本申请提供了一种双工作模式的高负载自重比的机械臂，包括：活动机械臂，其包含有下臂、上臂、活动轴和扭力组件，所述上臂的一端向下弯折，且上臂向下弯折的一端两侧分别通过活动轴与下臂的顶端两侧活动连接，活动轴与上臂固定连接，且活动轴上安装有连接下臂的扭力组件；内驱动负载单元，安装在下臂和上臂的内侧且用于撑开下臂和上臂；滑动组件，其镶嵌在上臂的顶部，且滑动组件内滑动连接有卡接固定单元；外驱动负载单元，其安装在下臂的外侧，且外驱动负载单元连接卡接固定单元。负载自重比高，可以采用两种高负载的工作模式，可以提起较重的东西，可以满足大负载的需求。可以满足大负载的需求。可以满足大负载的需求。
【技术实现步骤摘要】
一种双工作模式的高负载自重比的机械臂
[0001]本申请涉及机械臂领域，具体而言，涉及一种双工作模式的高负载自重比的机械臂。
技术介绍
[0002]目前，现阶段机械臂技术发展迅速，在末端要求负载比较大的时候，传统的工业机械臂的负载自重比大都小于1/2，存在着自身重量大而负载相对低的缺点。
技术实现思路
[0003]本申请提供一种双工作模式的高负载自重比的机械臂，负载自重比高，可以采用两种高负载的工作模式，可以提起较重的东西，可以满足大负载的需求，以改善上述问题。
[0004]本专利技术具体是这样的：一种双工作模式的高负载自重比的机械臂，包括：
[0005]活动机械臂，其包含有下臂、上臂、活动轴和扭力组件，所述上臂的一端向下弯折，且上臂向下弯折的一端两侧分别通过活动轴与下臂的顶端两侧活动连接，活动轴与上臂固定连接，且活动轴上安装有连接下臂的扭力组件；
[0006]内驱动负载单元，安装在下臂和上臂的内侧且用于撑开下臂和上臂；
[0007]滑动组件，其镶嵌在上臂的顶部，且滑动组件内滑动连接有卡接固定单元；
[0008]外驱动负载单元，其安装在下臂的外侧，且外驱动负载单元连接卡接固定单元。
[0009]下臂和上臂通过活动轴活动连接构成机械臂的活动负载主体，通过扭力组件可以使下臂和上臂始终有向内弯折的趋势，作为机械臂内弯的力量，通过内驱动负载单元可以将下臂和上臂撑开，使下臂和上臂的角度变大，实现大负载自重比的提起动作，在不需要外驱动负载单元工作时，通过滑动组件和卡接固定单元的滑动使上臂相对于下臂活动时不受与外驱动负载单元连接的影响，需要用到外驱动负载单元时，通过卡接固定单元在滑动组件内卡接固定，此时外驱动负载单元工作可以直接作用于上臂，两种负载工作模式，负载自重比大，可以提起大重量的物品。
[0010]进一步的，所述扭力组件包含有限位环和扭簧，所述活动轴的外端套接有限位环，且限位环通过固定销钉与活动轴连接，所述活动轴的中部套接有扭簧，所述扭簧的一端连接限位环且另一端连接下臂。
[0011]通过销钉可以避免限位环相对于活动轴转动，从而使扭簧的扭力作用通过限位环发挥出来，从而使下臂和上臂向内活动，使下臂和上臂之间的角度有减小的趋势，实现机械臂主体的弯折，避免下臂和上臂角度变大后不能缩小。
[0012]进一步的，所述内驱动负载单元包含有下转轴、下支杆、负载轴、上支杆、上转轴和推动组件，所述上臂远离活动轴的一端内侧通过上转轴活动连接两个上支杆的一端，所述下臂的底端内侧通过下转轴活动连接两个下支杆的一端，两个下支杆的另一端通过负载轴活动连接两个上支杆的另一端，所述上臂向下弯折的一端内侧安装有推动组件。
[0013]通过下支杆、负载轴和上支杆构成一套活动支架，通过推动组件可以推着负载轴
活动，使下支杆和上支杆之间的角度变大，从而将下臂和上臂之间的角度变大，实现重物提升，此种方式可以提高负载自重比，提升较重的物品。
[0014]进一步的，所述推动组件包含有驱动液压缸和弧形推板，所述上臂向下弯折的一端内侧安装驱动液压缸的一端，所述驱动液压缸的另一端设有对应负载轴的弧形推板。
[0015]使用驱动液压缸作为推动的动力，推动力度大，通过弧形推板实现对负载轴的推动，可以使上臂的角度变换时能始终作用于负载轴。
[0016]进一步的，所述滑动组件包含有长槽体、连接弹簧、侧孔、底孔和侧滑槽，所述上臂的顶部镶嵌有内凹的长槽体，所述长槽体的底部两侧分别开设有侧滑槽，长槽体的底部等距离的设有底孔，且长槽体的一侧中部等距离的开设有侧孔，且长槽体内远离下臂的一端固定有连接弹簧。
[0017]长槽体内安装卡接固定单元，通过侧滑槽可以避免滑动的卡接固定单元从长槽体内脱离，通过侧孔和底孔可以供卡接固定单元在需要时卡接，连接弹簧可以在不需要外驱动负载单元工作时保持卡接固定单元和长槽体的柔性连接，此时上臂活动时，收到外驱动负载单元的影响很小，紧紧是连接弹簧的弹力，影响不大。
[0018]进一步的，所述卡接固定单元包含有中空安装块、竖卡柱、固定块一、斜槽、拉环、滑块、横卡柱、固定块二和斜滑条，所述中空安装块上竖向滑动连接有对应底孔的竖卡柱，且中空安装块的侧面横向滑动连接有对应侧孔的横卡柱，所述横卡柱位于中空安装块内的部分固定有固定块二，所述固定块二的侧面固定有斜滑条，所述竖卡柱位于中空安装块内的部分固定有固定块一，所述固定块一的侧面开设有与斜滑条滑动连接的斜槽，且竖卡柱的顶端设有拉环，中空安装块的端部连接连接弹簧，所述中空安装块的底部两侧分别设有与侧滑槽滑动连接的滑块。
[0019]不需要卡接固定单元与长槽体卡接时，向上拉动拉环，将竖卡柱向上拉，通过固定块一上的斜槽与固定块二上的斜滑条斜向滑动，从而使横卡柱横向活动，竖卡柱的底部与底孔脱离，横卡柱的左端与侧孔脱离，需要卡接固定单元与长槽体卡接时，向下按压拉环，竖卡柱向下活动时通过斜槽与斜滑条斜向滑动使横卡柱横向活动，此时竖卡柱的底部与底孔卡接，横卡柱的左端与侧孔卡接，可以使中空安装块与长槽体卡接牢固，此时外驱动负载单元作用时可以通过长槽体作用于上臂。
[0020]进一步的，所述外驱动负载单元包含有卷线组件、滚动支撑组件、负载缆绳和动滑轮，所述中空安装块的顶部侧面安装有动滑轮，所述下臂的底端外侧安装有卷线组件，所述下臂的顶端安装有滚动支撑组件，所述滚动支撑组件上连接负载缆绳的一端，所述负载缆绳的另一端绕过动滑轮和滚动支撑组件且连接卷线组件。
[0021]通过卷线组件可以收卷负载缆绳，通过动滑轮可以使载缆绳拉动时收到的摩擦力较小，减小对载缆绳的磨损，同时也节省拉力，通过动滑轮可以减小载缆绳所受的拉力，提高负载比重。
[0022]进一步的，所述滚动支撑组件包含有外斜撑杆、定滑轮和内斜撑杆，所述下臂的顶端外侧设有外斜撑杆，所述外斜撑杆上转动连接有定滑轮，所述外斜撑杆的内侧设有内斜撑杆，所述内斜撑杆的顶部连接负载缆绳的一端。外斜撑杆和内斜撑杆可以使负载缆绳的走线路径合理，来回时不受自身和上臂的影响。
[0023]进一步的，还包括转动驱动单元，转动驱动单元安装在下臂的底部，用于带动下臂
转动。
[0024]进一步的，还包括升降驱动单元，升降驱动单元安装在转动驱动单元的内部，用于带动下臂升降。
[0025]本专利技术的有益效果是：
[0026]该双工作模式的高负载自重比的机械臂，下臂和上臂通过活动轴活动连接构成机械臂的活动负载主体，通过扭力组件可以使下臂和上臂始终有向内弯折的趋势，作为机械臂内弯的力量，通过内驱动负载单元可以将下臂和上臂撑开，使下臂和上臂的角度变大，实现大负载自重比的提起动作。
[0027]在不需要外驱动负载单元工作时，通过滑动组件和卡接固定单元的滑动使上臂相对于下臂活动时不受与外驱动负载单元连接的影响，需要用到外驱动负载单元时，通过卡接固定单元在滑动组件内卡接固定，此时外驱动负载单元工作可以直接作用于上臂，两种负载工作模式，负载自重比大，可以本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种双工作模式的高负载自重比的机械臂，其特征在于，包括：活动机械臂(1)，其包含有下臂(11)、上臂(12)、活动轴(13)和扭力组件，所述上臂(12)的一端向下弯折，且上臂(12)向下弯折的一端两侧分别通过活动轴(13)与下臂(11)的顶端两侧活动连接，活动轴(13)与上臂(12)固定连接，且活动轴(13)上安装有连接下臂(11)的扭力组件；内驱动负载单元(2)，安装在下臂(11)和上臂(12)的内侧且用于撑开下臂(11)和上臂(12)；滑动组件(4)，其镶嵌在上臂(12)的顶部，且滑动组件(4)内滑动连接有卡接固定单元(5)；外驱动负载单元(3)，其安装在下臂(11)的外侧，且外驱动负载单元(3)连接卡接固定单元(5)。2.根据权利要求1所述的双工作模式的高负载自重比的机械臂，其特征在于，所述扭力组件包含有限位环(14)和扭簧(15)，所述活动轴(13)的外端套接有限位环(14)，且限位环(14)通过固定销钉与活动轴(13)连接，所述活动轴(13)的中部套接有扭簧(15)，所述扭簧(15)的一端连接限位环(14)且另一端连接下臂(11)。3.根据权利要求1或2所述的双工作模式的高负载自重比的机械臂，其特征在于，所述内驱动负载单元(2)包含有下转轴(21)、下支杆(22)、负载轴(23)、上支杆(24)、上转轴(25)和推动组件，所述上臂(12)远离活动轴(13)的一端内侧通过上转轴(25)活动连接两个上支杆(24)的一端，所述下臂(11)的底端内侧通过下转轴(21)活动连接两个下支杆(22)的一端，两个下支杆(22)的另一端通过负载轴(23)活动连接两个上支杆(24)的另一端，所述上臂(12)向下弯折的一端内侧安装有推动组件。4.根据权利要求3所述的双工作模式的高负载自重比的机械臂，其特征在于，所述推动组件包含有驱动液压缸(28)和弧形推板(29)，所述上臂(12)向下弯折的一端内侧安装驱动液压缸(28)的一端，所述驱动液压缸(28)的另一端设有对应负载轴(23)的弧形推板(29)。5.根据权利要求1所述的双工作模式的高负载自重比的机械臂，其特征在于，所述滑动组件(4)包含有长槽体(41)，所述上臂(12)的顶部镶嵌有内凹的长槽体(41)，所述长槽体(41)的底部两侧分别开设有侧滑槽(45)，长槽体(...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄四经，郭龙龙，郭勇，何志敬，
申请(专利权)人：黄四经，
类型：发明
国别省市：
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