刚柔软并联操作手操控机构制造技术

本发明专利技术涉及一种刚柔软并联操作手操控机构，包括机座、动台、四个柔性杆、球套、心套、上、下柄、辅台和四个手指机构。柔性杆两端与机座和动台铰接；球套与机座球铰接；心套与动台固连，与球套和下柄移动联接，与上柄球铰接；手指机构包括指杆、测力杆、外套、动台、长、短弹片、滑块、杠杆、推拉杆和连杆。测力杆与指杆和动台转动联接，与外套移动联接；动台与杠杆转动联接，与滑块移动联接；短弹片连接外套和动台，长弹片连接指杆、外套和滑块；杠杆两端与滑块和推拉杆啮合；推拉杆与心套移动联接，连杆与推拉杆和辅台铰接，辅台与上柄滑动联接。使用者可通过上、下柄操控并联操作手顺应抓取和操作等运动。等运动。等运动。

【技术实现步骤摘要】
刚柔软并联操作手操控机构


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种刚柔软并联操作手操控机构。

技术介绍

[0002]医疗手术机器人是操作机器人中最复杂和最具代表性的机器人，多年来专家学者们对此开展了广泛研究。2000年美国Intuitive Surgical公司研制出世界领先的达芬奇手术机器人。2006年北京301医院引进第一台该机器人，之后中国多地医院引进这种手术机器人，外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术。但在国内实际使用过程中还面临技术卡脖子问题。手术机器人将给临床血管介入手术带来巨大便利，目前中国约有两亿多人患冠心病、脑卒中、心力衰竭等心脑血管疾病，手术机器人具有广阔的产业发展和应用前景。医疗手术机器人所要完成的各种操作，通常需要通过操作手来得以实现。操作手操控机构设计是机器人操作手设计中一个重要的环节，随着机器人技术的发展，出现了多种形式的医疗手术操作手操控机构。尽管手术机器人精度高、能避免病人出血多、医生疲劳手术和手颤，但它的操作手多而分撒、占位大、操控系统复杂、成本过高、医生无法感知操作、操控难度大。故简化手术机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.刚柔软并联操作手操控机构，其特征在于：所述机构包括机座、动台、球套、心套、上柄、下柄、辅台、四个柔性杆和四个手指机构；所述机座为矩形平板，在其左侧面的四个矩形顶角点均设置有球铰座，且其矩形中心设有球面通孔；所述动台为圆盘，其左侧面设有四个圆周均布且切圆周的通孔，在每个切圆周的通孔内侧均设有轴向通孔，在其右侧面外圆周设有圆周均布且分别与机座上的球铰座对应的四个球铰座；所述球套包括凸球面体和正交凸球面体的通孔；所述球套的凸球面体与机座的球面通孔球副联接；所述心套沿轴向依次包括同轴左孔腔、圆柱、右孔腔、拐臂和球铰座，所述左、右孔腔处均设有四个圆周均布的径向长通孔，所述圆柱处设有四个圆周均布的轴向通孔，所述拐臂上部垂直设置在右孔腔末端，且拐臂的底端设有平行通孔，上端右侧设置有球铰座；所述心套的左端与动台中心垂直固连，中部与球套的通孔移动副联接；所述辅台为圆盘，其设有中心通孔，且左侧面外圆周设置有圆周均布的四个球铰座；所述上柄沿轴向依次包括球体、圆柱和手柄，其球体与拐臂右侧的球铰座球副联接，其圆柱与辅台的中心通孔移动副联接；所述下柄沿轴向依次包括圆柱和手柄，其圆柱的左端与心套的拐臂通孔固连；所述柔性杆分别设置在机座和动台之间，且所述柔性杆的两端分别与机座和动台上对应的球铰座球副联接；所述手指机构设置有四组，呈圆周均布在动台、机座和辅台之间；所述手指机构的前侧与动台左侧面的切圆周通孔转动联接，中部与心套的轴向通孔移动副联接，中部左侧穿过心套左孔腔的径向长通孔后与动台连接，后端穿过心套右孔腔的径向长通孔后与辅台上的球铰座球副联接。2.根据权利要求1所述刚柔软并联操作手操控机构，其特征在于：所述柔性杆包括活塞、左弹簧、左缸、右弹簧和右缸；所述活塞沿轴向依次包括同轴圆柱和凸圆台；所述左缸沿轴向依次包括同轴通孔、缸腔、圆柱和凸圆台；所述右缸沿轴向依次包括同轴通孔、缸腔和圆柱；所述活塞的圆柱与左缸的通孔移动副联接，所述活塞的凸圆台和左弹簧均设在左缸的缸腔内，所述左弹簧两端分别抵在活塞凸圆台的右端面和左缸缸腔的右端面；所述左缸的圆柱与右缸的通孔移动副联接，所述左缸的凸圆台和右弹簧均设在右缸的缸腔内，所述右弹簧两端分别抵在左缸凸圆台的左端面和右缸缸腔的...

【专利技术属性】
技术研发人员：路懿，路扬，叶妮佳，常泽锋，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：