转向控制装置制造方法及图纸

一种转向控制装置，被配置成控制转向系统，所述转向系统包括转弯机构，所述转弯机构包括被配置成生成马达扭矩的马达，所述马达扭矩用作移动转弯轴(14)以使车辆的转弯轮(16)转弯的动力。转向控制装置包括控制单元，所述控制单元被配置成控制目标控制值，所述目标控制值用作控制马达的马达扭矩的控制值的目标。控制单元被配置成对目标控制值执行补偿；获取偏移值；以及改变目标控制值使得获取的偏移值逐渐减小。逐渐减小。逐渐减小。

【技术实现步骤摘要】
转向控制装置


[0001]本专利技术涉及转向控制装置。

技术介绍

[0002]用于车辆的转向系统包括：使得方向盘能够进行操作的转向机构；和通过使用马达扭矩(其是马达的输出)作为动力来移动转弯轴从而使车辆的转弯轮转弯的转弯机构。日本未审查专利申请公布第2019
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131072号(JP2019
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131072A)公开了具有其中切断转向机构与转弯机构之间的动力传递路径的结构的转向系统(即线控转向系统(steer
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by
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wire steering system))的示例。
[0003]JP 2019
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131072 A公开了检测作为方向盘被操作至的角度的转向角来作为转向机构的状态。检测到的转向角被用于计算目标控制值，该目标控制值用作用于控制设置在转弯机构中的马达的输出的控制值的目标。

技术实现思路

[0004]在前述转向系统中，可以准备其中控制转弯机构的目标控制值的多个控制状态。可以在多个控制状态之间切换控制状态时维持转向系统中的期望功能。例如，可以将控制状态切换至用于控制目标控制值的备用控制状态，使得即使在发生任何异常时也可以控制目标控制值。
[0005]然而，在前述情况下，在切换控制状态之前与之后之间可能出现目标控制值的差异。在这种情况下，转弯机构可能执行驾驶员不预期的操作。这给予驾驶员不适。
[0006]此处，转弯机构的目标控制值被计算为基于由转向机构检测到的转向角度的控制值。然而，例如，当转向角度突然改变时，可能会将超过马达的输出限制的控制值计算为目标控制值。在这种情况下，马达可能会由于超过输出限制的输出而引起振动或噪音。
[0007]在线控转向系统中，在点火开关处于关闭状态时即使转向方向盘，转弯轮也不转弯，并且在方向盘转向时，转向轮与转弯轮之间的位置关系偏离预定的对应关系。在这种情况下，在点火开关从关闭状态切换至接通状态之后，转弯轮可能突然操作以到达对应于转向角度的位置。这给予驾驶员不适。
[0008]本专利技术提供了能够抑制给予驾驶员的不适的转向控制装置。
[0009]本专利技术还提供了能够抑制马达中振动或噪音的生成的转向控制装置。
[0010]本专利技术的一个方面涉及转向控制装置，该转向控制装置被配置成控制转向系统，该转向机构包括转弯机构，该转弯机构包括被配置成生成马达扭矩的马达，该马达扭矩用作用于移动转弯轴以使车辆的转弯轮转弯的动力。转向控制装置包括控制单元，该控制单元被配置成控制目标控制值，该目标控制值用作用于控制马达的马达扭矩的控制值的目标。控制单元被配置成对目标控制值执行补偿；获取偏移值；以及改变目标控制值使得获取的偏移值逐渐减小。
[0011]在该方面中，控制单元可以被配置成：能够在多个控制状态之间切换，所述多个控
制状态包括其中控制在预定条件下获取的第一目标控制值的第一控制状态和其中控制在与第一目标控制值的预定条件不同的条件下获取的第二目标控制值的第二控制状态；并且能够执行补偿使得在切换控制状态之后，在切换后控制状态下控制的切换后目标控制值朝向在切换前控制状态下控制的切换前目标控制值移动。控制单元可以被配置成：当切换控制状态时，获取在控制状态切换之前与之后之间的目标控制值的差异作为偏移值，偏移值是目标控制值通过所述补偿而移动的量。
[0012]利用这种配置，当切换控制状态时，切换后目标控制值朝向切换前目标控制值移动，使得与切换前目标控制值的差异通过使用偏移值的补偿来消除。特别是在切换控制状态的时刻，执行补偿使得切换后目标控制值与切换前目标控制值几乎(基本)匹配。此后，由于偏移值逐渐减小，切换后目标控制值接近切换后控制状态下通过计算获取的原始目标控制值，并且最终达到原始目标控制值。因此，即使在控制状态的切换之前与之后之间存在目标控制值的差异时，也能够防止该差异表现为驾驶员不预期的转弯机构的移动。因此，可以抑制给予驾驶员的不适。
[0013]如上所述，通过采用切换控制状态的配置，考虑准备用于备用的控制状态以应对可能的异常并且在发生这种异常时维持转向系统中的期望功能。
[0014]在该方面中，可以在其中使用由第一检测装置检测的第一状态变量的条件下计算第一目标控制值；可以在其中使用由第二检测装置检测的第二状态变量的条件下计算第二目标控制值；以及第一检测装置和第二检测装置可以为分别检测相同检测目标的独立的状态变量的冗余检测装置。
[0015]利用该配置，当第一检测装置中发生异常时，能够将控制状态切换为第二控制状态，以作为备用来基于来自冗余的第二检测装置的检测结果来计算目标控制值。这是为了避免基于来自第一检测装置的检测结果来计算目标控制值。在这种情况下，即使在控制状态切换之前与之后之间存在状态变量的差异时，也能够防止控制状态切换之后的目标控制值产生与切换前目标控制值的差异。因此，即使在由于第一检测装置中发生异常而将控制状态切换为用于备用的控制状态时，也能够抑制驾驶员不预期的转弯机构的移动。
[0016]在该方面中，控制单元可以被配置成：当计算到超过输出限制的目标控制值时，执行补偿使得目标控制值移动至马达的输出限制中；以及控制单元可以被配置成：当计算到超过输出限制的目标控制值时，获取过量控制值作为偏移值，所述过量控制值是与超过马达的输出限制的过量值对应的控制值，所述偏移值是通过所述补偿使目标控制值移动的量。
[0017]利用该配置，当计算到超过马达的输出限制的目标控制值时，通过使用偏移值的补偿，将目标控制值移动至马达的输出限制中。此后，随着偏移值逐渐减小，目标控制值接近原始目标控制值，并且最终达到原始目标控制值。因此，即使在计算到超过马达的输出限制的目标控制值时，也可能使得难以引起其中马达输出功率大于输出限制的情况(即其中不太可能引起马达输出功率大于输出限制的情况)。因此，可以抑制马达中振动或噪音的生成。
[0018]在该方面中，输出限制可以是根据与马达的马达扭矩的关系获取的与马达的角速度相关联的值；目标控制值可以是与能够转换为马达的角速度的状态变量相关联的值；以及控制单元可以被配置成：当计算到超过输出限制的目标控制值时，获取根据马达的输出
限制与目标控制值的变化量之间的差异获得的过量控制值来作为偏移值。
[0019]利用该配置，能够适当地使得难以引起其中马达输出功率大于输出限制的情况。
[0020]在该方面中，控制单元可以被配置成：执行补偿使得在车辆电源从关闭状态切换至接通状态时，目标控制值被移动以减小马达的马达扭矩；以及控制单元可以被配置成：当车辆电源从关闭状态切换至接通状态时，获取与在车辆电源从关闭状态切换至接通状态之后的第一周期中转弯轮的转弯量对应的控制值作为偏移值，偏移值是通过所述补偿使目标控制值移动的量。
[0021]利用该配置，当在车辆电源从关闭状态切换至接通状态之后的第一个周期中要使转弯轮转弯(即应当转弯)的情况下计算目标控制值时，通过使用偏移值的补偿，目标控制值被移动以减小马达本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转向控制装置，其被配置成控制转向系统，所述转向系统包括转弯机构，所述转弯机构包括被配置成生成马达扭矩的马达，所述马达扭矩用作移动转弯轴(14)以使车辆的转弯轮(16)转弯的动力，所述转向控制装置的特征在于包括：控制单元，被配置成控制目标控制值，所述目标控制值用作控制所述马达的马达扭矩的控制值的目标，其中，所述控制单元被配置成：对所述目标控制值执行补偿；获取偏移值；以及改变所述目标控制值使得获取的偏移值逐渐减小。2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于：所述控制单元被配置成：能够在多个控制状态之间切换，所述多个控制状态包括第一控制状态和第二控制状态，在所述第一控制状态下，控制在预定条件下获取的第一目标控制值，在所述第二控制状态下，控制在与所述第一目标控制值的预定条件不同的条件下获取的第二目标控制值；并且能够执行所述补偿使得在切换控制状态之后，在切换后控制状态下控制的切换后目标控制值朝向在切换前控制状态下控制的切换前目标控制值移动；以及所述控制单元被配置成：当切换控制状态时，获取在控制状态切换之前与之后所述目标控制值的差异作为所述偏移值，所述偏移值是所述目标控制值通过所述补偿所移动的量。3.根据权利要求2所述的转向控制装置，其特征在于：在其中使用由第一检测装置检测的第一状态变量的条件下计算所述第一目标控制值；在其中使用由第二检测装置检测的第二状态变量的条件下计算所述第二目标控制值；以及所述第一检测装置和所述第二检测装置为分别检测相同检测目标的独立的状态变量的冗余检测装置。4.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于：所述控制单元被配置成：当计算到超过所述马达的输出限制的目标控制值时，执行所述补偿使得所述目标控制值移动至所述输出限制中；以及所述控制单元被配置成：当计算到超过所述马达的输出限制的目标控制值时，获取过量控制值作为所述偏移值，所述过量控制值是与超过所述马达的输出限制的过量值对应的控制值，所述偏移值是所述目标控制值通过所述补偿所移动的量。5.根据权利要求4所述的转向控制装置，其特征在于：所述输出限制是根据与所述马达的马达扭矩的关系获取的与所述马达的角速度相关联的值；所述目标控制值是与能...

【专利技术属性】
技术研发人员：大塚裕介，小寺隆志，高岛亨，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：