一种车辆防抱死优化控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种车辆防抱死优化控制方法及装置。所述车辆防抱死优化控制方法，包括：在目标工况下对所述车辆进行AEB和ABS联调，采集路试数据，并根据所述路试数据得到减速度曲线；检测是否同时触发AEB和ABS，并在检测到同时触发AEB和ABS时，对ABS控制策略进行优化；根据所述减速度曲线判断是否出现大减压情况，并在判定出现大减压情况时，对所述ABS控制策略进行优化；当再次检测到同时触发AEB和ABS时，基于优化后的所述ABS控制策略，根据AEB请求的目标减速度进行车辆制动。本发明专利技术能够在同时触发AEB和ABS时对ABS控制策略进行优化，防止因制动距离较短而发生追尾前车事故，有效提升车辆制动的安全性。辆制动的安全性。辆制动的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆防抱死优化控制方法及装置


[0001]本专利技术涉及车辆制动
，尤其涉及一种车辆防抱死优化控制方法及装置。

技术介绍

[0002]当车辆检测到驾驶员盲区内出现行人、车辆等障碍物，且未检测到驾驶员的制动或转向动作时，会触发自动紧急制动系统（Automated Emergency Brake，AEB），以避免发生碰撞或减轻碰撞程度。在触发AEB的过程中，容易因路面附着系数不均一而触发防抱死制动系统（Anti
‑
Lock Brake System，ABS），也容易因AEB要求的车辆制动力较大而触发ABS，以避免车轮锁死引发的车辆失稳事故。因此，在实际应用中，往往需要同时触发AEB和ABS。但触发AEB的场景主要集中在车辆以中低速行驶的阶段，中低速段的ABS介入时间较短且增减压的循环数较少，中低速段AEB和ABS同时触发后由于ABS的短时减压的瞬间会造成AEB触发之后车辆的制动距离明显变短，而此时车辆已经刹停，AEB和ABS由于车速很低退出，这时候会造成制动距离较短容易引发追尾前车事故，难以有效提升车辆制动的安全性。

技术实现思路

[0003]为了克服现有技术的缺陷，本专利技术提供一种车辆防抱死优化控制方法及装置，能够在同时触发AEB和ABS时对ABS控制策略进行优化，防止因制动距离较短而发生追尾前车事故，有效提升车辆制动的安全性。
[0004]为了解决上述技术问题，第一方面，本专利技术的实施例提供一种车辆防抱死优化控制方法，包括：在目标工况下对所述车辆进行AEB和ABS联调，采集路试数据，并根据所述路试数据得到减速度曲线；检测是否同时触发AEB和ABS，并在检测到同时触发AEB和ABS时，对ABS控制策略进行优化；根据所述减速度曲线判断是否出现大减压情况，并在判定出现大减压情况时，对所述ABS控制策略进行优化；当再次检测到同时触发AEB和ABS时，基于优化后的所述ABS控制策略，根据AEB请求的目标减速度进行车辆制动。
[0005]进一步地，所述检测是否同时触发AEB和ABS，并在检测到同时触发AEB和ABS时，对ABS控制策略进行优化，还包括：在检测到仅触发AEB时，根据AEB请求的目标减速度进行车辆制动。
[0006]进一步地，所述根据所述减速度曲线判断是否出现大减压情况，并在判定出现大减压情况时，对所述ABS控制策略进行优化，还包括：在判定没有出现大减压情况时，继续根据所述减速度曲线判断是否出现减速度波动情况，并在判定出现减速度波动情况时，对所述ABS控制策略进行优化。
[0007]进一步地，所述在检测到同时触发AEB和ABS时，对ABS控制策略进行优化，具体为：
在检测到同时触发AEB和ABS时，将所述ABS控制策略中的增减压循环数目增加至预设增减压循环数目，将所述ABS控制策略中的增压斜率降低至预设增压斜率，将所述ABS控制策略中的减压量降低至预设减压量。
[0008]进一步地，所述根据所述减速度曲线判断是否出现大减压情况，具体为：将所述减速度曲线拆分成多个减速度曲线段，当有一所述减速度曲线段的起始时刻的减速度与终止时刻的减速度之间的差值大于第一减速度差值，判定出现大减压情况，否则判定没有出现大减压情况。
[0009]进一步地，所述在判定出现大减压情况时，对所述ABS控制策略进行优化，具体为：在判定出现大减压情况时，将所述ABS控制策略中的增减压循环数目增加至预设增减压循环数目，将所述ABS控制策略中的增压斜率降低至预设增压斜率，将所述ABS控制策略中的减压量降低至预设减压量。
[0010]进一步地，所述根据所述减速度曲线判断是否出现减速度波动情况，具体为：将所述减速度曲线拆分成多个减速度曲线段，当有一所述减速度曲线段的起始时刻的减速度与终止时刻的减速度之间的差值大于第二减速度差值且小于第一减速度差值，判定出现减速度波动情况，否则判定没有出现减速度波动情况。
[0011]进一步地，所述在判定出现减速度波动情况时，对所述ABS控制策略进行优化，具体为：在判定出现减速度波动情况时，将所述ABS控制策略中的增压斜率降低至预设增压斜率，将所述ABS控制策略中的减压量降低至预设减压量。
[0012]进一步地，所述根据AEB请求的目标减速度进行车辆制动，具体为：通过AEB将所述目标减速度发送至ESP，使ESP根据所述目标减速度进行车辆制动。
[0013]第二方面，本专利技术一实施例提供一种车辆防抱死优化控制装置，包括：曲线生成模块，用于在目标工况下对所述车辆进行AEB和ABS联调，采集路试数据，并根据所述路试数据得到减速度曲线；ABS优化模块，用于检测是否同时触发AEB和ABS，并在检测到同时触发AEB和ABS时，对ABS控制策略进行优化；所述ABS优化模块，还用于根据所述减速度曲线判断是否出现大减压情况，并在判定出现大减压情况时，对所述ABS控制策略进行优化；车辆制动模块，用于当再次检测到同时触发AEB和ABS时，基于优化后的所述ABS控制策略，根据AEB请求的目标减速度进行车辆制动。
[0014]本专利技术的实施例，具有如下有益效果：通过在目标工况下对车辆进行AEB和ABS联调，采集路试数据，并根据路试数据得到减速度曲线，检测是否同时触发AEB和ABS，并在检测到同时触发AEB和ABS时，对ABS控制策略进行优化，根据减速度曲线判断是否出现大减压情况，并在判定出现大减压情况时，对ABS控制策略进行优化，当再次检测到同时触发AEB和ABS时，基于优化后的ABS控制策略，根据AEB请求的目标减速度进行车辆制动，完成车辆制动。相比于现有技术，本专利技术的实施例通过在AEB和ABS联调过程中，当同时触发AEB和ABS时，对ABS控制策略进行优化，以及当出现大减压情况时，考虑到此时容易导致因路面附着系数不均一而同时触发AEB和ABS，也对ABS控制策略进行优化，以当再次同时触发AEB和ABS时，基于优化后的ABS控制策略，根据
AEB请求的目标减速度进行车辆制动，从而能够在同时触发AEB和ABS时对ABS控制策略进行优化，防止因制动距离较短而发生追尾前车事故，有效提升车辆制动的安全性。
附图说明
[0015]图1为本专利技术第一实施例中的一种车辆防抱死优化控制方法的流程示意图；图2为本专利技术第一实施例中示例的车辆防抱死优化控制方法的流程示意图；图3为本专利技术第二实施例中的一种车辆防抱死优化控制装置的结构示意图。
具体实施方式
[0016]下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0017]需要说明的是，文中的步骤编号，仅为了方便具体实施例的解释，不作为限定步骤执行先后顺序的作用。本实施例提供的方法可以由相关的终端设备执行，且下文均以处理器作为执行主体为例进行说明。
[0018]如图1所示，第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆防抱死优化控制方法，其特征在于，包括：在目标工况下对所述车辆进行AEB和ABS联调，采集路试数据，并根据所述路试数据得到减速度曲线；检测是否同时触发AEB和ABS，并在检测到同时触发AEB和ABS时，对ABS控制策略进行优化；根据所述减速度曲线判断是否出现大减压情况，并在判定出现大减压情况时，对所述ABS控制策略进行优化；当再次检测到同时触发AEB和ABS时，基于优化后的所述ABS控制策略，根据AEB请求的目标减速度进行车辆制动。2.如权利要求1所述的车辆防抱死优化控制方法，其特征在于，所述检测是否同时触发AEB和ABS，并在检测到同时触发AEB和ABS时，对ABS控制策略进行优化，还包括：在检测到仅触发AEB时，根据AEB请求的目标减速度进行车辆制动。3.如权利要求1所述的车辆防抱死优化控制方法，其特征在于，所述根据所述减速度曲线判断是否出现大减压情况，并在判定出现大减压情况时，对所述ABS控制策略进行优化，还包括：在判定没有出现大减压情况时，继续根据所述减速度曲线判断是否出现减速度波动情况，并在判定出现减速度波动情况时，对所述ABS控制策略进行优化。4.如权利要求1所述的车辆防抱死优化控制方法，其特征在于，所述在检测到同时触发AEB和ABS时，对ABS控制策略进行优化，具体为：在检测到同时触发AEB和ABS时，将所述ABS控制策略中的增减压循环数目增加至预设增减压循环数目，将所述ABS控制策略中的增压斜率降低至预设增压斜率，将所述ABS控制策略中的减压量降低至预设减压量。5.如权利要求1所述的车辆防抱死优化控制方法，其特征在于，所述根据所述减速度曲线判断是否出现大减压情况，具体为：将所述减速度曲线拆分成多个减速度曲线段，当有一所述减速度曲线段的起始时刻的减速度与终止时刻的减速度之间的差值大于第一减速度差值，判定出现大减压情况，否则判定没有出现大减压情况。6.如权利要求1或5所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴秋池，俞吉，郑伟，刘国清，
申请(专利权)人：深圳佑驾创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：