本发明专利技术提供一种应用于水表外壳大口加工的柴孚六轴机器人机械爪，属于机器人机械爪技术领域，该应用于水表外壳大口加工的柴孚六轴机器人机械爪，包括：底座，底座的上端固定连接有支板；转向机构；定向摆动机构，定向摆动机构与转向机构转动连接以实现其跟随转向机构调整位置；扭向机构，扭向机构与定向摆动机构转动连接以实现其调整下一机构的方向；摇摆机构，摇摆机构与扭向机构固定连接以实现其跟随扭向机构进行调整方向；夹持机构，夹持机构由夹紧组件和两组避险组件构成，夹持机构与摇摆机构固定连接以实现其进行夹持水表外壳的工序；旨在解决现有技术中的机械爪夹持效果不佳的问题。的问题。的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种应用于水表外壳大口加工的柴孚六轴机器人机械爪
[0001]本专利技术属于机器人机械爪
，具体涉及一种应用于水表外壳大口加工的柴孚六轴机器人机械爪。
技术介绍
[0002]水表外壳大口加工，由于特定的加工流程，一直使用数控16车床加工，一名操作工使用两台，日产量在750只左右！手工操作放件取货，劳动强度大，生产效率低下！近几年，由于车床加工的特性合适工人很难招收，每年都存在人员流失和缺失操作工！自2020年05月份开始，公司开始研究机器人加工自动化领域，使原来陈旧生产工艺进行升级！利用柴孚SF10
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K1650型六轴机器人动作灵敏，位置准确，性能稳定等有利条件！充分运用到水表外壳大口加工中，由公司技改部门自行制作工装夹具，现在一名操作工能够轻松操作9台车床，一名工人日产量在2500只左右，操控能力提高450%，产量提高333%！大大降低人员使用量，提高用人质量，提升加工能力，降低生产成本。
[0003]由于发现在放货加工的时候，位置深浅有偏差，易产生修货和台薄报废，因此还存在机械爪夹持效果不佳的问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种应用于水表外壳大口加工的柴孚六轴机器人机械爪，旨在解决现有技术中的机械爪夹持效果不佳的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种应用于水表外壳大口加工的柴孚六轴机器人机械爪，包括：底座，所述底座的上端固定连接有支板；转向机构，所述转向机构包括第一电机、第一转杆、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮和第一U型框，所述第一电机固定连接于底座的上端并活动贯穿支板的侧端，所述第一转杆转动连接于底座的上端，所述第二锥形齿轮固定连接于第一转杆的圆周表面，所述第一锥形齿轮固定连接于第一电机的输出轴的侧端，所述第一锥形齿轮与第二锥形齿轮啮合连接，所述第一U型框固定连接于第一转杆的上端；定向摆动机构，所述定向摆动机构与转向机构连接以实现其跟随转向机构调整位置；扭向机构，所述扭向机构与定向摆动机构连接以实现其调整下一机构的方向；摇摆机构，所述摇摆机构与扭向机构连接以实现其跟随扭向机构进行调整方向；以及夹持机构，所述夹持机构由夹紧组件和两组避险组件构成，所述夹持机构与摇摆机构固定连接以实现其进行夹持水表外壳的工序。
[0006]作为本专利技术一种优选的方案，所述定向摆动机构包括第二电机和两个连接板，所述第二电机固定连接于第一U型框的内壁，所述第二电机的输出轴活动贯穿于第一U型框的
侧端并向外延伸，其中一个所述连接板固定连接于第二电机的输出轴的圆周表面，另一所述连接板转动连接于第一U型框的侧端。
[0007]作为本专利技术一种优选的方案，所述扭向机构包括第一固定框、第三电机和第二转杆，所述第一固定框转动连接于两个连接板的相靠近端，所述第三电机固定连接于第一固定框的内壁，所述第三电机的输出轴活动贯穿于第一固定框的侧端并向外延伸，所述第二转杆固定连接于第三电机的输出轴的侧端。
[0008]作为本专利技术一种优选的方案，所述摇摆机构包括第二固定框、第四电机和第二U型框，所述第二固定框固定连接于第二转杆远离第一固定框的一端，所述第四电机固定连接于第二固定框的内壁，所述第四电机的输出轴活动贯穿于第二固定框的侧端并向外延伸，所述第二U型框的内壁固定连接于第四电机的输出轴的侧端，所述第二U型框的一侧内壁转动连接于第四电机的输出轴的侧端。
[0009]作为本专利技术一种优选的方案，所述第二U型框的内壁开凿有搁置槽。
[0010]作为本专利技术一种优选的方案，所述夹紧组件包括第五电机、夹块、夹板、第二固定板、第六电机、两个转盘、两个齿条、两个夹条、两个连接杆和两个夹头，所述第五电机固定连接于搁置槽的内壁，所述夹块固定连接于第五电机的输出轴的侧端，所述夹板固定连接于夹块的内壁，所述第二固定板固定连接于夹板的侧端，所述第六电机固定连接于第二固定板的侧端，所述第六电机的输出轴一侧活动贯穿于第二固定板与夹板的侧端并向外延伸，任意所述转盘固定连接于第六电机的输出轴，另一所述转盘转动连接于夹板的侧端，两个所述齿条分别固定连接于两个转盘的圆周表面，两个所述齿条互相啮合连接，两个所述连接杆均转动连接于夹板的侧端，两个所述夹条分别转动连接于两个转盘与两个连接杆的末端，两个所述夹头分别固定连接于两个夹条的末端。
[0011]作为本专利技术一种优选的方案，每组所述避险组件均包括第三固定板、挂块、空槽和多个弹簧，多个所述弹簧均固定连接于连接杆的内侧端，所述第三固定板固定连接于多个弹簧的末端，所述挂块固定连接于第三固定板的下端，所述空槽开凿于连接杆的下端，所述挂块活动卡接于空槽的内壁。
[0012]作为本专利技术一种优选的方案，所述支板的侧端固定连接有盖板，所述盖板远离第一转杆的一侧固定连接有第一固定板。
[0013]作为本专利技术一种优选的方案，所述底座的表面固定连接有多个第一缓冲垫，所述第六电机的表面固定连接有多个第二缓冲垫，两个所述连接板的相邻端固定连接有挡板，所述挡板的侧端开凿有挡槽。
[0014]作为本专利技术一种优选的方案，所述底座的内部设置有传感器，所述传感器分别与第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机和第六电机电性连接。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、本专利技术中，通过底座内部设置的传感器与第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机和第六电机电性连接，从而分别控制转向机构、定向摆动机构、扭向机构和摇摆机构的运作，达到调整夹持机构的空间位置将毛坯搬运到工装位置，各机构协调配合，效率比较人工搬运大幅度提高。
[0016]2、本专利技术中，转向机构通过改变第一电机的输出轴的运转方向，通过第一锥形齿轮与第二锥形齿轮的啮合连接，将第一电机的输出轴方向由水平改变为垂直，即将第一转
杆转动，从而将第一U型框转动，使得本专利技术的工作方向拓展到360
°
。
[0017]3、本专利技术中，夹紧组件通过启动第六电机，第六电机的输出轴带动其中一个转盘在夹板的上端转动，通过两个齿条相互啮合作用带动另一个转盘，两个转盘的末端分别转动连接两个夹条，且两个夹条同时受到两个连接杆的限制作用，两个夹条的开合角度受到限制，防止两个夹条开合角度过大导致机构的损坏，从而抬高夹紧组件的使用寿命。
附图说明
[0018]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1为本专利技术的主视图；图2为本专利技术中的侧视图；图3为本专利技术中的第一爆炸图；图4为本专利技术中的第二爆炸图；图5为本专利技术中的转向机构剖面图；图6为本专利技术中的扭向机构放大图；图7为本专利技术中的定向摆动机构放大图；图8为本专利技术中的夹紧组件主视图；图9为本专利技术中的夹紧组件后视图；图10为本专利技术中的避险组件剖面图。
[0019]图中：1、底座；101、第一缓冲垫；2、支板；201、盖板；202、第一固定板；3、第一电机；4、第一转杆；5、第一锥形齿轮；6、第二锥形齿轮本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种应用于水表外壳大口加工的柴孚六轴机器人机械爪，其特征在于：包括：底座（1），所述底座（1）的上端固定连接有支板（2）；转向机构，所述转向机构包括第一电机（3）、第一转杆（4）、第一锥形齿轮（5）、第二锥形齿轮（6）和第一U型框（7），所述第一电机（3）固定连接于底座（1）的上端并活动贯穿支板（2）的侧端，所述第一转杆（4）转动连接于底座（1）的上端，所述第二锥形齿轮（6）固定连接于第一转杆（4）的圆周表面，所述第一锥形齿轮（5）固定连接于第一电机（3）的输出轴的侧端，所述第一锥形齿轮（5）与第二锥形齿轮（6）啮合连接，所述第一U型框（7）固定连接于第一转杆（4）的上端；定向摆动机构，所述定向摆动机构与转向机构连接以实现其跟随转向机构调整位置；扭向机构，所述扭向机构与定向摆动机构连接以实现其调整下一机构的方向；摇摆机构，所述摇摆机构与扭向机构连接以实现其跟随扭向机构进行调整方向；以及夹持机构，所述夹持机构由夹紧组件和两组避险组件构成，所述夹持机构与摇摆机构固定连接以实现其进行夹持水表外壳的工序。2.根据权利要求1所述的一种应用于水表外壳大口加工的柴孚六轴机器人机械爪，其特征在于：所述定向摆动机构包括第二电机（8）和两个连接板（9），所述第二电机（8）固定连接于第一U型框（7）的内壁，所述第二电机（8）的输出轴活动贯穿于第一U型框（7）的侧端并向外延伸，其中一个所述连接板（9）固定连接于第二电机（8）的输出轴的圆周表面，另一所述连接板（9）转动连接于第一U型框（7）的侧端。3.根据权利要求2所述的一种应用于水表外壳大口加工的柴孚六轴机器人机械爪，其特征在于：所述扭向机构包括第一固定框（12）、第三电机（13）和第二转杆（14），所述第一固定框（12）转动连接于两个连接板（9）的相靠近端，所述第三电机（13）固定连接于第一固定框（12）的内壁，所述第三电机（13）的输出轴活动贯穿于第一固定框（12）的侧端并向外延伸，所述第二转杆（14）固定连接于第三电机（13）的输出轴的侧端。4.根据权利要求3所述的一种应用于水表外壳大口加工的柴孚六轴机器人机械爪，其特征在于：所述摇摆机构包括第二固定框（15）、第四电机（16）和第二U型框（17），所述第二固定框（15）固定连接于第二转杆（14）远离第一固定框（12）的一端，所述第四电机（16）固定连接于第二固定框（15）的内壁，所述第四电机（16）的输出轴活动贯穿于第二固定框（15）的侧端并向外延伸，所述第二U型框（17）的内壁固定连接于第四电机（16）的输出轴的侧端，所述第二U型框（17）的一侧内壁转动连接于第四电机（16）的输出轴的侧端。5.根据权利要求4所述的一种应用于水表外壳大口加工的柴孚六轴机器人机械爪，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：何立斌，周颢霖，
申请(专利权)人：山东金凯电力金具有限公司，
类型：发明
国别省市：
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