【技术实现步骤摘要】
自动驾驶汽车测试场景生成方法及系统
[0001]本专利技术涉及自动驾驶仿真
，特别涉及一种自动驾驶汽车测试场景生成方法及系统。
技术介绍
[0002]传统的智能驾驶道路测试方法昂贵耗时，且风险系数高。并且只能在特定的路段进行测试，此外一些特殊的场景，例如极端的天气、传感器发生故障、部分路段损毁无法完成试验和多次试验和复现。而现有的自动驾驶测试技术就可以解决传统智能道路测试的不足。对于现有的自动驾驶的测试技术中，基于场景搭建的自动驾驶的仿真技术测试工作，能够提高测试的安全性和重复性。现有的自动驾驶的仿真测试中场景生成方式效率较低。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本专利技术提供一种自动驾驶汽车测试场景生成方法及系统。
[0004]一种自动驾驶汽车测试场景生成方法，包括如下步骤：
[0005]S1、根据自动驾驶仿真的测试需求，确定测试需求涉及到的测试场景，设计测试主车的运动方式，然后分析测试场景中其余交通参与者可能的运动状态，确定基于层级模型的功能场景；
[0006]S2、对主车...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶汽车测试场景生成方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、根据自动驾驶仿真的测试需求，确定测试需求涉及到的测试场景，设计测试主车的运动方式，然后分析测试场景中其余交通参与者可能的运动状态，确定基于层级模型的功能场景；S2、对主车可能运动的方向，结合环境干扰车可能运动的方向排列组合，添加运动约束条件，选择参数组合覆盖标准自动生成全部的组合场景群；S3、根据场景的筛选规则，筛选出有测试价值的，能够覆盖整个测试场景和功能的基础测试场景群，映射至参数空间生成逻辑场景；S4、通过场景关键字对场景的参数空间采样，生成OpenSCENARIO格式的具体场景文件；并完成基于人工势场法和模型预测控制算法的自动驾驶测试用例，通过仿真验证测试用例的有效性。2.如权利要求1所述的自动驾驶汽车测试场景生成方法，其特征在于，所述测试场景中道路类型包括城区道路、高速道路等的直道、弯道和坡道路段、交叉路口、环岛和高速出入口匝道；所述测试场景中天时包括白天、晴天和雨天；所述测试场景中交通设施为道路交通标志和道路标线；所述测试场景中交通参与者为车辆和其他交通参与者。3.如权利要求1所述的自动驾驶汽车测试场景生成方法，其特征在于，设计测试主车的运动方式，然后分析测试场景中其余交通参与者可能的运动状态，包括：针对指定的道路交通环境，分析主车和主车周围交通参与者可能的相对位置和运动方向的组合，确定主车和主车周围交通参与者的相对位置范围；针对复杂场景群，根据主车控制和感知功能的测试目标，确定主车可能的运动方向，确定对主车运动方向有影响的各干扰车辆的运动方向。4.如权利要求3所述的自动驾驶汽车测试场景生成方法，其特征在于，根据主车的运动方式和其余交通参与者的运动状态，确定基于层级模型的功能场景，包括：根据确定层级模型的第1～6层分别依次为基础道路、交通基础设施、临时静态障碍物、交通参与者、环境和电子通信设施；针对测试需求，得到测试需求必需的输入为第1层道路拓扑结构、第2层提供的交通环境信号和第4层中交通参与者的信息，所述第4层中交通参与者的信息包括测试主车在内的静态和动态交通参与者的位置与动作信息。5.如权利要求3所述的自动驾驶汽车测试场景生成方法，其特征在于，对主车可能运动的方向，结合环境干扰车可能运动的方向排列组合，添加必要的运动约束的条件，选择参数组合覆盖标准自动生成全部的组合场景群，包括：将主车功能所确定的各个可能运动方向依此与各干扰车辆可能的运动方向进行组合，组合时采用PICT组合测试工具，同时添加必要的运动约束条件，选择参数组合覆盖标准自动生成全部的组合场景群，设计场景筛选规则，并据此从组合场景群中筛选出有测试价值的场景，则这些场景组成了正常行驶工况场景群和预碰撞工况场景群，即形成基础场景库。
6.如权利要求1所述的自动驾驶汽车测试场景生成方法，其特征在于，根据场景的筛选规则，筛选出有测试价值的，能够覆盖整个测试场景和功能的基础测试场景群，包括：对主车和各交通参与者的可能运动方向组合生成测试场景后，存在着相似和现实中不存在的场景...
【专利技术属性】
技术研发人员：褚端峰，王宙，李浩然，赵晨阳，彭峰，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：
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