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本发明涉及一种基于纵向安全的自动驾驶控制方法及车辆，属于自动驾驶车辆技术领域。控制方法包括以下步骤：获取本车车速、前车车速、以及本车和前车之间的实际距离；实际距离大于等于安全距离时执行：若本车车速小于前车车速，则按照标定的第一加速度进行加速...
该专利属于郑州宇通客车股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过郑州宇通客车股份有限公司授权不得商用。

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