控制自动驾驶车辆转向的装置及方法制造方法及图纸

公开了一种用于控制自动驾驶车辆转向的装置及方法。该装置可包括：电动转向设备模块，被配置为产生辅助方向盘旋转的辅助扭矩；自动驾驶位置控制单元，被配置为根据指令转向角控制转向位置；驾驶员转向干预判断单元，被配置为判断驾驶员是否干预转向；权重检测单元，被配置为根据驾驶员是否干预转向的判断结果，检测用于对电动转向设备模块的输出和自动驾驶位置控制单元的输出进行整合的权重；以及输出控制单元，被配置为将权重应用于电动转向设备模块的输出和自动驾驶位置控制单元的输出，从而产生最终输出。该装置及方法改善了当自动驾驶过程中存在驾驶员转向干预时，从自动驾驶模式到手动驾驶模式的模式转换过程中出现的转向差异感。向差异感。向差异感。

【技术实现步骤摘要】
控制自动驾驶车辆转向的装置及方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求2020年8月25日提交的、申请号为10
‑
2020
‑
0107116的韩国专利申请的优先权和权益，该专利申请的全部内容通过引用并入本文，用作本文所述的所有用途。


[0003]本公开的示例性实施例涉及一种用于控制自动驾驶车辆转向的装置及方法，更具体地，涉及一种用于控制自动驾驶车辆转向的装置及其方法，其改善了当自动驾驶过程中存在驾驶员转向干预时，在从自动驾驶模式到手动驾驶模式的模式转换过程中出现的转向差异感。

技术介绍

[0004]车辆的动力转向是一种基于动力的转向设备，用于辅助驾驶员操作方向盘。这种动力转向主要使用液压，但最近，使用电机动力的电动动力转向(电机驱动动力转向(motor driven power steering,MDPS))系统的使用越来越多。这是因为MDPS系统与现有的液压动力转向系统相比，具有重量轻、占用空间小、不需要换油等优点。
[0005]MDPS系统通过测量驾驶员施加到方向盘的转向扭矩的扭矩传感器、测量方向盘的转向角或转向角速度的转向角传感器、测量车速的车速传感器等来判断车辆行驶状况，并在驾驶员操纵方向盘时基于施加到转向轴的转向扭矩，通过电机提供辅助扭矩。
[0006]同时，自动驾驶车辆在自动驾驶模式下通过自动驾驶模块识别车辆行驶的道路环境，并确定MDPS系统运行所需的指令转向角和指令扭矩，从而控制MDPS系统应用于自动驾驶车辆的操作。<br/>[0007]这时可能会出现驾驶者需要根据自己的意愿随意操纵方向盘的情况，比如自动驾驶模块突然出现故障，紧急避险驾驶下需要手动转向等。在这种情况下，当转向扭矩在预定时间或更长时间内基本保持在预定水平或更高水平时，相关技术中的MDPS系统已经通过判定已经发生驾驶员的转向干预来取消自动驾驶模式。
[0008]本公开的
技术介绍
公开于公开号为10
‑
2017
‑
0065793(2017年6月14日公开)的韩国专利申请中。

技术实现思路

[0009]本公开致力于解决上述问题，并且根据本公开的一个方面而提的目标是提供一种用于控制自动驾驶车辆转向的装置及方法，改善当自动驾驶过程中存在驾驶员转向干预时，在从自动驾驶模式到手动驾驶模式的模式转换过程中出现的转向差异感。
[0010]根据本公开的一个方面的用于控制自动驾驶车辆转向的装置可以包括：电动转向设备模块，被配置为基于柱扭矩产生用于辅助方向盘旋转的辅助扭矩；自动驾驶位置控制单元，被配置为根据从自动驾驶模块输入的指令转向角控制转向位置；驾驶员转向干预判断单元，被配置为基于所述柱扭矩和车速判断驾驶员是否干预转向；权重检测单元，被配置
为根据所述驾驶员是否干预转向的判断结果，检测用于对所述电动转向设备模块的输出和所述自动驾驶位置控制单元的输出进行整合的权重；输出控制单元，被配置为将所述权重应用于所述电动转向设备模块的输出和所述自动驾驶位置控制单元的输出，从而产生最终输出，其中所述电动转向设备模块的输出和所述自动驾驶位置控制单元的输出被整合至所述最终输出中，其中所述自动驾驶位置控制单元通过应用所述权重调整用于控制所述转向位置的增益值。
[0011]在本公开中，所述装置还可以包括噪声去除单元，所述噪声去除单元被配置为检查所述柱扭矩的水平并且去除由于扭杆的共振引起的共振频率。
[0012]在本公开中，所述驾驶员转向干预判断单元可以包括：维持时间检测部件，被配置为基于所述柱扭矩和所述车速检测驾驶员干预转向的维持时间；参考判断部件，被配置为根据是否满足基于所述维持时间的预设设置参考判断所述驾驶员是否干预转向。
[0013]在本公开中，当所述柱扭矩以预设设置水平或更高水平持续预设设置时间或更长时间时，所述参考判断部件可以判断驾驶员干预了转向。
[0014]在本公开中，所述权重检测单元可以包括：混合时间检测部件，被配置为根据判断所述驾驶员是否干预转向时所述柱扭矩的大小检测混合时间；权重计算部件，被配置为通过所述混合时间和从已经判断所述驾驶员是否干预转向的时间点开始累积的累积时间计算所述权重。
[0015]在本公开中，所述权重可以是将所述混合时间减去所述累计时间所得的值除以所述混合时间得到的值。
[0016]在本公开中，所述自动驾驶位置控制单元可以包括：位置控制器，用于控制所述方向盘或车轮的旋转位置；速度控制器，用于控制所述方向盘或所述车轮的旋转速度；和电流控制器，用于控制用于旋转所述方向盘或所述车轮的电机电流，其中所述权重可以被应用于所述位置控制器的增益值和所述速度控制器的增益值，从而减小所述位置控制器的输出和所述速度控制器的输出。
[0017]根据本公开的一个方面的用于控制自动驾驶车辆转向的方法可以包括：基于柱扭矩和车速判断驾驶员是否干预转向的步骤；根据所述驾驶员是否干预转向的判断结果，检测用于对电动转向设备模块的输出和自动驾驶位置控制单元的输出进行整合的权重的步骤；以通过所述权重调整用于控制转向位置的增益值调整所述自动驾驶位置控制单元的输出的步骤；将所述权重应用于所述电动转向设备模块的输出和所述自动驾驶位置控制单元的输出，从而产生最终输出的步骤，其中所述电动转向设备模块的输出和所述自动驾驶位置控制单元的输出被整合至所述最终输出中。
[0018]在本公开中，所述判断驾驶员是否干预转向的步骤可以包括：基于所述柱扭矩和所述车速检测驾驶员干预转向的维持时间的步骤；以及根据是否满足基于所述维持时间的预设设置参考判断所述驾驶员是否干预转向的步骤。
[0019]在本公开中，在所述根据是否满足设置参考判断所述驾驶员是否干预转向的步骤中，当所述柱扭矩以预设设置水平或更高的水平持续预设设置时间或更长时间时，可以判断所述驾驶员干预转向。
[0020]在本公开中，所述检测权重的所述步骤可以包括：根据判断所述驾驶员是否干预转向时所述柱扭矩的大小检测混合时间的步骤；通过所述混合时间和从已经判断所述驾驶
员是否干预转向的时间点开始累积的累积时间计算所述权重的步骤。
[0021]在本公开中，所述权重可以是将所述混合时间减去所述累计时间所得的值除以所述混合时间得到的值。
[0022]在本公开中，在所述调整所述自动驾驶位置控制单元的输出的步骤中，可以通过调整用于控制所述方向盘或车轮的旋转位置的位置控制器的增益值以及调整用于控制所述方向盘或所述车轮的旋转速度的速度控制器的增益值，减小所述自动驾驶位置控制单元的输出。
[0023]根据本公开的一个方面的一种用于控制自动驾驶车辆转向的装置及方法通过改善当自动驾驶过程中存在驾驶员转向干预时，在从自动驾驶模式到手动驾驶模式的转换过程中出现的转向差异感，为驾驶员提供平稳的转向感觉。
[0024]根据本公开的另一方面的用于控制自动驾驶车辆转向的装置及方法通过提高驾驶员转向干预的准确性而基本上防止由于无意转向而导致的转向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于控制自动驾驶车辆转向的装置，所述装置包括：电动转向设备模块，被配置为基于柱扭矩产生用于辅助方向盘旋转的辅助扭矩；自动驾驶位置控制单元，被配置为根据从自动驾驶模块输入的指令转向角控制转向位置；驾驶员转向干预判断单元，被配置为基于所述柱扭矩和车速判断驾驶员是否干预转向；权重检测单元，被配置为根据所述驾驶员是否干预转向的判断结果，检测用于对所述电动转向设备模块的输出和所述自动驾驶位置控制单元的输出进行整合的权重；和输出控制单元，被配置为将所述权重应用于所述电动转向设备模块的输出和所述自动驾驶位置控制单元的输出，从而产生最终输出，其中所述电动转向设备模块的输出和所述自动驾驶位置控制单元的输出被整合至所述最终输出中，其中所述自动驾驶位置控制单元通过应用所述权重调整用于控制所述转向位置的增益值。2.根据权利要求1所述的装置，还包括：噪声去除单元，被配置为检查所述柱扭矩的水平并且去除由于扭杆的共振引起的共振频率。3.根据权利要求1所述的装置，其中所述驾驶员转向干预判断单元包括：维持时间检测部件，被配置为基于所述柱扭矩和所述车速，检测驾驶员干预转向的维持时间；和参考判断部件，被配置为根据是否满足基于所述维持时间的预设设置参考判断所述驾驶员是否干预转向。4.根据权利要求3所述的装置，其中当所述柱扭矩以预设设置水平或更高的水平持续预设设置时间或更长时间时，所述参考判断部件判断所述驾驶员干预了转向。5.根据权利要求1所述的装置，其中所述权重检测单元包括：混合时间检测部件，被配置为根据判断所述驾驶员是否干预转向时所述柱扭矩的大小检测混合时间；和权重计算部件，被配置为通过所述混合时间和从已经判断所述驾驶员是否干预转向的时间点开始累积的累积时间计算所述权重。6.根据权利要求5所述的装置，其中所述权重是将所述混合时间减去所述累计时间所得的值除以所述混合时间所得的值。7.根据权利要求1所述的装置，其中所述自动驾驶位置控制单元包括：位置控制器，用于控制所述方向盘或车轮的旋转位置；速度控制器，用于控制所述方向盘或...

【专利技术属性】
技术研发人员：金泰弘，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：