基于三维空间语义信息的自动驾驶路径规划方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于三维空间语义信息的自动驾驶路径规划方法和装置，利用图像三维重建得到的点云实现了对二维图像语义分割结果的修正，并利用修正后的空间语义信息为路径规划提供语义栅格高度地图，从而完成三维路径规划。主要步骤包括：对二维图像进行语义分割；利用深度信息完成三维重建，将语义分割结果映射至三维空间，生成具有空间位置关系的点云；利用空间位置信息修正语义结果，划分危险区域并生成语义栅格高度地图；在三维空间中完成路径规划。本发明专利技术充分利用三维空间位置信息及二维图像语义分割结果，提高了危险区域识别的准确性，为路径规划方法的安全性提供充分保障。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人车辆自动驾驶与自主导航领域，尤其涉及一种基于三维空间语义信息的自动驾驶路径规划方法和装置。

技术介绍

1、路径规划是实现自动驾驶车辆自主导航的关键环节之一，对于简化的人造场景，包括室内及平直的公路上，一般假设待通行区域属于同一平面，因此许多现有技术研究的路径规划方法都是针对于二维平面的轨迹点输出。然而在野外场景中，例如西部高原的山区路段或丘陵，既没有明显的道路边缘以划分安全的可通行区域，也不能继续使用轨迹处于同一平面的假设；同时，路面上还可能存在落石、暗冰等危险目标需要识别。因此自动驾驶车辆进行准确的危险区域划分及三维路径规划是十分重要且有应用意义的研究。

2、对于三维路径规划，如果地图中仅使用可通行与不可通行进行二值标识，无法体现复杂的环境特性，对于可能存在的卡底盘、轮胎悬空等危险动作判断也无法从地图中获取足够的信息。现有使用较为广泛的地图表示方法有：栅格法、可视图法、维诺图法、拓扑法等。栅格法作为目前成熟的规划所用建图方法，最初由w.e.howden于1968年提出，其原理是将外界环境图像信息进行单元分割，并利用等尺寸二值本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于三维空间语义信息的自动驾驶路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于三维空间语义信息的自动驾驶路径规划方法，其特征在于，所述步骤(2)具体包括以下子步骤：

3.根据权利要求2所述的一种基于三维空间语义信息的自动驾驶路径规划方法，其特征在于，所述步骤(3)具体包括以下子步骤：

4.根据权利要求3所述的一种基于三维空间语义信息的自动驾驶路径规划方法，其特征在于，所述步骤(4)具体包括以下子步骤：

5.一种基于三维空间语义信息的自动驾驶路径规划装置，其特征在于，包括一个或多个处理器，用于实现权利要求1-...

【技术特征摘要】

1.一种基于三维空间语义信息的自动驾驶路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于三维空间语义信息的自动驾驶路径规划方法，其特征在于，所述步骤(2)具体包括以下子步骤：

3.根据权利要求2所述的一种基于三维空间语义信息的自动驾驶路径规划方法，其特征在于，所述步骤(3)具体包括以下子步骤：

4.根据权利要求3所述的一种基于三维空间语义信息的自动驾驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：李玮，胡瑜，胡清源，梅继林，高少波，张笑，
申请(专利权)人：之江实验室，
类型：发明
国别省市：