一种药房自动捡药的移动机器人系统技术方案

一种药房自动捡药的移动机器人系统，包括用于在药房内移动的自控式移动车、用于抓取药物的抓药机械手和用于放置药物的置药盒；自控式移动车的前端装有激光雷达和位置监测相机；自控式移动车的顶部安装抓药机械手、置药盒以及药品监控相机，内部装有无线接收装置、移动电源和工控机；工控机的驱动信号输出端与自控式移动车的驱动信号输入端信号连接或电连接，工控机的动作信号输出端与抓药机械手的动作信号输入端信号连接或电连接；工控机的信号输入端与位置监测相机、药品监控相机、激光雷达以及无线接收装置的信号输出端信号连接或电连接。本实用新型专利技术的有益效果是：能够根据医生开具的药方同步的进行药品的抓取，并将药品打包送给病人。包送给病人。包送给病人。

【技术实现步骤摘要】
一种药房自动捡药的移动机器人系统


[0001]本技术涉及一种药房自动捡药的移动机器人系统，属于移动机械臂控制


技术介绍

[0002]目前，我国的药房捡药都是以人工作业为主，人工作业的操作复杂，核对药品容易出错，药品易受到污染，分拣效率低。
[0003]随着我国科技不断地发展，机器人领域技术的不断完善，人们的目光逐渐转移到了机器人分拣中来。
[0004]因此，基于上述问题需要设计一种新的自动捡药移动机器人系统。

技术实现思路

[0005]为了缓解药房中的工作人员面对高人流量取药需求的工作压力，本技术实施例提供了一种移动机器人自动打包药品的方法，能够根据医生开具的药方同步的进行药品的抓取，并将药品打包送给病人。
[0006]本技术所述的一种药房自动捡药的移动机器人系统，其特征在于：包括用于在药房内移动的自控式移动车、用于抓取药物的抓药机械手和用于放置药物的置药盒；
[0007]所述自控式移动车的前端装有激光雷达和位置监测相机；所述自控式移动车的顶部安装抓药机械手、置药盒以及药品监控相机，且所述置药盒设置于所述抓药机械手的活动区域内；所述自控式移动车的内部装有无线接收装置、移动电源和工控机；
[0008]所述移动电源的电力输出端口通过导线分别与所述自控式移动车、激光雷达、位置监测相机、抓药机械手、药品监控相机、无线接收装置以及工控机的电力输入端口电连接，用于向位置监测相机、药品监控相机、抓药机械手、激光雷达、移动底盘以及无线接收装置供电；
[0009]所述无线接收装置的信号输入端口与外部就医系统局域网无线信号连接，用于将实时接收的电子药方发送至所述工控机进行处理；
[0010]所述工控机的驱动信号输出端与所述自控式移动车的驱动信号输入端信号连接或电连接，所述工控机的动作信号输出端与所述抓药机械手的动作信号输入端信号连接或电连接；所述工控机的信号输入端与所述位置监测相机的信号输出端、所述药品监控相机的信号输出端、所述激光雷达的信号输出端、所述无线接收装置的信号输出端信号连接或电连接。
[0011]进一步，所述自控式移动车适于存放上述各类元件，并接收所述工控机传来的移动命令移动，包括移动底盘和载物台，所述移动底盘的顶部铺装载物台，底部安装自驱动轮，所述自驱动轮的驱动信号输入端与所述工控机的驱动信号输出端信号连接或电连接。
[0012]进一步，所述抓药机械手包括六轴机械手和吸盘，所述六轴机械手的底部安装于所述载物台上，所述六轴机械手的活动末端安装吸盘，所述吸盘通过气管与外部气源管路
连通，并且所述吸盘的控制端与所述中控机的信号输出端信号连接或电连接。
[0013]利用本技术所述的药房自动捡药的移动机器人系统进行抓药的方法，按照以下步骤进行：
[0014]1)医生开具电子药方；
[0015]2)机器人系统通过电子药方，寻找对应的药品，将其打包在塑料袋中；
[0016]3)根据病人请求来判断是否给病人提供药品；
[0017]4)机器人在打包过程中是否接收到病人的取药信息，若接收到病人的取药信息，则机器人即时将打包药品送至柜台，直接送给病人；若未接收到病人的取药信息，则机器人将药品放置在暂存药品处，直至接收到取药信息，再将药品送至柜台。
[0018]本技术具体实施方式的工作原理为：为了实现实时自动抓取药品的目标，本技术搭建了一种实时的捡药系统，从而实现稳定高效的药物分拣运输。通过医院间就医系统的局域网通信，所述工控机实时接收医生开具的电子药方，所述激光雷达对整个药房进行实时建图，并通过接收所述工控机发布的药品在药房中所在的位置通过RRT路径规划算法规划出一条最优路径，通过所述位置监测相机实时检测当前所处位置是否处于待取药品的药架前，通过将所述工控机所提供的药品在药架上的信息利用六自由度机械手逆运动学求解出所述六自由度机械手到达待抓取药品位置的每个关节的角度，通过药品监测相机检测当前位置药品是否是待抓取药品，通过六自由度机械手末端的吸盘吸取药品并将药品放置于置药盒处。
[0019]本技术在抓取到药品之后，通过局域网实时检测病人取药信息来判断将药品至于何处，若在捡药期间接收到病人取药信息则在药品拾取完毕之后将由所述工控机发送移动至柜台的命令给所述移动底盘以及激光雷达，所述激光雷达将进行实时建模，针对接收到的位置信息通过RRT算法进行路径规划，并移动至目标地点；若在捡药期间未曾接收到移动信息，则所述工控机将发送命令给所述移动底盘，使得所述移动底盘移动至暂存药品处，直至所述工控机接收到病人的取药请求后，再发送命令至所述移动底盘，使得所述移动底盘移动至柜台。
[0020]具体的，若在机器人系统接收医生开具的电子药方并打包药品过程中，直至药品打包完成这一短时间内，病人选择提药，则机器人即时将打包药品送至柜台，直接送给病人；
[0021]若机器人在整个打包过程中都没有接收到提药的信息，则机器人将药品放置在暂存药品处，直至接收到取药信息，再将药品送至柜台给病人；
[0022]若机器人在打包完成后将药品运行到药品暂存处的过程中接收到了取药信息，则此时机器人也会先将药品送至暂存处之后，再将药品送至柜台处给病人。
[0023]本技术的有益效果表现在：
[0024](1)能够实时接收电子药方并针对药方上所述药品在药房中进行药品抓取，能够有效的分配时间来进行药品上的处理，减少了病人的取药时间，提高了药房的工作效率；
[0025](2)能够通过药品的无人员接触运送减少之前人员运输药品时可能带来的药品污染，且由人工捡药变为机器人捡药，能够缓解医院中人手不足的情况。
附图说明
[0026]图1为本技术的机器人结构示意图；
[0027]图2为本技术的一种药房自动捡药流程框图。
[0028]其中：1为自控式移动车，11为移动底盘，12为载物台，13为自驱动轮，2为抓药机械手，21为六轴机械手，22为吸盘，3为置药盒，4为激光雷达，5为位置监测相机，6为药品监控相机，7为无线接收装置，8为移动电源，9为工控机。
具体实施方式
[0029]下面结合附图进一步说明本技术。
[0030]参照附图：
[0031]实施例1本技术所述的一种药房自动捡药的移动机器人系统，包括用于在药房内移动的自控式移动车1、用于抓取药物的抓药机械手2和用于放置药物的置药盒3；
[0032]所述自控式移动车1的前端装有激光雷达4和位置监测相机5；所述自控式移动车1的顶部安装抓药机械手2、置药盒3以及药品监控相机6，且所述置药盒3设置于所述抓药机械手2的活动区域内；所述自控式移动车1的内部无线接收装置7、移动电源8和工控机9；
[0033]所述移动电源8的电力输出端口通过导线分别与所述自控式移动车1、激光雷达4、位置监测相机5、抓药机械手2、药品监控相机6、无线接收装置7以及工控机9的电力输入端口电连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种药房自动捡药的移动机器人系统，其特征在于：包括用于在药房内移动的自控式移动车、用于抓取药物的抓药机械手和用于放置药物的置药盒；所述自控式移动车的前端装有激光雷达和位置监测相机；所述自控式移动车的顶部安装抓药机械手、置药盒以及药品监控相机，且所述置药盒设置于所述抓药机械手的活动区域内；所述自控式移动车的内部装有无线接收装置、移动电源和工控机；所述移动电源的电力输出端口通过导线分别与所述自控式移动车、激光雷达、位置监测相机、抓药机械手、药品监控相机、无线接收装置以及工控机的电力输入端口电连接；所述无线接收装置的信号输入端口与外部就医系统无线信号连接，用于将实时接收的电子药方发送至所述工控机；所述工控机的驱动信号输出端与所述自控式移动车的驱动信号输入端信号连接或电连接，所述工控机的动作信号输出端与所述抓...

【专利技术属性】
技术研发人员：张文安，徐涛，付明磊，仇翔，刘安东，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：新型
国别省市：