一种用于测试机械臂拖动示教功能的连接机构制造技术

本发明专利技术涉及一种用于测试机械臂拖动示教功能的连接机构，属于机器人设计制造技术领域。连接机构包括测试安装板、连接限位结构和被测安装板；检测机械臂末端设有测试安装板，被测机械臂末端设有被测安装板；测试安装板和被测安装板之间通过连接限位结构连接；连接限位结构包括夹爪固定座、夹爪、顶盖、导向柱、导向限位柱和弹簧；沿测试安装板圆周的外侧边缘设有夹爪固定座，夹爪固定座上设有顶盖；夹爪固定座靠近被测安装板一侧沿测试安装板径向设有导向柱，导向柱上套设有活动的夹爪，夹爪固定座中设有用于限制夹爪移动的活动的导向限位柱。通过本发明专利技术能够实现快速对接，而且方便切换连接机构的限位状态，使检测过程更加便捷。捷。捷。

【技术实现步骤摘要】
一种用于测试机械臂拖动示教功能的连接机构


[0001]本专利技术涉及一种用于测试机械臂拖动示教功能的连接机构，属于机器人设计制造


技术介绍

[0002]协作机器人作为被测机械臂，在被拖动示教时，应具备良好的随动性。由于协作机器人不同的控制策略(力控算法、零力控制、摩擦力计算等)，会造成不同的启动力和拖动力。
[0003]现为了测试协作机器人的拖动示教性能，亟需一种连接在测试机械臂和被测机械臂之间的可调机构，该机构可以在直径方向能够对被测机械臂起到限位作用，在推拉方向上可以调节为刚性连接或限位连接，达到测试协作机械臂示教性能指标的目的。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是为解决如何保证测试机械臂和被测机械臂之间的快速连接，方便切换限位状态，从而达到方便测试的技术问题。
[0005]为达到解决上述问题的目的，本专利技术所采取的技术方案是提供一种用于测试机械臂拖动示教功能的连接机构，连接机构设于检测机械臂和被测机械臂之间，包括测试安装板、连接限位结构和被测安装板；检测机械臂末端设有测试安装板，被测机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于测试机械臂拖动示教功能的连接机构，连接机构设于检测机械臂和被测机械臂之间，其特征在于，包括测试安装板、连接限位结构和被测安装板；检测机械臂末端设有测试安装板，被测机械臂末端设有被测安装板；测试安装板和被测安装板之间通过连接限位结构连接；所述连接限位结构包括夹爪固定座、夹爪、顶盖、导向柱、导向限位柱和弹簧；沿测试安装板圆周的外侧边缘设有夹爪固定座，夹爪固定座上设有顶盖；夹爪固定座靠近被测安装板一侧沿测试安装板径向设有导向柱，导向柱上套设有活动的夹爪，夹爪与导向柱之间设有套设于导向柱外周的弹簧；夹爪固定座中设有用于限制夹爪移动的活动的导向限位柱；导向限位柱的一端设于顶盖外侧。2.如权利要求1所述的一种用于测试机械臂拖动示教功能的连接机构，其特征在于，所述被测安装板靠近测试安装板的一侧设有与夹爪相对应的力控安装板。3.如权利要求1所述的一种用于测试机械臂拖动示教功能的连接机构，其特征在于，所述连接限位结构的数量至少为2个。4.如权利要求1所述的一种用于测试机械臂拖动示教功能的连接机构，其特征在于，所述导向柱的一端设于夹爪固定座上，导向柱的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘昌海，蔺道深，周梅杰，黄应超，
申请(专利权)人：上海机器人产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：