可调式移动机器人独立悬架机构制造技术

本实用新型专利技术提供一种可调式移动机器人独立悬架机构，包括：底盘和车轮，所述底盘下侧固定设有悬架支架，所述悬架支架包括平行于底盘的下限位板，所述底盘和下限位板之间设有导向柱和轮轴固定块，轮轴固定块和底盘之间设有弹簧，通过调节弹簧的预压缩量来调节独立悬架弹性。本实用新型专利技术的有益效果是由于采用上述技术方案，可使机器人在经过障碍时减震，并且，悬架的弹力可调。的弹力可调。的弹力可调。

【技术实现步骤摘要】
可调式移动机器人独立悬架机构


[0001]本技术涉及机械
，具体的是一种可调式移动机器人独立悬架机构。

技术介绍

[0002]随着软件和自动化技术的发展，各类型的机器人在人们的生活和生产当中扮演着越来越重要的角色，例如扫地机器人、送餐机器人、酒店接待机器人和医疗消毒机器人等。大部分的机器人都具有运动功能，机器人的运动功能是通过运动底盘来实现的，运动底盘通过设置行走轮和相应的驱动机构来带动底盘运动。
[0003]具有自主运动功能的机器人上通常会设置视觉传感器、激光雷达等诸多高精密元器件，用于自动导航和躲避障碍物，这些元器件对震动比较敏感，剧烈的震动不仅影响其性能，也会降低设备的使用寿命。因此，机器人的运动底盘上大多设有独立悬架机构，用于减震。
[0004]因为应用场景以及机器人底盘上的功能单元的重量不同，对悬架机构的弹性性能的要求也不一样，因此，悬架机构的弹力可调对于提高机器人对于复杂场景的适用性具有重要的意义。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是提供一种阻尼可调的独立悬架结构，具有结构简单，安装便捷，性能可靠，成本低，尤其适合在移动机器人的移动底盘上应用。
[0006]本技术的技术方案是：
[0007]一种可调式移动机器人独立悬架机构，包括：底盘和车轮，所述底盘下侧固定设有悬架支架，所述悬架支架包括平行于底盘的下限位板，所述底盘和下限位板之间设有导向柱和轮轴固定块，导向柱的两端分别与底盘和下限位板垂直相连，轮轴固定块上设有与导向柱相配合的导向孔，轮轴固定块和车轮的轮轴固定相连，所述底盘上设有空心螺栓，空心螺栓设有沿空心螺栓轴线贯穿空心螺栓的通孔，空心螺栓的螺杆垂直贯穿底盘，空心螺杆的头部位于底盘远离下限位板的一侧，底盘靠近下限位板的一侧设有与空心螺栓螺杆外螺纹相配合的螺母，所述轮轴固定块靠近底盘的一侧设有与空心螺杆的同轴的弹簧导向杆，弹簧导向杆远离轮轴固定块的一端与空心螺栓的通孔相配合，弹簧导向杆外套有弹簧，弹簧的一端与轮轴固定块相抵，弹簧的另一端与空心螺栓靠近下限位板的端部相抵。
[0008]车轮的轮轴与轮轴固定块固定相连，轮轴固定块在底盘和下限位板之间沿导向柱上下滑动。
[0009]具体的，导向柱不少于2个。
[0010]具体的，下限位板的两端通过连接板与底盘固定相连，连接板和下限位板一体成型。
[0011]通过在轮轴固定块和底盘之间设置弹簧，用于缓冲车轮受到的震动。
[0012]弹簧通过弹簧导向杆保持弹簧的轴线与轮轴固定块的滑动方向平行，弹簧导向杆
平行于导向柱，弹簧导向杆的下端与轮轴固定块固定相连，弹簧导向杆的上端穿过空心螺栓的通孔，与空心螺栓滑动相连。
[0013]弹簧的下端与轮轴固定块相抵，弹簧的上端与空心螺栓的端部相抵，空心螺栓与螺母螺纹相连，螺母与底盘的下侧面相抵，通过空心螺栓与螺母的相对转动，可以调节空心螺栓下端到底盘的间距，进而调整弹簧的预压缩量，从而调整悬架的弹力。
[0014]所述轮轴固定块包括上固定块和下固定块，上固定块和下固定块通过螺栓相连，上固定块和下固定块对应的面上分别设有上卡槽和下卡槽，上卡槽和下卡槽扣合形成优弧弓形的轮轴固定孔。
[0015]通过上下固定块的组合式设置，便于车轮的轮轴与轮轴固定块的组装，车轮的轮轴的径向截面为优弧弓形，优弧弓形的轮轴固定孔可以防止轮轴在其周向方向上相对于轮轴固定块转动。
[0016]所述空心螺栓的头部外周设有滚花。空心螺栓的作用在于调节弹簧的压缩量，其旋转所需要的扭力不大，通过设置滚花，可以采用手拧的方式进行调节，操作简便。
[0017]所述弹簧导向杆的一端与轮轴固定块螺纹相连，弹簧导向杆的另一端设有直径大于通孔的限位部。限位部防止在空心螺栓拧入底盘的深度较深时，弹簧导向杆从空心螺栓的通孔中脱出。
[0018]所述车轮为轮毂电机。
[0019]本技术具有的优点和积极效果是：由于采用上述技术方案，可使机器人在经过障碍时减震，并且，悬架的弹力可调。
附图说明
[0020]图1是本技术的底盘的结构示意图
[0021]图2是悬架结构的结构示意图
[0022]图3是悬架结构的剖视示意图
[0023]图中：
[0024]1、底盘
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2、车轮
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3、悬架支架
[0025]4、导向柱
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5、轮轴固定块
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6、空心螺栓
[0026]7、弹簧导向杆
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21、轮轴
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31、下限位板
[0027]61、螺杆
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62、头部
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63、螺母
[0028]71、弹簧
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72、限位部
具体实施方式
[0029]如图1
‑
3所示，本技术：
[0030]一种可调式移动机器人独立悬架机构，包括：底盘1和车轮2，所述底盘1下侧固定设有悬架支架3，所述悬架支架3包括平行于底盘1的下限位板31，所述底盘1和下限位板31之间设有导向柱4和轮轴固定块5，导向柱4的两端分别与底盘1和下限位板31垂直相连，轮轴固定块5上设有与导向柱4相配合的导向孔，轮轴固定块5通过导向孔与导向柱4滑动相连，轮轴固定块5和车轮2的轮轴21固定相连，所述底盘1上设有空心螺栓6，空心螺栓6设有沿空心螺栓轴线贯穿空心螺栓的通孔，空心螺栓的螺杆61垂直贯穿底盘1，空心螺杆的头部
62位于底盘1远离下限位板31的一侧，底盘1靠近下限位板31的一侧设有与空心螺栓螺杆61外螺纹相配合的螺母63，所述轮轴固定块5靠近底盘1的一侧设有与空心螺杆的同轴的弹簧导向杆7，弹簧导向杆7远离轮轴固定块5的一端与空心螺栓6的通孔相配合，弹簧导向杆7外套有弹簧71，弹簧71的一端与轮轴固定块5靠近底盘的侧面相抵，弹簧71的另一端与空心螺栓的螺杆61靠近下限位板31的端部相抵。
[0031]所述轮轴固定块5包括上固定块和下固定块，上固定块和下固定块通过螺栓相连，上固定块和下固定块对应的面上分别设有上卡槽和下卡槽，上卡槽和下卡槽扣合形成优弧弓形的轮轴固定孔。
[0032]所述空心螺栓的头部62外周设有滚花。
[0033]所述弹簧导向杆7的一端与轮轴固定块5螺纹相连，弹簧导向杆7的另一端设有直径大于通孔的限位部72。
[0034]所述车轮2为轮毂电机。
[0035]本实例的工作过程：
[0036]通过旋转空心螺栓6可以使位于底盘1和下限位板31之间的螺杆61的端部上移或下移，螺杆61和下限位板31之本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可调式移动机器人独立悬架机构，其特征在于，包括：底盘和车轮，所述底盘下侧固定设有悬架支架，所述悬架支架包括平行于底盘的下限位板，所述底盘和下限位板之间设有导向柱和轮轴固定块，导向柱的两端分别与底盘和下限位板垂直相连，轮轴固定块上设有与导向柱相配合的导向孔，轮轴固定块和车轮的轮轴固定相连，所述底盘上设有空心螺栓，空心螺栓设有沿空心螺栓轴线贯穿空心螺栓的通孔，空心螺栓的螺杆垂直贯穿底盘，空心螺杆的头部位于底盘远离下限位板的一侧，底盘靠近下限位板的一侧设有与空心螺栓螺杆外螺纹相配合的螺母，所述轮轴固定块靠近底盘的一侧设有与空心螺杆的同轴的弹簧导向杆，弹簧导向杆远离轮轴固定块的一端与空心螺栓的通孔相配合，弹簧导向杆外套有弹簧，弹簧的一端...

【专利技术属性】
技术研发人员：张文学，
申请(专利权)人：威海威高医疗影像科技有限公司，
类型：新型
国别省市：