一种基于行星减速器的一体化机器人驱动关节制造技术

本发明专利技术公开一种基于行星减速器的一体化机器人驱动关节，其包括外壳组件、减速器组件及编码器组件，其中，外壳组件包括外壳和后盖；减速器组件包括转子、定子、轴承、轴承座、轴承座、太阳轮、行星轮、齿圈、行星架、输出端盖、齿圈支撑；编码器组件包括PCB板、光编、磁铁和输出轴。本发明专利技术公开的驱动关节采用二级行星减速器，同时将第一级减速器与定子相结合，减小了驱动关节的体积，并具有较高的减速器比，提高了扭矩/重量值；本发明专利技术采用一根贯穿两级太阳轮的输出轴布置方式，可以同时安装两个编码器，从而提升关节电机测试精度，并可以预测关节电机的磨损情况；本发明专利技术将光编与磁编相结合，减小了编码器组件的数目，提升了驱动关节的紧凑度。的紧凑度。的紧凑度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于行星减速器的一体化机器人驱动关节


[0001]本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种基于行星减速器的一体化机器人驱动关节。

技术介绍

[0002]对于双足机器人来讲，驱动单元是其核心部件，直接影响到机器人的运动性能，由于使用场景的限制，要求双足机器人的驱动单元具有较大输出扭矩的同时，还需要具备较为紧凑的体积，同时，还需要就有较高的控制精度。目前传统的机器人驱动关节结构主要由单个电机和减速器构成，现有的驱动关节，体积大、质量大，输出扭矩较小，相应较慢。直接影响了机器人驱动关节的运动性能和响应精度，并且影响了双足机器人的性能提升。为增加机器人驱动关节的输出扭矩，目前通常采用单级行星传动的方式，然后单级行星传动时，减速器的质量和尺寸较大，难以满足机器人关节小尺寸、轻质量的要求。因此，一体化机器人驱动关节在机器人设计智能化、结构紧凑化上具有重要意义。基于此，本专利技术针对了上述技术不足提出了一种改进方案。

技术实现思路

[0003]针对现有的驱动关节的不足，提供一种基于行星减速器的一体化机器人驱动关节。本专利技术的驱动关节结构更本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于行星减速器的一体化机器人驱动关节，其特征在于，包括外壳组件、减速器组件及编码器组件；所述外壳组件包括外壳(1)、与所述外壳(1)固定连接的后盖(3)；所述减速器组件包括转子(4)、定子(5)、支撑轴承座(28)、第一支撑轴承座(29)、转接轴承座(31)、一级轴承座(6)、一级太阳轮(7)、一级行星轮(8)、一级齿圈(9)、一级行星架(10)、二级轴承座(11)、二级太阳轮(12)、二级行星轮(13)、二级齿圈(14)、二级行星架(15)、输出端盖(16)、第一一级轴承(17)、第二一级轴承(18)、第三一级轴承(19)、第一二级轴承(20)、第二二级轴承(21)、第三二级轴承(22)、输出轴承(23)、输出轴(26)、齿圈支撑(27)、第一一级支撑轴承(30)、末端转接轴承(32)和输出支撑轴承(33)；所述定子(5)与支撑轴承座(28)配合；所述第一支撑轴承座(29)、第二一级轴承(18)和一级齿圈(9)固定于支撑轴承座(28)内圈；所述转子(4)与一级太阳轮(7)相固结；所述转子(4)与转接轴承座(31)连接；所述一级太阳轮(7)分别通过第一一级轴承(17)和第一一级支撑轴承(30)与一级轴承座(6)和第一支撑轴承座(29)相连接；所述一级太阳轮(7)与一级行星轮(8)啮合，所述一级行星轮(8)与一级齿圈(9)相啮合；所述一级行星轮(8)与一级行星架(10)通过第三一级轴承(19)转动连接；所述一级行星架(10)与二级太阳轮(12)相固结，所述一级行星架(10)与一级轴承座(6)相固结，所述一级行星架(10)通过第一二级轴承(20)与二级轴承座(11)转动相连；所述的二级轴承座(11)通过第二二级轴承(21)与齿圈支撑(27)转动相连；所述的二级行星轮(13)与二级太阳轮(12)相啮合，二级行星轮(13)与二级齿圈(14)相啮合，所述的二级行星轮(13)通过第三二级轴承(22)与二级行星架(15)转动相连；所述二级行星架(15)与二级轴承座(11)相固结；所述的二级行星架(15)通过输出轴承(23)与输出端盖(16)转动相连；所述的输出端盖(16)与齿圈支撑(27)相固结；所述的齿圈支撑(27)与...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄冠宇，华强，姚运昌，周伟刚，谢安桓，孔令雨，张丹，程超，
申请(专利权)人：之江实验室，
类型：发明
国别省市：