机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质，实现了机器人在远程设备控制模式下的节能。本申请实施例中，在远程控制模式下，基于机器人的上游设备和/或下游设备的作业工艺进度生成对应的状态指示信号；并根据状态指示信号指示的机器人需要进入的状态，控制机器人进入休眠状态或工作状态。在本申请实施例中，在远程控制模式下，若上游设备和/或下游设备的作业工艺进度显示即将完成，则此时需要机器人被唤醒进入工作状态准备随时进行工作，若上游设备和/或下游设备的作业工艺进度显示距完成还需很多时间，则可以控制机器人进行休眠，进而实现节能。进而实现节能。进而实现节能。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]液晶面板生产企业通常会在生产线使用大量的基板搬送机器人，而这些机器人设备普遍存在能耗较高的问题，因此，近年来各大企业越来越重视基板搬送机器人节能降耗。现有的机器人节能降耗技术普遍存在节能降耗效果不明显的问题，相关技术中，大多仅考虑了部分设备或者部分工作模式下的节能降耗，且仅能使机器人在用户手动操作模式下实现节能。

技术实现思路

[0003]本申请的目的是提供一种机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质，实现了在远程控制模式下机器人的节能。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种机器人控制方法，应用于远程控制设备中，所述方法包括：
[0005]在远程控制模式下，接收参考数据；其中，所述参考数据用于指示机器人的机器设备的作业工艺进度，其中所述机器设备包括上游设备和/或下游设备；
[0006]根据所述参考数据，生成对应的状态指示信号；其中，所述状态指示信号用于指示机器人需要进入的状态，所述状态包括休眠状态或工作状态；
[0007]将所述状态指示信号通过机器人控制器发送给机器人，以使所述机器人进入所述状态指示信号指示的状态。
[0008]在本申请实施例中，在远程控制模式下，若机器设备的作业工艺进度显示即将完成，则此时需要机器人被唤醒进入工作状态准备随时进行工作，若机器设备的作业工艺进度显示距完成还需很多时间，则可以控制机器人进行休眠，进而实现节能。
[0009]在一些可能的实施例中，所述根据所述参考数据，生成对应的状态指示信号，包括：
[0010]若所述机器设备包括上游设备或下游设备，且所述参考数据指示的所述机器设备的作业工艺进度大于等于预设进度，则生成工作状态对应的状态指示信号；或
[0011]若所述机器设备包括上游设备或下游设备，且所述参考数据指示的所述机器设备的作业工艺进度小于所述预设进度，则生成休眠状态对应的状态指示信号；或
[0012]若所述机器设备包括上游设备和下游设备，且所述参考数据指示的所述上游设备或下游设备的作业工艺进度大于等于所述预设进度，则生成工作状态对应的状态指示信号；或
[0013]若所述机器设备包括上游设备和下游设备，且所述参考数据指示的所述上游设备和下游设备的作业工艺进度均小于所述预设进度，则生成休眠状态对应的状态指示信号。
[0014]在本申请实施例中，通过上游设备和/或下游设备的作业工艺进度确定生成状态指示信号可以灵活的控制机器人，且可以使机器人在无需工作的时候进入休眠状态，实现节能。
[0015]在一些可能的实施例中，所述休眠状态包括：深度休眠状态或浅度休眠状态；
[0016]若所述机器设备包括上游设备或下游设备，且所述参考数据指示的所述机器设备的作业工艺进度小于所述预设进度，则生成休眠状态对应的状态指示信号，包括：
[0017]若参考数据指示机器人的机器设备的作业工艺进度小于所述预设进度，且所述机器设备的作业时长小于预设时长，则生成浅度休眠状态对应的状态指示信号，所述浅度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述浅度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人后，进入休眠状态；或
[0018]若参考数据指示机器人的机器设备的作业工艺进度小于所述预设进度，且所述机器设备的作业时长大于等于所述预设时长，则生成深度睡眠状态对应的状态指示信号，所述深度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述深度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人；
[0019]若所述机器设备包括上游设备和下游设备，且所述参考数据指示的所述上游设备和下游设备的作业工艺进度均小于所述预设进度，则生成休眠状态对应的状态指示信号，包括：
[0020]若参考数据指示机器人的上游设备的作业工艺进度小于所述预设进度，且所述上游设备的作业时长小于所述预设时长，则生成浅度休眠状态对应的状态指示信号，所述浅度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述浅度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人后，进入休眠状态；或
[0021]若参考数据指示机器人的下游设备的作业工艺进度小于所述预设进度，且所述下游设备的作业时长小于所述预设时长，则生成浅度休眠状态对应的状态指示信号，所述浅度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述浅度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人后，进入休眠状态；或
[0022]若参考数据指示机器人的上游设备的作业工艺进度小于所述预设进度，且所述上游设备的作业时长大于等于所述预设时长，则生成深度休眠状态对应的状态指示信号，所述深度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述深度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人后，进入休眠状态；或
[0023]若参考数据指示机器人的下游设备的作业工艺进度小于所述预设进度，且所述下游设备的作业时长大于等于所述预设时长，则生成深度休眠状态对应的状态指示信号，所述深度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述深度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人后，进入休眠状态。
[0024]在本申请实施例中，根据机器设备的作业工艺进度和作业时长来确定使机器人进入休眠状态或使机器人和机器人控制器均进入休眠状态，进一步的节省了资源的浪费。
[0025]在一些可能的实施例中，通过下列方式确定所述机器设备的作业时长：
[0026]采用预设的通信方式接收产线控制中心周期广播的机器设备的作业时长。
[0027]在本申请中通过广播报文的方式实现机器人设备之间的通信，相较于相关技术中点对点请求应答通信模式而言，使得通信效率得到提高。
[0028]在一些可能的实施例中，所述接收参考数据，包括：
[0029]采用预设的通信方式接收产线控制中心周期广播的机器设备的参考数据；
[0030]根据所述参考数据，生成对应的状态指示信号，包括：
[0031]每接收到一次所述参考数据，则根据接收到的所述参考数据，生成对应的状态指示信号。
[0032]在本申请中通过广播报文的方式实现机器人设备之间的通信，相较于相关技术中点对点请求应答通信模式而言，使得通信效率得到的提高。
[0033]在一些可能的实施例中，所述根据接收到的所述参考数据，生成对应的状态指示信号之后，将所述状态指示信号通过机器人控制器发送给机器人之前，所述方法还包括：
[0034]确定本次生成的状态指示信号与上次生成的状态指示信号指示的状态不同。
[0035]在本申请中，若两次生成的状态指示信号指示的状态相同，则说明机器人的状态不必进行更改，仅此无需将状态指示信号指示的状态发送给机器人，进一步的实现了节能。
[0036]第二方面本申请还提供了一种机器人控制装置，应用于远程控制设备中，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于远程控制设备中，所述方法包括：在远程控制模式下，接收参考数据；其中，所述参考数据用于指示机器人的机器设备的作业工艺进度，其中所述机器设备包括上游设备和/或下游设备；根据所述参考数据，生成对应的状态指示信号；其中，所述状态指示信号用于指示机器人需要进入的状态，所述状态包括休眠状态或工作状态；将所述状态指示信号通过机器人控制器发送给机器人，以使所述机器人进入所述状态指示信号指示的状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考数据，生成对应的状态指示信号，包括：若所述机器设备包括上游设备或下游设备，且所述参考数据指示的所述机器设备的作业工艺进度大于等于预设进度，则生成工作状态对应的状态指示信号；或若所述机器设备包括上游设备或下游设备，且所述参考数据指示的所述机器设备的作业工艺进度小于所述预设进度，则生成休眠状态对应的状态指示信号；或若所述机器设备包括上游设备和下游设备，且所述参考数据指示的所述上游设备或下游设备的作业工艺进度大于等于所述预设进度，则生成工作状态对应的状态指示信号；或若所述机器设备包括上游设备和下游设备，且所述参考数据指示的所述上游设备和下游设备的作业工艺进度均小于所述预设进度，则生成休眠状态对应的状态指示信号。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述休眠状态包括：深度休眠状态或浅度休眠状态；若所述机器设备包括上游设备或下游设备，且所述参考数据指示的所述机器设备的作业工艺进度小于所述预设进度，则生成休眠状态对应的状态指示信号，包括：若参考数据指示机器人的机器设备的作业工艺进度小于所述预设进度，且所述机器设备的作业时长小于预设时长，则生成浅度休眠状态对应的状态指示信号，所述浅度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述浅度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人；或若参考数据指示机器人的机器设备的作业工艺进度小于所述预设进度，且所述机器设备的作业时长大于等于所述预设时长，则生成深度睡眠状态对应的状态指示信号，所述深度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述深度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人后，进入休眠状态；若所述机器设备包括上游设备和下游设备，且所述参考数据指示的所述上游设备和下游设备的作业工艺进度均小于所述预设进度，则生成休眠状态对应的状态指示信号，包括：若参考数据指示机器人的上游设备的作业工艺进度小于所述预设进度，且所述上游设备的作业时长小于所述预设时长，则生成浅度休眠状态对应的状态指示信号，所述浅度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述浅度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人；或若参考数据指示机器人的上游设备的作业工艺进度小于所述预设进度，且所述上游设备的作业时长大于等于所述预设时长，则生成深度休眠状态对应的状态指示信号，所述深度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述深度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人后，进入休眠状态；或
若参考数据指示机器人的下游设备的作业工艺进度小于所述预设进度，且所述下游设备的作业时长小于所述预设时长，则生成浅度休眠状态对应的状态指示信号，所述浅度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述浅度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人后，进入休眠状态；或若参考数据指示机器人的下游设备的作业工艺进度小于所述预设进度，且所述下游设备的作业时长大于等于所述预设时长，则生成深度休眠状态对应的状态指示信号，所述深度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述深度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人后，进入休眠状态。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过下列方式确定所述机器设备的作业时长：采用预设的通信方式接收产线控制中心周期广播的机器设备的作业时长。5.根据权利要求1～4任一所述的方法，其特征在于，所述接收参考数据，包括：采用预设的通信方式接收产线控制中心周期广播的机器设备的参考数据；根据所述参考数据，生成对应的状态指示信号，包括：每接收到一次所述参考数据，则根据接收到的所述参考数据，生成对应的状态指示信号。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据接收到的所述参考数据，生成对应的状态指示信号之后，将所述状态指示信号通过机器人控制器发送给机器人之前，所述方法还包括：确定本次生成的状态指示信号与上次生成的状态指示信号指示的状态不同。7.一种机器人控制装置，其特征在于，应用于远程控制设备中，所述装置包括：接收模块，用于在远程控制模式下，接收参考数据；其中，所述参考数据用于指示机器人的机器设备的作业工艺进度，其中所述机器设备包括上游设备和/或下游设备；信号生成模块，用于根据所述参考数据，生成对应的状态指示信号；其中，所述状态指示信号用于指示机器人需要进入的状态，所述状态包括休眠状态...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏喜然，何烽光，王广炎，
申请(专利权)人：合肥欣奕华智能机器有限公司，
类型：发明
国别省市：