一种基于纵向安全的自动驾驶控制方法及车辆技术

本发明专利技术涉及一种基于纵向安全的自动驾驶控制方法及车辆，属于自动驾驶车辆技术领域。控制方法包括以下步骤：获取本车车速、前车车速、以及本车和前车之间的实际距离；实际距离大于等于安全距离时执行：若本车车速小于前车车速，则按照标定的第一加速度进行加速；反之则计算本车按照标定的第二加速度减速至前车车速时行驶的计算距离，判断计算距离与距离差值的大小关系，若计算距离大于距离差值，则按照标定的第一加速度进行加速；若计算距离小于等于所述距离差值，则按照计算加速度进行加速。本发明专利技术通过实际距离和安全距离的大小关系，以及本车车速和前车车速的大小关系，选用不同的加速度控制策略，实现了安全性和舒适性的结合的自动驾驶控制。的结合的自动驾驶控制。的结合的自动驾驶控制。

【技术实现步骤摘要】
一种基于纵向安全的自动驾驶控制方法及车辆


[0001]本专利技术涉及一种基于纵向安全的自动驾驶控制方法及车辆，属于自动驾驶车辆


技术介绍

[0002]自适应巡航控制系统(adaptive cruise control，简称ACC)包括纵向控制系统和横向控制系统，其广泛安装于现代车辆上，它不但具有传统的定速巡航功能，而且可以利用车载传感器感知前方的行驶环境，自动地调整车速，以保持一个安全的车间距行驶.通过代替驾驶员进行决策，汽车ACC系统不仅能减轻驾驶员的精神负担，而且能有效减少由于驾驶员的失误引起的交通事故，以及改善乘坐舒适性和交通流等。
[0003]目前ACC系统的控制设计主要采用分层结构，上层控制根据车载传感器检测到的前方行驶环境决定车辆的期望纵向加速度，下层控制通过控制相应的油门和刹车使得汽车最终表现出来的实际加速度和上层得到的期望加速度一致，而如何选取ACC的上层控制策略是实现ACC系统功能的关键。
[0004]现有的上层控制策略大多以安全性为主，将距离控制为主要目标，缺乏舒适性的考虑，在车辆跟车时，安全性和舒本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于纵向安全的自动驾驶控制方法，其特征在于，包括以下跟车控制步骤：1)获取本车车速、前车车速、以及本车和前车之间的实际距离；2)若所述实际距离大于等于安全距离，则进入步骤3)；若所述实际距离小于安全距离，则进入步骤4)；3)若本车车速小于前车车速，则控制本车按照标定的第一加速度进行加速；若本车车速大于等于前车车速，则计算本车按照标定的第二加速度减速至前车车速时行驶的计算距离，判断计算距离与距离差值的大小关系，所述距离差值为实际距离和安全距离的差值：若所述计算距离大于所述距离差值，则控制本车按照标定的第一加速度进行加速；若所述计算距离小于等于所述距离差值，则控制本车按照计算加速度进行加速；所述计算加速度根据前车车速、本车车速以及所述距离差值计算得到；4)若本车车速小于等于前车车速，则控制本车在标定的第一时间内达到安全距离；若本车车速大于前车车速，则控制本车在标定的第二时间内达到安全距离。2.根据权利要求1所述的基于纵向安全的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述安全距离根据安全距离模型得到，所述安全距离模型为：前车非静止状态时，S
safe
＝v
h
t+s1；前车静止状态时，S
safe
＝v
h
t+s0；其中，S
safe
为安全距离；v
h
为本车车速；t为本车的制动迟滞时间；s1为第一最小制动距离；s0为第二最小制动距离；...

【专利技术属性】
技术研发人员：李兴佳，朱敏，左帅，蔡礼松，范明磊，李建芬，
申请(专利权)人：郑州宇通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：