其特征在于，所述基于预设迭代算...

【专利技术属性】
技术研发人员：屈云飞，张鑫，薛强，
申请(专利权)人：深圳市汇川技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：