本实用新型专利技术提供一种桌面平台手臂机器人的手爪模块，所述手爪模块包括支架和安装在所述支架上的第一手爪、第二手爪和驱动装置；所述第一手爪和第二手爪为镜像对称的结构，两个手爪均包括爪部和位于爪部末端的联动部；所述支架位于两个手爪的中间并对应其联动部的位置，所述驱动装置安装在支架上，所述驱动装置用于驱动其中一个手爪进行转动，两个手爪的联动部进行联动，从而使得另一个手爪也进行转动，两个手爪共同转动以完成打开或闭合运动。该桌面平台手臂机器人的手爪模块只需设置一个驱动装置驱动一个手爪运动，无需设置其余的传动结构，其结构简单且成本低，在大规模应用时尤具成本优势。时尤具成本优势。时尤具成本优势。
【技术实现步骤摘要】
一种桌面平台手臂机器人的手爪模块
[0001]本技术涉及桌面平台机器人领域，尤其涉及一种桌面平台手臂机器人的手爪模块。
技术介绍
[0002]目前机器人行业逐渐兴起，机器人手臂作为机器人行业的一个重要组成部分，其应用非常广泛。而机器人手臂的手爪模块也是多种多样。
[0003]目前机器人手臂的手爪模块结构存在着因结构简单只能抓取特定形状的物体，通用性差的问题。目前使用的工业机器人的手爪模块大多数采用气压或液压驱动，其整体结构复杂，尺寸大且笨重，无法适用于桌面平台手臂机器人等中小型的机器人，也有些机器人手臂的驱动系统距离较远，传动结构复杂，也导致了整体结构重量大，笨重的问题。
[0004]因此，需要提供一种适用于桌面平台手臂机器人的手爪模块。
技术实现思路
[0005]鉴于此，本技术实施例提供了一种桌面平台手臂机器人的手爪模块，以消除或改善现有技术中存在的一个或更多个缺陷。
[0006]本技术的技术方案如下：
[0007]所述手爪模块包括支架和安装在所述支架上的第一手爪、第二手爪和驱动装置；所述第一手爪和第二手爪为镜像对称的结构，两个手爪均包括爪部和位于爪部末端的联动部；所述支架位于两个手爪的中间并对应其联动部的位置，所述驱动装置安装在支架上，所述驱动装置用于驱动其中一个手爪进行转动，两个手爪的联动部进行联动，从而使得另一个手爪也进行转动，两个手爪共同转动以完成打开或闭合运动。
[0008]在一些实施例中，两个手爪的联动部包括位于中心部位的连接孔和位于联动部外缘部位的齿轮结构，两个手爪的齿轮结构相互啮合，以使得其中一个手爪转动的状态下可带动另一个手爪也进行转动。
[0009]在一些实施例中，两个手爪的联动部的连接孔通过枢轴安装在所述支架上。
[0010]在一些实施例中，所述第一手爪和第二手爪均包括多个并排布置的爪片，各手爪的爪片通过连杆或板件固定地并联在一起。
[0011]在一些实施例中，所述第一手爪的各个爪片与第二手爪的各个爪片平行布置或交错布置。
[0012]在一些实施例中，各手爪外侧的两个爪片通过枢轴固定在所述支架上。
[0013]在一些实施例中，所述第一手爪的各个爪片与第二手爪的各个爪片为仿人手指的半弓型结构。
[0014]在一些实施例中，所述驱动装置包括舵机，所述舵机的输出盘与所述第一手爪或第二手爪直接或通过传动件间接连接。
[0015]在一些实施例中，两个手爪的爪部的前端的形状相同或互补，以使得所述手爪模
块在完全闭合时为封闭结构。
[0016]在一些实施例中，两个手爪的爪部的中部的均向外凸出，使得所述手爪模块在完全闭合时、其中部中间具有抓取物体的空间。
[0017]根据本技术实施例的一种桌面平台手臂机器人的手爪模块，可获得的有益效果至少包括：
[0018]该桌面平台手臂机器人的手爪模块只需设置一个驱动装置驱动一个手爪运动，无需设置其余的传动结构，其结构简单且成本低，在大规模应用时尤具成本优势。
[0019]本技术的附加优点、目的，以及特征将在下面的描述中将部分地加以阐述，且将对于本领域普通技术人员在研究下文后部分地变得明显，或者可以根据本技术的实践而获知。本技术的目的和其它优点可以通过在书面说明及其权利要求书以及附图中具体指出的结构实现到并获得。
[0020]本领域技术人员将会理解的是，能够用本技术实现的目的和优点不限于以上具体所述，并且根据以下详细说明将更清楚地理解本技术能够实现的上述和其他目的。
附图说明
[0021]此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本技术的限定。附图中的部件不是成比例绘制的，而只是为了示出本技术的原理。为了便于示出和描述本技术的一些部分，附图中对应部分可能被放大，即，相对于依据本技术实际制造的示例性装置中的其它部件可能变得更大。在附图中：
[0022]图1为本技术一实施例中的桌面平台手臂机器人的手爪模块的立体结构示意图。
[0023]图2为本技术一实施例中的手爪模块在完全闭合时的结构示意图。
[0024]图3为本技术一实施例中的手爪模块在张开时的结构示意图。
[0025]附图标记：
[0026]1、第一手爪；2、第二手爪；3、支架；4、驱动装置；110、爪部；111、前端；112、中部；120、联动部；121、连接孔；122、齿轮结构；210、爪片；220、板件
具体实施方式
[0027]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施方式和附图，对本技术做进一步详细说明。在此，本技术的示意性实施方式及其说明用于解释本技术，但并不作为对本技术的限定。
[0028]在此，还需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本技术，在附图中仅仅示出了与根据本技术的方案密切相关的结构和/或处理步骤，而省略了与本技术关系不大的其他细节。
[0029]应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、要素、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、要素、步骤或组件的存在或附加。
[0030]在此，还需要说明的是，如果没有特殊说明，术语“连接”在本文不仅可以指直接连接，也可以表示存在中间物的间接连接。
[0031]在下文中，将参考附图描述本技术的实施例。在附图中，相同的附图标记代表相同或类似的部件，或者相同或类似的步骤。
[0032]本技术提供了一种适用于桌面平台手臂机器人的手爪模块，该手爪模块的结构简单，其可以做到较小尺寸，并可抓取多种物体。
[0033]如图1至图3所示，在一些实施例中，所述手爪模块可包括支架3和安装在所述支架3上的第一手爪1、第二手爪2和驱动装置4等。该支架3也可作为外部连接件，将该手爪模块安装在机器人的臂部。
[0034]所述第一手爪1和第二手爪2为镜像对称的结构，两个手爪均包括爪部110和位于爪部110末端的联动部120；所述支架3位于两个手爪的中间并对应其联动部120的位置，所述驱动装置4安装在支架3上，所述驱动装置4用于驱动其中一个手爪进行转动，两个手爪的联动部120进行联动，从而使得另一个手爪也进行转动，两个手爪共同转动以完成打开或闭合运动。
[0035]该桌面平台手臂机器人的手爪模块只需设置一个驱动装置4驱动一个手爪运动，无需设置其余的传动结构，其结构简单且成本低，在大规模应用时尤具成本优势。该手爪模块的驱动装置4与手爪的位置较近，响应速度较快，且没有较长的传动结构，功率浪费较少。
[0036]如图2所示，在一些实施例中，两个手爪的联动部120包括位于中心部位的连接孔121和位于联动部120外缘部位的齿轮结构122，两个手爪的齿轮结构122相互啮合，以使得其中一个手爪转动的状态下可带动另一个手爪也进行转动。从另一方面看，第一手爪1和第本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种桌面平台手臂机器人的手爪模块，其特征在于，所述手爪模块包括支架和安装在所述支架上的第一手爪、第二手爪和驱动装置；所述第一手爪和第二手爪为镜像对称的结构，两个手爪均包括爪部和位于爪部末端的联动部；所述支架位于两个手爪的中间并对应其联动部的位置，所述驱动装置安装在支架上，所述驱动装置用于驱动其中一个手爪进行转动，两个手爪的联动部进行联动，从而使得另一个手爪也进行转动，两个手爪共同转动以完成打开或闭合运动。2.根据权利要求1所述的桌面平台手臂机器人的手爪模块，其特征在于，两个手爪的联动部包括位于中心部位的连接孔和位于联动部外缘部位的齿轮结构，两个手爪的齿轮结构相互啮合，以使得其中一个手爪转动的状态下可带动另一个手爪也进行转动。3.根据权利要求2所述的桌面平台手臂机器人的手爪模块，其特征在于，两个手爪的联动部的连接孔通过枢轴安装在所述支架上。4.根据权利要求1或2所述的桌面平台手臂机器人的手爪模块，其特征在于，所述第一手爪和第二手爪均包括多个并排布置的爪片，各手爪的...
【专利技术属性】
技术研发人员：常先明，
申请(专利权)人：江苏中科重德智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。