一种高效准确识别圆弧特征的方法技术

本发明专利技术提供了一种高效准确识别圆弧特征的方法,属于移动机器人环境感知领域。在移动机器人行驶过程中，使用单线激光雷达得到单帧点云，进一步分割得到多个点云簇，通过对点云簇进行最小二乘圆弧拟合，得到其可能包含的圆弧特征参数，特征参数不满足预设阈值的，将此特征剔除，最终得到单帧点云中包含的所有圆弧特征。本发明专利技术提出了一种高效准确识别激光雷达点云中圆弧特征的方法，节省了计算内存，保证了后续机器人的建图质量，提高了定位和避障能力。力。力。

【技术实现步骤摘要】
一种高效准确识别圆弧特征的方法


[0001]本专利技术涉及一种高效准确识别圆弧特征的方法，属于移动机器人环境感知


技术介绍

[0002]移动机器人地图构建是移动机器人技术中的关键技术。在室内移动机器人应用场景中，常常采用单线激光雷达扫描周围环境特征进行记录，用于后续建图及避障过程。环境特征中最常见的就是圆弧、线段、角点等特征，只有这些显著的特征才可以大大提高建图质量，因此，需要一种便捷有效、实时性强的方法提取这些特征，并对提取的特征质量加以评价，才能保证建图及定位过程长时间稳定运行。

技术实现思路

[0003]本专利技术目的是提供了一种高效准确识别圆弧特征的方法，保证了圆弧特征提取的效率和准确率，提高后续建图质量，维持长时间的稳定定位。
[0004]本专利技术为实现上述目的，通过以下技术方案实现：
[0005]一种高效准确识别圆弧特征的方法，其特征在于，包括以下步骤：
[0006]1)使用单线激光雷达得到单帧点云，将单帧点云分割为多个点云簇；
[0007]2)对单帧点云分割后得到的各个点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高效准确识别圆弧特征的方法，其特征在于，包括以下步骤：1)使用单线激光雷达得到单帧点云，将单帧点云分割为多个点云簇；2)对单帧点云分割后得到的各个点云簇分别进行最小二乘圆拟合，得到其包含的圆弧特征参数；3)求解得到特征参数，优化特征参数使各点到拟合圆的距离方差和最小；4)根据特征参数筛选特征，特征参数不满足预设阈值的，将此特征剔除；5)重复过程2
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4，得到单帧点云中所有的圆弧特征。2.根据权利要求1所述的高效准确识别圆弧特征的方法，其特征在于，所述圆弧三个参数的拟合值：式...

【专利技术属性】
技术研发人员：高文举，高明，王建华，马辰，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：