本发明专利技术涉及一种可移动式气动机械手，包括机械爪联动部件和机械爪，机械爪联动部件设置有轮子支架、轮子、承载底盘、转动轴承、气缸固定架、旋转气缸、伸缩气缸、支撑架、限位开关、机械爪固定架、伸缩臂；机械爪上设置有伸缩气缸、活塞、动力轴、机械爪活动臂连接轴、弹性垫片、夹爪、机械爪活动臂。利用PLC控制器编写程序对不同的气缸进行控制，进行相应的动作来取物放物，使用效果明显，具有很好的市场应用前景。具有很好的市场应用前景。具有很好的市场应用前景。
【技术实现步骤摘要】
一种可移动式气动机械手
[0001]本专利技术涉及气动机械手
，具体为一种可移动式气动机械手。
技术介绍
[0002]通常情况下，当搬运的物品较少时，少量的人力就可以满足需求，但是当需要搬运的物品非常多时，少量的人力已经无法满足需求，而且工作效率低此时还需要投入更多的人力，无形之中增加了一部分成本。还有就是当工作环境比较恶劣，而且环境对人体的健康危害比较大时，此时如果再投入人力的话，会对人的生命健康非常不友好。所以企业非常看重机械手的使用，在诸多领域取得了发展，如搬运机械手，分炼机械手等。这些机械手的使用为企业节约了成本提高了工作效率，还有就是在某些恶劣的环境下也间接保护了人的健康。
[0003]目前，机械手应用于多种场合，如高校实验室、制造业等，都取得了或多或少的进步，但是在对于抓取不同的东西时，如果不能保证抓的牢，会严重影响工作效率，而且如果不方便移动的话，也会对抓取物品的精度产生一定的影响。
技术实现思路
[0004]针对现有技术的不足，本专利技术提供一种可移动式气动机械手。
[0005]本专利技术技术方案如下：
[0006]一种可移动式气动机械手，包括机械爪联动部件和置于联动部件上的机械爪，其特征在于，所述机械爪联动部件设置有轮子支架、轮子、承载底盘、转动轴承、气缸固定架、旋转气缸、伸缩气缸、支撑架、限位开关、机械爪固定架、伸缩臂，所述轮子支架分别与转动轴承、轮子、承载底盘相连，所述气缸固定架分别与旋转气缸、伸缩气缸、支撑架相连，所述限位开关与伸缩气缸相连，所述机械爪固定架分别与伸缩臂、机械爪相连。所述机械爪上设置有伸缩气缸、活塞、动力轴、机械爪活动臂连接轴、弹性垫片、夹爪、机械爪活动臂，所述伸缩气缸分别与活塞、机械爪固定架、机械爪活动臂连接轴、动力轴相连，所述活塞与动力轴相连，所述机械爪活动臂分别与机械爪活动臂连接轴、夹爪相连，所述夹爪与弹性垫片相连。
[0007]根据本专利技术，优选的，所述机械爪联动部件设置的轮子支架、轮子、转动轴承均有三个，而且轮子与转动轴承都安装在轮子支架上，轮子支架均匀地安装在承载底盘的下面。
[0008]根据本专利技术，优选的，所述旋转气缸的类型为180度旋转气缸。
[0009]根据本专利技术，优选的，所述气缸固定架固定在旋转气缸上并与伸缩气缸相连，而且在气缸固定架与伸缩气缸的连接处用支撑架来加固。
[0010]根据本专利技术，优选的，所述机械爪的爪部设计为加装一定弹性的垫片，这样方便在抓取到东西后既不会损坏又能够牢牢地抓住。
[0011]根据本专利技术，优选的，所述限位开关安装在伸缩气缸上，而且使用的类型为直动式行程开关，有一定的灵敏度和一定的耐冲击能力，可以使机械手系统在快速执行时，不会损
坏器件，保证整个系统安全有效地运行。
[0012]本专利技术的有益效果在于：
[0013]1.本专利技术在于采用空气作为能量驱动执行旋转等动作，而没有采用电机来执行，很大程度上降低了成本与执行难度。
[0014]2.本专利技术在于在机械手底部安装了轮子及转动轴承，可以使机械手更加便于移动与位置调整。
附图说明
[0015]图1为本专利技术可移动式气动机械手整体示意图；
[0016]图2为本专利技术可移动式气动机械手机械爪原理图；
[0017]图3为本专利技术可移动式气动机械手机械爪联动部件原理图；
[0018]其中：1为伸缩气缸
①
；2为限位开关
①
；3为伸缩气缸
②
；4为气缸固定架；5为支撑架；6为伸缩臂；7为限位开关
②
；8为机械爪固定架；9为承载底盘；10为轮子；11为转动轴承；12为轮子支架； 13为旋转气缸；14为伸缩气缸
③
；15为活塞；16为动力轴；17为机械爪活动臂连接轴；18为弹性垫片；19为机械爪活动臂；20为夹爪。
具体实施方式
[0019]下面结合附图对本专利技术做进一步说明，但不限于此。
[0020]实施例1：
[0021]如图1所示一种可移动式气动机械手，包括机械爪联动部件和置于联动部件上的机械爪，所述机械爪联动部件设置有轮子支架12、轮子10、承载底盘9、转动轴承11、旋转气缸13、固定架4、伸缩气缸
①
1、支撑架5、限位开关
①
2、伸缩臂6、伸缩气缸
②
3、限位开关
②
7、机械爪固定架8，其中，所述轮子支架12分别与轮子10、转动轴承11、承载底盘9相连，所述承载底盘9与旋转气缸13相连，所述旋转气缸13与气缸固定架4相连，所述气缸固定架4分别与伸缩气缸
①
1、支撑架5相连，所述伸缩气缸
①
1分别与伸缩臂6、限位开关
①
2相连，所述伸缩臂6与伸缩气缸
②
3相连，所述伸缩气缸
②
3 分别与限位开关
②
7、机械爪固定架8相连，所述机械爪固定架8与机械爪相连。所述机械爪设置有伸缩气缸
③
14、活塞15、动力轴16、机械爪活动臂连接轴17、机械爪活动臂19、夹爪20、弹性垫片18，所述伸缩气缸
③
14分别与活塞15、动力轴16相连，所述动力轴16 分别与机械爪活动臂连接轴17、机械爪活动臂19相连，所述机械爪活动臂连接轴17与夹爪20相连，所述夹爪20与弹性垫片18相连。
[0022]其中，所述限位开关的类型为直动式行程开关，所述旋转气缸 13的类型为180度旋转气缸，所述转动轴承11可以在360度方向动作，只需在某个方向给机械手一个力就可以让其向某方向运动。
[0023]实施例2：
[0024]如图1所示，一种可移动式气动机械手，其使用步骤如下，
[0025](1)一种可移动式气动机械手是用PLC编程进行控制的，进、出气通过二位三通电磁阀控制，各执行气缸的气压由相应的调压阀控制。
[0026](2)因为机械爪联动部件底部有轮子，所以能将机械手推到任意合适的位置，然后将其固定好。
[0027](3)当开始工作的时候，旋转气缸13动作旋转到指定位置，停下来，伸缩气缸
①
1动作，伸到一定位置，然后伸缩气缸
②
3动作，机械爪下降，下降到一定位置伸缩气缸
③
14开始进气，夹爪20打开，然后抓取物品，抓好物品，然后伸缩气缸
②
3动作，机械爪上升，上升直至机械爪固定架8触碰到限位开关7，停止，然后伸缩气缸
①
1 动作，收缩至伸缩气缸
②
3触碰到限位开关2，停止，然后旋转气缸 13动作，旋转回到起始点，停止，然后伸缩气缸
②
3动作，开始下降，下降到一定位置，伸缩气缸
③
14动作，将夹爪20打开把物品放好。
[0028](4)所述步骤3中的伸缩气缸
①
1动作的有无可以根据本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可移动式气动机械手，包括机械爪联动部件和置于联动部件上的机械爪，其特征在于，所述机械爪联动部件设置有轮子支架、轮子、承载底盘、转动轴承、气缸固定架、旋转气缸、伸缩气缸、支撑架、限位开关、机械爪固定架、伸缩臂，所述轮子支架分别转动轴承、轮子、承载底盘相连，所述气缸固定架分别与旋转气缸、伸缩气缸、支撑架连接，所述限位开关与伸缩气缸相连，所述机械爪固定架分别与伸缩臂、机械爪相连。2.如权利要求1所述可移动式气动机械手，其特征在于，所述机械爪联动部件设置的轮子支架、轮子、转动轴承均有三个，而且轮子与转动轴承都安装在轮子支架...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁臣虎，闫园，
申请(专利权)人：天津工业大学，
类型：发明
国别省市：
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