货柜、机器人及对接系统技术方案

本申请公开了一种货柜、机器人及对接系统，其中，货柜包括柜体；设置在柜体内的货架；柜体上设置有出货口；所述出货口的下方柜体凹槽内侧设置有用于机器人识别并对接出货口的货柜识别结构，所述货柜识别结构包括两个识别面，第一识别面和第二识别面，所述第一识别面和所述第二识别面具有小于180度的夹角。本申请是为了以解决机器人与自动货柜对接精度低、速度慢的问题。速度慢的问题。速度慢的问题。

【技术实现步骤摘要】
货柜、机器人及对接系统


[0001]本申请涉及智能设备
，具体而言，涉及一种货柜、机器人及对接系统。

技术介绍

[0002]随着自动售货技术的发展，自动货柜的应用得到不断的推广，现有的自动货柜大多是直接对接用户的，需要用户在自动货柜的现场选择商品、付款以及取货。当自动货柜设置在较远较偏的位置时，用户的体验偏低。因此出现了可以与机器人对接的自动货柜，专利技术人发现，现有技术中机器人与自动货柜对接时存在对接精度低或者对接慢问题。

技术实现思路

[0003]本申请的主要目的在于提供一种货柜、机器人及对接系统，以解决机器人与自动货柜对接精度低、速度慢的问题。
[0004]为了实现上述目的，根据本申请的第一方面，提供了一种货柜，包括：
[0005]柜体；设置在柜体内的货架；柜体上设置有出货口；所述出货口的下方柜体凹槽内侧设置有用于机器人识别并对接出货口的货柜识别结构，所述货柜识别结构包括两个识别面，第一识别面和第二识别面，所述第一识别面和所述第二识别面具有小于180度的夹角。
[0006]可选的，所述第一识别面和所述第二识别面的交线与出货口上下对中设置。
[0007]可选的，所述第一识别面和所述第二识别面具有150度夹角。
[0008]可选的，所述货柜还包括通讯模块、处理器，所述通讯模块用于货柜与机器人进行数据的通信，所述处理器用于接收通讯模块发送的数据，并控制出货操作。
[0009]可选的，所述货柜识别结构下方设置有承接货柜识别结构的承接体，所述承接体与柜体凹槽内侧固定连接。
[0010]根据本申请的第二方面，提供了一种机器人，所述机器人和上述第一方面中任一项所述的货柜通过所述货柜识别结构实现与出货口的对接，所述机器人还包括：
[0011]置物仓，承接所述货柜的出货口导出的货物；
[0012]扫描器，用于扫描所述货柜识别结构。
[0013]可选的，所述扫描器为激光扫描器。
[0014]可选的，所述机器人还包括用于控制机器人移动和旋转的驱动轮。
[0015]可选的，所述机器人还包括开关门，所述扫描器与所述开关门对向设置在机器人的前后面。
[0016]根据本申请的第三方面，提供了一种对接系统，所述系统包括上述第一方面中任一项所述的货柜、上述第二方面中任一项所述的机器人，所述机器人通过扫描识别所述货柜中的货柜识别结构实现与出货口的对接。
[0017]在本申请实施例中，货柜包括：柜体；设置在柜体内的货架；柜体上设置有出货口；所述出货口的下方柜体凹槽内侧设置有用于机器人识别并对接出货口的货柜识别结构，所述货柜识别结构包括两个识别面，第一识别面和第二识别面，所述第一识别面和所述第二
识别面具有小于180度的夹角。基于上述货柜中特定位置特定角度的货柜识别结构，机器人在与货柜进行对接时，可以通过扫描器快速扫描并识别货柜中的货柜识别结构，并基于该结构的位置精准快速的与出货口进行对接。
附图说明
[0018]构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0019]图1是根据本申请实施例的一种货柜的结构示意图；
[0020]图2是根据本申请实施例的一种机器人的正视图；
[0021]图3是根据本申请实施例的一种机器人的侧视图；
[0022]图4是根据本申请实施例的一种对接系统结构示意图。
具体实施方式
[0023]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0024]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0025]在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
[0026]并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。
[0027]此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0028]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0029]实施例1
[0030]如图1所示，图1为货柜的结构示意图。
[0031]本申请涉及一种货柜1，包括：
[0032]柜体11；设置在柜体11内的货架12；柜体11上设置有出货口13；所述出货口13的下方柜体11凹槽内侧设置有用于机器人识别并对接出货口13的货柜识别结构14，所述货柜识别结构14包括两个识别面，第一识别面141和第二识别面 142，所述第一识别面141和所述第二识别面142具有小于180度的夹角。
[0033]本实施例中的货柜1中增加了货柜识别结构14，该结构有两个识别面，并且两个面是成一个小于180度的固定角度的，这种结构能够让机器人更快速和准确的定位出货口13。在机器人与货柜1对接时，机器人通过扫描器进行扫描，当扫描到货柜1内的固定角度后，即识别到该货柜识别结构14后，可以开始对接校准机器人与货柜1的出货口13形成直线，然后延直线向出货口13处移动，当移动到测定的距离范围内停止，实现精准的、快速的与出货口13对接。
[0034]进一步的，所述第一识别面141和所述第二识别面142的交线143与出货口13 上下对中设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货柜，其特征在于，包括：柜体；设置在柜体内的货架；柜体上设置有出货口；所述出货口的下方柜体凹槽内侧设置有用于机器人识别并对接出货口的货柜识别结构，所述货柜识别结构包括两个识别面，第一识别面和第二识别面，所述第一识别面和所述第二识别面具有小于180度的夹角。2.根据权利要求1所述的货柜，其特征在于，所述第一识别面和所述第二识别面的交线与出货口上下对中设置。3.根据权利要求1所述的货柜，其特征在于，所述第一识别面和所述第二识别面具有150度夹角。4.根据权利要求1所述的货柜，其特征在于，所述货柜还包括通讯模块、处理器，所述通讯模块用于货柜与机器人进行数据的通信，所述处理器用于接收通讯模块发送的数据，并控制出货操作。5.根据权利要求1所述的货柜，其特征在于，所述货柜识别结构下方设置有承接货柜识别结构的承接体，所述承接体与柜体凹槽内侧固定连接。6.一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡庭，支涛，应甫臣，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：新型
国别省市：