【技术实现步骤摘要】
转向控制装置
[0001]本专利技术涉及转向控制装置。
技术介绍
[0002]用于车辆的转向系统包括：使得方向盘能够进行操作的转向机构；和通过使用马达扭矩(其是马达的输出)作为动力来移动转弯轴从而使车辆的转弯轮转弯的转弯机构。日本未审查专利申请公布第2019
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131072号(JP2019
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131072A)公开了具有其中切断转向机构与转弯机构之间的动力传递路径的结构的转向系统(即线控转向系统(steer
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by
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wire steering system))的示例。
[0003]JP 2019
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131072 A公开了检测作为方向盘被操作至的角度的转向角来作为转向机构的状态。检测到的转向角被用于计算目标控制值，该目标控制值用作用于控制设置在转弯机构中的马达的输出的控制值的目标。
技术实现思路
[0004]在前述转向系统中，可以准备其中控制转弯机构的目标控制值的多个控制状态。可以在多个控制状态之间切换控制状态时维...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种转向控制装置，其被配置成控制转向系统，所述转向系统包括转弯机构，所述转弯机构包括被配置成生成马达扭矩的马达，所述马达扭矩用作移动转弯轴(14)以使车辆的转弯轮(16)转弯的动力，所述转向控制装置的特征在于包括：控制单元，被配置成控制目标控制值，所述目标控制值用作控制所述马达的马达扭矩的控制值的目标，其中，所述控制单元被配置成：对所述目标控制值执行补偿；获取偏移值；以及改变所述目标控制值使得获取的偏移值逐渐减小。2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于：所述控制单元被配置成：能够在多个控制状态之间切换，所述多个控制状态包括第一控制状态和第二控制状态，在所述第一控制状态下，控制在预定条件下获取的第一目标控制值，在所述第二控制状态下，控制在与所述第一目标控制值的预定条件不同的条件下获取的第二目标控制值；并且能够执行所述补偿使得在切换控制状态之后，在切换后控制状态下控制的切换后目标控制值朝向在切换前控制状态下控制的切换前目标控制值移动；以及所述控制单元被配置成：当切换控制状态时，获取在控制状态切换之前与之后所述目标控制值的差异作为所述偏移值，所述偏移值是所述目标控制值通过所述补偿所移动的量。3.根据权利要求2所述的转向控制装置，其特征在于：在其中使用由第一检测装置检测的第一状态变量的条件下计算所述第一目标控制值；在其中使用由第二检测装置检测的第二状态变量的条件下计算所述第二目标控制值；以及所述第一检测装置和所述第二检测装置为分别检测相同检测目标的独立的状态变量的冗余检测装置。4.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于：所述控制单元被配置成：当计算到超过所述马达的输出限制的目标控制值时，执行所述补偿使得所述目标控制值移动至所述输出限制中；以及所述控制单元被配置成：当计算到超过所述马达的输出限制的目标控制值时，获取过量控制值作为所述偏移值，所述过量控制值是与超过所述马达的输出限制的过量值对应的控制值，所述偏移值是所述目标控制值通过所述补偿所移动的量。5.根据权利要求4所述的转向控制装置，其特征在于：所述输出限制是根据与所述马达的马达扭矩的关系获取的与所述马达的角速度相关联的值；所述目标控制值是与能...
【专利技术属性】
技术研发人员：大塚裕介，小寺隆志，高岛亨，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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