一种无人系统集群的测评方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人系统集群的测评方法、装置、系统及存储介质，包括：根据虚实场景映射技术构建与实际测试环境对应的虚拟测试环境；将实际无人系统映射到虚拟测试环境中生成虚拟无人系统；根据测试想定及虚实结合技术，将虚拟测试环境扩展后和实际测试环境组合生成虚实结合测试环境，虚实结合测试环境包括实际测试环境和多个虚拟测试环境；在虚实结合测试环境中，根据测试想定将虚拟无人系统扩展后和实际无人系统组合生成无人系统集群；根据虚实结合测试环境和无人系统集群进行测试生成测评结果。通过实施本发明专利技术，可以根据不同的测试需求，构建出复杂多样的测试环境，以及多种类型的无人系统集群方式，便于更便捷的针对无人系统集群进行测试。无人系统集群进行测试。无人系统集群进行测试。

【技术实现步骤摘要】
一种无人系统集群的测评方法、装置、系统及存储介质


[0001]本专利技术涉及无人系统测试
，具体涉及一种无人系统集群的测评方法、装置、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]无人系统集群是由若干个同构或异构的智能无人装备通过自组织网络连接构成的智能群体，具有分布式感知、目标识别、自主决策、协同规划的能力，具备分布式学习、智能涌现等群体智能行为特征。无人系统集群在复杂环境下的智能行为测试是无人系统集群开发过程中的一项重要任务，是实现对复杂环境的感知、行为决策等关键技术研究水平进行科学评估的重要手段。
[0003]无人系统集群需要测试的场景纷繁复杂，同时无人系统集群中的个体数量较多，如果仅仅使用实际场地测试和若干个真实无人系统，将存在测试场景不够、测试时间不足、测试设备不足等问题。
[0004]基于该问题，现有技术中使用了“平行系统”对无人系统进行测试，其技术方案是将真实测试环境映射到虚拟测试环境中，同时将真实无人系统映射为虚拟无人系统，采集真实场景中的性能参数，反馈到虚拟系统中加以分析和优化。然而，对于无人系统集群的测试与评估，涉及到多种变换组合的测试场景，以及无人系统集群的多种组合与编队方式，现有的平行系统并不适用。例如：在平行系统中，想要增加和变换新的测试场景，都必须在真实物理世界中搭建真实测试场景，因此测试场景搭建的时间成本和经济成本都较高；其次，被测试对象在真实物理世界中的数量难以增加，被测试对象的高经济成本问题也是平行系统无法解决的。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种无人系统集群的测评方法、装置、系统及存储介质，以解决现有技术对于无人系统集群的测试与评估成本较高的技术问题。
[0006]本专利技术提出的技术方案如下：
[0007]本专利技术实施例第一方面提供一种无人系统集群的测评方法，该测评方法包括：根据虚实场景映射技术构建与实际测试环境对应的虚拟测试环境；将实际无人系统映射到所述虚拟测试环境中生成虚拟无人系统；根据测试想定及虚实结合技术，将虚拟测试环境扩展后和实际测试环境组合生成虚实结合测试环境，所述虚实结合测试环境包括实际测试环境和多个虚拟测试环境；在虚实结合测试环境中，根据测试想定将虚拟无人系统扩展后和实际无人系统组合生成无人系统集群；根据虚实结合测试环境和无人系统集群进行测试生成测评结果。
[0008]可选地，根据测试想定及虚实结合技术，将虚拟测试环境扩展后和实际测试环境组合生成虚实结合测试环境，包括：根据实际测试环境和想定环境生成基本环境虚拟仿真；在基本环境虚拟仿真中设置静态要素、动态要素或干扰要素中的一种或多种生成虚实结合
测试环境。
[0009]可选地，在虚实结合测试环境中，根据测试想定将虚拟无人系统扩展后和实际无人系统组合生成无人系统集群，包括：根据测试想定设置虚拟无人系统的类型、数量和组队形式；根据虚拟无人系统的组队形式设置实际无人系统的排列队形位置；根据设置完成的实际无人系统和虚拟无人系统生成无人系统集群。
[0010]可选地，根据虚实结合测试环境和无人系统集群进行测试生成测评结果，包括：在实际测试环境和虚拟测试环境同步进行测试；根据预先设置的空间属性和运动行为控制无人系统集群的运动；根据无人系统集群在测试过程的运动生成测试数据；根据所述测试数据结合预先设置的评估模型生成测评结果。
[0011]本专利技术实施例第二方面提供一种无人系统集群的测评装置，该装置包括：测试环境构建模块，用于根据虚实场景映射技术构建与实际测试环境对应的虚拟测试环境；无人系统映射模块，用于将实际无人系统映射到所述虚拟测试环境中生成虚拟无人系统；测试环境扩展模块，用于根据测试想定及虚实结合技术，将虚拟测试环境扩展后和实际测试环境组合生成虚实结合测试环境，所述虚实结合测试环境包括实际测试环境和多个虚拟测试环境；无人系统扩展模块，用于在虚实结合测试环境中，根据测试想定将虚拟无人系统扩展后和实际无人系统组合生成无人系统集群；测试模块，用于根据虚实结合测试环境和无人系统集群进行测试生成测评结果。
[0012]可选地，测试环境扩展模块包括：仿真模块，用于根据实际测试环境和想定环境生成基本环境虚拟仿真；要素添加控制模块，用于在基本环境虚拟仿真中设置静态要素、动态要素或干扰要素中的一种或多种生成虚实结合测试环境。
[0013]可选地，无人系统扩展模块包括：第一设置模块，用于根据测试想定设置虚拟无人系统的类型、数量和组队形式；第二设置模块，用于根据测试想定设置实际无人系统的排列队形位置；集群生成模块，用于根据设置完成的实际无人系统和虚拟无人系统生成无人系统集群。
[0014]本专利技术实施例第三方面提供一种无人系统集群的测评系统，该系统包括：测评环境生成模块、测评试验和行为执行模块以及通讯与管理模块，所述测评环境生成模块包括本专利技术实施例第二方面中无人系统集群的测评装置所述的测试环境构建模块及测试环境扩展模块；所述测评试验和行为执行模块包括本专利技术实施例第二方面中无人系统集群的测评装置所述的测试模块；所述通讯与管理模块用于所述测评试验和行为执行模块与无人系统集群之间的通讯。
[0015]本专利技术实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如本专利技术实施例第一方面及第一方面任一项所述的无人系统集群的测评方法。
[0016]本专利技术实施例第五方面提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行本专利技术实施例第一方面及第一方面任一项所述的无人系统集群的测评方法。
[0017]本专利技术提供的技术方案，具有如下效果：
[0018]本专利技术实施例提供的无人系统集群的测评方法、装置、系统及存储介质，依据测试
想定，对虚拟测试环境进一步扩展，并与实际测试环境组合形成虚实结合测试系统；同时对虚拟无人系统进行扩展，与实际无人系统组成形成无人系统集群；由此，可以根据不同的测试需求，构建出复杂多样的测试环境，以及多种类型的无人系统集群方式，便于更便捷的针对无人系统集群的效果进行测试。
[0019]本专利技术实施例提供的无人系统集群的测评方法、装置、系统及存储介质，提出了虚实结合技术，将实际测试环境与若干个虚拟测试环境融合，可根据不同的试验需求，组成复杂多样的虚实结合测试环境，用以开展虚实结合的测评试验，摆脱了实际测试环境的场地限制；同时虚实结合技术完美适用于无人系统集群，无人系统集群由实际无人系统和虚拟无人系统组成，减少了实际测试装备的数量，摆脱了实际人力测试的时间限制，提高了无人系统集群的测试范围与效率。此外，虚实结合技术增强了无人系统集群内部的沟通与协作，提高无人系统集群测试的准确度，同时提升了测试系统的性能。
[0020]本专利技术实施例提供的无人系统集群的测评方法、装置、系统及存储介质，大幅降低了无人系统集群测试的经济成本、空间成本、时间成本，解决了无人系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人系统集群的测评方法，其特征在于，包括：根据虚实场景映射技术构建与实际测试环境对应的虚拟测试环境；将实际无人系统映射到所述虚拟测试环境中生成虚拟无人系统；根据测试想定及虚实结合技术，将虚拟测试环境扩展后和实际测试环境组合生成虚实结合测试环境，所述虚实结合测试环境包括实际测试环境和多个虚拟测试环境；在虚实结合测试环境中，根据测试想定将虚拟无人系统扩展后和实际无人系统组合生成无人系统集群；根据虚实结合测试环境和无人系统集群进行测试生成测评结果。2.根据权利要求1所述的无人系统集群的测评方法，其特征在于，根据测试想定及虚实结合技术，将虚拟测试环境扩展后和实际测试环境组合生成虚实结合测试环境，包括：根据实际测试环境和想定环境生成基本环境虚拟仿真；在基本环境虚拟仿真中设置静态要素、动态要素或干扰要素中的一种或多种生成虚实结合测试环境。3.根据权利要求1所述的无人系统集群的测评方法，其特征在于，在虚实结合测试环境中，根据测试想定将虚拟无人系统扩展后和实际无人系统组合生成无人系统集群，包括：根据测试想定设置虚拟无人系统的类型、数量和组队形式；根据虚拟无人系统的组队形式设置实际无人系统的排列队形位置；根据设置完成的实际无人系统和虚拟无人系统生成无人系统集群。4.根据权利要求1所述的无人系统集群的测评方法，其特征在于，根据虚实结合测试环境和无人系统集群进行测试生成测评结果，包括：在实际测试环境和虚拟测试环境同步进行测试；根据预先设置的空间属性和运动行为控制无人系统集群的运动；根据无人系统集群在测试过程的运动生成测试数据；根据所述测试数据结合预先设置的评估模型生成测评结果。5.一种无人系统集群的测评装置，其特征在于，包括：测试环境构建模块，用于根据虚实场景映射技术构建与实际测试环境对应的虚拟测试环境；无人系统映射模块，用于将实际无人系统映射到所述虚拟测试环境中生成虚拟无人系统；测试环境扩展模块，...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛云志，孟令中，董乾，高卉，武斌，杨光，师源，王鹏淇，
申请(专利权)人：中科院软件研究所南京软件技术研究院，
类型：发明
国别省市：