本发明专利技术属于医疗康复机械技术领域，尤其为一种医疗机器人用的夹紧机构，包括底座，所述底座的两侧设置有驱动履带，所述底座的内部安装有蓄电池，所述底座的顶部安装有控制机构，所述控制机构的一端设置有康复机构；通过设置有驱动履带，在遇到瘫痪在床的病人时，方便带动装置移动到病人身边对病人进行康复治疗，避免了对瘫痪病人移动时对病人身体所造成的负担，通过第一转动电机控制支撑架进行转动，使康复机构收起，对康复机构进行保护，当机器人到达指定地点时，通过第一转动电机控制康复机构升起，通过控制升降电动缸对病人肩膀的高度进行匹配，通过支撑架对康复机构进行辅助支撑，有效的减少了病人身体所负担的压力。有效的减少了病人身体所负担的压力。有效的减少了病人身体所负担的压力。
【技术实现步骤摘要】
一种医疗机器人用的夹紧机构
[0001]本专利技术属于医疗康复机械
，具体涉及一种医疗机器人用的夹紧机构。
技术介绍
[0002]对于神经性系统损伤患者，医学理论证明此类患者必须进行一定强度的肢体训练，此举是为了避免肌肉发生萎缩，致使某些肌肉的功能永久性丧失，然而此类患者不能独立的完成肢体的运动恢复，需要有医护人员不间断的进行辅助实施，这样对医护人员的数量和技能要求都非常高，目前上肢康复机器人可以分为两大类，一类为末端牵引式康复机器人系统，另一类为外骨骼式康复机器人系统。
[0003]现有的外骨骼式康复机器人，都是需要穿戴到病人的身上，或把病人移动到指定地点，因运动恢复的时间较长，外骨骼又比较的重，穿戴时会对病人的身体造成一定的负担，对瘫痪的病人来说把病人从病床上移动到指定地点会非常的麻烦，反复对病人进行移动与固定，也会对病人的身体造成一定的负担，现有的外骨骼式康复机器人，都是关节电机与驱动机构模拟关节进行活动，只能对关节与大的肌肉进行简单的锻炼，不能充分的对肌肉进行充分的舒缓。
[0004]为此，设计一种医疗机器人用的夹紧机构来解决上述问题。
技术实现思路
[0005]为解决上述
技术介绍
中提出的问题。本专利技术提供了一种医疗机器人用的夹紧机构，通过设置有驱动履带，在遇到瘫痪在床的病人时，方便带动装置移动到病人身边对病人进行康复治疗，避免了对瘫痪病人移动时对病人身体所造成的负担，当机器人在移动时，通过第一转动电机控制支撑架进行转动，使康复机构收起，减少机器人在移动的过程中所占用的空间，也可以使机器人在移动的过程中更加的稳定，减少移动时对康复机构产生的震动，有效的减少了康复机构损坏的几率，当机器人到达指定地点时，通过第一转动电机控制康复机构升起，通过控制升降电动缸对病人肩膀的高度进行匹配，通过支撑架对康复机构进行辅助支撑，有效的减少了病人身体所负担的压力。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种医疗机器人用的夹紧机构，包括底座，所述底座的两侧设置有驱动履带，所述底座的内部安装有蓄电池，所述底座的顶部安装有控制机构，所述控制机构的一端设置有康复机构；所述康复机构包括第二转动电机、转动架、第三转动电机、肩膀护板、大臂护板、转动组件、小臂护板与调整组件，所述第二转动电机安装在支撑架的一端，所述转动架与第二转动电机的输出端固定连接，所述第三转动电机安装在转动架的一侧，所述肩膀护板与第三转动电机的输出端固定连接，所述大臂护板与肩膀护板通过调整组件连接，所述大臂护板通过转动组件与小臂护板转动连接，所述小臂护板通过调整组件连接有转腕机构，所述大臂护板与小臂护板的内侧表面均设置有调整机构。
[0007]作为本专利技术一种医疗机器人用的夹紧机构优选的，所述控制机构还包括升降电动
缸、转换板、第一转动电机与支撑架，所述升降电动缸安装在底座的顶部，所述转换板安装在升降电动缸的输出端，所述第一转动电机安装在转换板的一侧，所述支撑架与第一转动电机的输出端固定连接。
[0008]作为本专利技术一种医疗机器人用的夹紧机构优选的，所述转动组件包括转动座、关节电机、转动板与连接块，所述转动座安装在小臂护板的外侧表面，所述关节电机安装在转动座的顶部，所述转动板与关节电机的输出端固定连接，所述连接块安装在转动板的底部，所述连接块的底部与大臂护板的外侧表面固定连接，所述转动板位于转动座的底部内侧。
[0009]作为本专利技术一种医疗机器人用的夹紧机构优选的，所述调整组件包括第一连接板、第一电动缸、活塞杆、第二连接板与第二电动缸，四个所述第一连接板对称安装在小臂护板与转腕机构的相邻一端，四个所述第一连接板通过两个第一电动缸连接，两个所述活塞杆安装在小臂护板与转腕机构之间，四个所述第二连接板对称安装在肩膀护板与大臂护板的相邻一端，四个所述第二连接板通过两个第二电动缸连接。
[0010]作为本专利技术一种医疗机器人用的夹紧机构优选的，所述转腕机构包括固定座、转动块、连接柱、电机安装板、转腕电机、第一同步轮、调整转轴、第二同步轮、同步带、承放辊、连接绳与绳座，所述固定座安装在活塞杆远离小臂护板的一端，所述转动块与固定座的内侧转动连接，两个所述固定座通过连接柱固定连接，所述电机安装板安装在固定座的一侧，所述转腕电机安装在电机安装板的一侧，所述第一同步轮固定安装在转腕电机的输出端，两个所述固定座之间转动连接有调整转轴，所述调整转轴的侧表面固定安装有承放辊与第二同步轮，所述第一同步轮与第二同步轮通过同步带传动，两个所述绳座安装在转动块的两端，所述连接绳绕过承放辊的侧表面且连接绳的两端分别与两个绳座固定连接，两个所述绳座位于两个固定座之间。
[0011]作为本专利技术一种医疗机器人用的夹紧机构优选的，所述调整机构包括调整座、连接转轴、上压紧板、下压紧板、魔术贴勾面与魔术贴毛面，两个所述调整座安装在大臂护板与小臂护板的内侧表面，所述连接转轴的两端与调整座的两端固定连接，所述上压紧板与下压紧板均与连接转轴的侧表面转动连接，所述魔术贴勾面安装在上压紧板的外侧表面，所述魔术贴毛面安装在下压紧板的外侧表面。
[0012]作为本专利技术一种医疗机器人用的夹紧机构优选的，所述上压紧板与下压紧板的内部均设置有舒缓机构，所述舒缓机构包括舒缓电机、主动转杆、随动转杆与偏心轮，所述舒缓电机安装在上压紧板的一侧，所述主动转杆的一端与舒缓电机的输出端固定连接，另一端与上压紧板的内部一侧转动连接，两个所述随动转杆的两端与上压紧板的内部两侧转动连接，所述主动转杆与随动转杆的侧表面均匀设置有若干个偏心轮。
[0013]作为本专利技术一种医疗机器人用的夹紧机构优选的，所述主动转杆与随动转杆通过同步轮与同步皮带进行传动，所述随动转杆对称设置在主动转杆的两侧，所述上压紧板与下压紧板的内侧表面设置有耐磨布，所述耐磨布与偏心轮相接触。
[0014]作为本专利技术一种医疗机器人用的夹紧机构优选的，所述转动块的内侧设置有夹掌组件，所述夹掌组件包括调整箱、调整把手、第一调整杆、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第二调整杆、调节齿轮、齿条、夹紧板与隔板，所述调整箱安装在转动块的内侧表面，所述第一调整杆的中部与调整箱转动连接，所述第一调整杆的一端安装有调整把手，另一端安装有第一锥齿轮，所述调整箱的内部安装有隔板，所述第二调整杆的中部与隔板转动连接，所述第二
调整杆的一端安装有第二锥齿轮，另一端安装有调节齿轮，两个所述齿条与调整箱滑动连接，两个所述夹紧板分别安装在两个所述齿条的对称一端。
[0015]作为本专利技术一种医疗机器人用的夹紧机构优选的，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合连接，两个所述齿条对称安装在调节齿轮的两侧，且与调节齿轮啮合连接。
[0016]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、通过设置有驱动履带，在遇到瘫痪在床的病人时，方便带动装置移动到病人身边对病人进行康复治疗，避免了对瘫痪病人移动时对病人身体所造成的负担，当机器人在移动时，通过第一转动电机控制支撑架进行转动，使康复机构收起，减少机器人在移动的过程中所占用的空间，也可以使机器人在移动本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种医疗机器人用的夹紧机构，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）的两侧设置有驱动履带（11），所述底座（1）的内部安装有蓄电池（12），所述底座（1）的顶部安装有控制机构（2），所述控制机构（2）的一端设置有康复机构（3）；所述康复机构（3）包括第二转动电机（31）、转动架（32）、第三转动电机（33）、肩膀护板（34）、大臂护板（35）、转动组件（36）、小臂护板（37）与调整组件（38），所述第二转动电机（31）安装在支撑架（24）的一端，所述转动架（32）与第二转动电机（31）的输出端固定连接，所述第三转动电机（33）安装在转动架（32）的一侧，所述肩膀护板（34）与第三转动电机（33）的输出端固定连接，所述大臂护板（35）与肩膀护板（34）通过调整组件（38）连接，所述大臂护板（35）通过转动组件（36）与小臂护板（37）转动连接，所述小臂护板（37）通过调整组件（38）连接有转腕机构（4），所述大臂护板（35）与小臂护板（37）的内侧表面均设置有调整机构（5）。2.根据权利要求1所述的一种医疗机器人用的夹紧机构，其特征在于：所述控制机构（2）还包括升降电动缸（21）、转换板（22）、第一转动电机（23）与支撑架（24），所述升降电动缸（21）安装在底座（1）的顶部，所述转换板（22）安装在升降电动缸（21）的输出端，所述第一转动电机（23）安装在转换板（22）的一侧，所述支撑架（24）与第一转动电机（23）的输出端固定连接。3.根据权利要求1所述的一种医疗机器人用的夹紧机构，其特征在于：所述转动组件（36）包括转动座（361）、关节电机（362）、转动板（363）与连接块（364），所述转动座（361）安装在小臂护板（37）的外侧表面，所述关节电机（362）安装在转动座（361）的顶部，所述转动板（363）与关节电机（362）的输出端固定连接，所述连接块（364）安装在转动板（363）的底部，所述连接块（364）的底部与大臂护板（35）的外侧表面固定连接，所述转动板（363）位于转动座（361）的底部内侧。4.根据权利要求1所述的一种医疗机器人用的夹紧机构，其特征在于：所述调整组件（38）包括第一连接板（381）、第一电动缸（382）、活塞杆（383）、第二连接板（384）与第二电动缸（385），四个所述第一连接板（381）对称安装在小臂护板（37）与转腕机构（4）的相邻一端，四个所述第一连接板（381）通过两个第一电动缸（382）连接，两个所述活塞杆（383）安装在小臂护板（37）与转腕机构（4）之间，四个所述第二连接板（384）对称安装在肩膀护板（34）与大臂护板（35）的相邻一端，四个所述第二连接板（384）通过两个第二电动缸（385）连接。5.根据权利要求1所述的一种医疗机器人用的夹紧机构，其特征在于：所述转腕机构（4）包括固定座（41）、转动块（42）、连接柱（43）、电机安装板（44）、转腕电机（45）、第一同步轮（46）、调整转轴（47）、第二同步轮（48）、同步带（49）、承放辊（40）、连接绳（401）与绳座（402），所述固定座（41）安装在活塞杆（383）远离小臂护板（37）的一端，所述转动块（42）与固定座（41）的内侧转动连接，两个所述固定座（41）通过连接柱（43）固定连接，所述电机安装板（44）安装在固定座（41）的一侧，所述转腕电机（45）...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄风立，杨超，于志恒，娄骏彬，
申请(专利权)人：嘉兴学院，
类型：发明
国别省市：
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