车辆行驶区域地图绘制方法、装置、检测方法、检测系统制造方法及图纸

本发明专利技术属于自动驾驶技术领域，具体提供一种车辆行驶区域地图绘制方法、装置、检测方法、检测系统，所述系统包括通信装置、地图绘制装置和控制装置；通信装置与地图绘制装置连接；通信装置用于读取车辆轮速信息、激光雷达的点云数据并将读取的数据下发到地图绘制装置；控制模块分别与地图绘制装置和通信装置连接；通过将点云进行地面分割，将多帧地面点云叠加形成车辆周围一定范围地面局部地图，非地面点云，同时测量车辆与障碍物、道路边界外之间的距离并进行提示和发送给控制装置。控制装置，用于通过读取地图绘制装置绘制的栅格地图，测量车辆与障碍物、道路边界之间的距离，通过通信装置下发减速和刹车指令到车辆。提高车辆运行的安全性。行的安全性。行的安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆行驶区域地图绘制方法、装置、检测方法、检测系统


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种车辆行驶区域地图绘制方法、装置、检测方法、检测系统。

技术介绍

[0002]激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。从工作原理上讲，向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,作适当处理后,就可获得目标的有关信息。
[0003]在无人驾驶车辆在行驶过程中，车辆会遇到障碍物、道路边界情况，尤其是在组合导航定位不稳定的情况下，容易出现车辆的突然向某个方向运动，造成车辆与其他障碍物的碰撞或冲出路边界情况，影响自动驾驶车辆的行驶的安全性。
[0004]如何利用激光雷达绘制无人驾驶运行过程中的可行驶区域，用于障碍物或道路边界外进行实时的预警是本申请所要解决的问题。

技术实现思路

[0005]针对如何利用激光雷达绘制无人驾驶运行过程中的可行驶区域，用于障碍物或道路边界外进行实时的预警的问题，本专利技术提供一种车辆行驶区域地图绘制方法、装置、检测方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶区域地图绘制方法，其特征在于，包括如下步骤：通过配置接入激光雷达点云和车辆轮速信息；将点云进行网格划分，计算相邻网格以及每个网格内部点云之间的高度差，并通过计算的高度差提取地面点云和非地面点云；将车辆轮速信息赋予的匹配初值进行非地面点云匹配，得到变换矩阵，并变换矩阵与地面点云相乘得到当前车体坐标系下的点云，将多帧变换后的点云叠加得到叠加后的地面点云；将叠加后的地面点云加入栅格地图用来表示可行驶区域；实时的非地面点云加入到栅格地图中用来表示障碍物，栅格地图中没有点云的栅格用来表示未知区域表示道路边界外。2.根据权利要求1所述的车辆行驶区域地图绘制方法，其特征在于，将点云进行网格划分，计算相邻网格以及每个网格内部点云之间的高度差，并通过计算的高度差提取地面点云和非地面点云的步骤之前还包括：对接入的点云进行预处理，具体包括：对点云进行降采；将激光雷达点云转换到车体坐标系下，同时对收到的每一帧点云进行噪声点和离群点的剔除。3.根据权利要求2所述的车辆行驶区域地图绘制方法，其特征在于，将车辆轮速信息赋予的匹配初值进行非地面点云匹配，计算变换矩阵，并将计算的变换矩阵与地面点云相乘得到当前车体坐标系下的点云，将多帧变换后的点云叠加得到叠加后的地面点云的步骤包括：创建一个结构体，结构体用来存储一帧地面点云和实现该地面点云与车体之间坐标换变的变换矩阵，并创建大小为m的容器用来存储m个结构体，容器中每个结构体为容器的一个元素；根据车辆轮速信息赋予匹配的初值，进行非地面点云与上一帧点云之间匹配得到地面点云之间的变换矩阵，当变换的距离大于第二阈值时，将数据存储到容器中；将容器中每一个元素的变换矩阵与地面点云相乘得到当前车体坐标系下的点云，将多帧变换后的点云叠加得到叠加后的地面点云。4.一种车辆行驶区域地图绘制装置，其特征在于，包括数据接入模块、点云分割模块、点云叠加模块、栅格地图绘制模块；数据接入模块，用于通过配置实现激光雷达点云和车辆轮速信息的接入；点云分割模块，用于将点云进行网格划分，计算相邻网格以及每个网格内部点云之间的高度差，通过计算的高度差提取地面点云和非地面点云；点云叠加模块，用于将车辆轮速信息赋予的匹配初值进行非地面点云匹配，得到变换矩阵，并将变换矩阵与地面点云相乘得到当前车体坐标系下的点云，将多帧变换后的点云叠加得到叠加后的地面点云；栅格地图绘制模块，用于将叠加后的地面点云加入栅格地图用来表示可行驶区域；实时的非地面点云加入到栅格地图中用来表示障碍物，栅格地图中没有点云的栅格用来表示未知区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：桑迪，粱辉，张志娟，田磊，赵玉超，
申请(专利权)人：中国重汽集团济南动力有限公司，
类型：发明
国别省市：