一种绳索驱动可折叠柔性机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种绳索驱动可折叠柔性机械臂，属于太空碎片清理用机械臂结构技术领域。绳索驱动可折叠柔性机械臂包括若干个折叠单元，相邻的折叠单元之间通过万向节连接，相邻的折叠单元的中心通过绳索一连接，相邻折叠单元的边缘通过绳索二连接，绳索一及绳索二的一端均与动力元件连接，绳索一及绳索二的另一端与机械臂的自由端连接，相邻折叠单元之间设置有复位结构。本发明专利技术采用上述结构的绳索驱动可折叠柔性机械臂，能够解决柔性机械臂受运载器空间限制无法捕获大型空间碎片的问题。器空间限制无法捕获大型空间碎片的问题。器空间限制无法捕获大型空间碎片的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种绳索驱动可折叠柔性机械臂


[0001]本专利技术涉及太空碎片清理用机械臂结构
，尤其是涉及一种绳索驱动可折叠柔性机械臂。

技术介绍

[0002]随着载人航天等航天事业的快速发展，在轨航天器和航天员的安全也需要得到有力的保障。而在航天器安全防护设计以外的安全问题中，太空碎片的威胁是需要应对的主要外部威胁。各式各样的太空碎片分布在地球轨道环境中，不断威胁着航天器乃至宇航员的生命安全。太空碎片主要的危害有：空间碰撞风险急剧增加；大量轨道资源被占据；航天器发射成本增加。
[0003]为了维护地球外太空轨道环境的安全与清洁，世界主要航天大国均开始致力于空间碎片的捕获与移除问题。目前清除太空碎片的方法主要有激光清除法和捕获清除法，而捕获问题又分为刚性捕获(机械臂抓取)和柔性捕获(如飞网捕获)。其中，刚性捕获技术水平高，但机械臂质量与体积大、交会复杂、容易发生碰撞和回弹；而柔性飞网捕获虽然质量小，但控制难、可靠性低、难以重复捕获。
[0004]随着机器人技术的日益发展，连续型机器人的出现顺应了人们对机器人功能多样化的需求。连续型机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种绳索驱动可折叠柔性机械臂，其特征在于：包括若干个折叠单元，相邻的折叠单元之间通过万向节连接，相邻的折叠单元的中心通过绳索一连接，相邻折叠单元的边缘通过绳索二连接，绳索一及绳索二的一端均与动力元件连接，绳索一及绳索二的另一端与机械臂的自由端连接，相邻折叠单元之间设置有复位结构。2.根据权利要求1所述的一种绳索驱动可折叠柔性机械臂，其特征在于：所述折叠单元包括肋片，肋片位于折叠单元的两端，两个肋片之间通过可折叠的连接杆连接。3.根据权利要求2所述的一种绳索驱动可折叠柔性机械臂，其特征在于：所述连接杆包括连杆一和连杆二，连杆一与连杆二之间通过销轴转动连接，连杆一的端头与一个肋片转动连接，连杆二的端头与另一个肋片转动连接，连杆一均匀的分布在肋片的边缘处。4.根据权利要求3所述的一种绳索驱动可折叠柔性机械臂，其特征在于：所述连杆一与连杆二的连接处设置有自由角度为180
°
的扭簧。5.根据权利要求3所述的一种绳索驱动可折叠柔性机械臂，其特征在于：所述绳索二位于连杆一与连杆二...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙加亮，杨小侨，张奔腾，文浩，金栋平，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：